本實用新型(xing)涉及六軸機器人設計技術領(ling)域，具(ju)體(ti)為一種高自由度六軸機器人。

背景技術：

伴隨著(zhu)工業自動(dong)(dong)化(hua)進程(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)展，將工作(zuo)(zuo)環境惡劣、工作(zuo)(zuo)內(nei)容枯燥的(de)(de)(de)(de)(de)(de)崗位(wei)讓(rang)位(wei)給自動(dong)(dong)化(hua)機(ji)械(xie)(xie)已經(jing)成為了時(shi)(shi)代的(de)(de)(de)(de)(de)(de)主流，六(liu)軸關節(jie)式(shi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)由(you)(you)于在(zai)三維(wei)空間(jian)內(nei)擁有較(jiao)高的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自由(you)(you)度(du)(du)(du)已經(jing)成為了一(yi)種(zhong)(zhong)廣泛(fan)應用的(de)(de)(de)(de)(de)(de)自動(dong)(dong)化(hua)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)類(lei)型，但現有的(de)(de)(de)(de)(de)(de)六(liu)軸關節(jie)式(shi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)由(you)(you)于機(ji)械(xie)(xie)臂(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)限(xian)制，只能(neng)夠(gou)在(zai)極(ji)小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作(zuo)(zuo)范(fan)圍(wei)內(nei)才擁有六(liu)種(zhong)(zhong)自由(you)(you)度(du)(du)(du)，而當臂(bei)部(bu)和腰部(bu)伸展到極(ji)限(xian)時(shi)(shi)，六(liu)軸機(ji)械(xie)(xie)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)腕部(bu)靈活度(du)(du)(du)不夠(gou)，工作(zuo)(zuo)范(fan)圍(wei)小，如(ru)果工件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)加工位(wei)置出現在(zai)局部(bu)折凹(ao)等復雜形狀上時(shi)(shi)，腕部(bu)操作(zuo)(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工作(zuo)(zuo)部(bu)件很難(nan)以正確的(de)(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)度(du)(du)(du)進行工作(zuo)(zuo)，因此(ci)如(ru)果能(neng)夠(gou)發(fa)明一(yi)種(zhong)(zhong)末(mo)端(duan)具有更高自由(you)(you)度(du)(du)(du)，能(neng)夠(gou)在(zai)小范(fan)圍(wei)內(nei)進行角(jiao)度(du)(du)(du)調(diao)整的(de)(de)(de)(de)(de)(de)新型六(liu)軸機(ji)器(qi)(qi)人(ren)就能(neng)夠(gou)解決此(ci)類(lei)問題，為此(ci)我(wo)們(men)提供了一(yi)種(zhong)(zhong)用夠(gou)更高自由(you)(you)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)六(liu)軸機(ji)器(qi)(qi)人(ren)。

技術實現要素：

本實用(yong)新型(xing)的目(mu)的在于(yu)提供一種(zhong)高自由(you)度六軸(zhou)機器人(ren)，以解決現有機器人(ren)活(huo)(huo)動范圍小(xiao)靈活(huo)(huo)度低(di)的問題。

為實(shi)現上(shang)述(shu)目的(de)(de)(de)(de)，本(ben)實(shi)用(yong)(yong)(yong)新型(xing)提(ti)供如下(xia)技術方(fang)案：一(yi)種高自由度六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)機(ji)器人，包(bao)括底(di)座(zuo)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)底(di)座(zuo)的(de)(de)(de)(de)上(shang)端(duan)(duan)(duan)(duan)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)用(yong)(yong)(yong)于旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，且(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)用(yong)(yong)(yong)于彎曲(qu)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)末端(duan)(duan)(duan)(duan)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)用(yong)(yong)(yong)于彎曲(qu)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)三(san)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)用(yong)(yong)(yong)于旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)第(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，且(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)五(wu)(wu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)下(xia)端(duan)(duan)(duan)(duan)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)用(yong)(yong)(yong)于旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)下(xia)端(duan)(duan)(duan)(duan)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)固(gu)(gu)(gu)定桿(gan)(gan)(gan)(gan)和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)固(gu)(gu)(gu)定桿(gan)(gan)(gan)(gan)固(gu)(gu)(gu)定安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)球形固(gu)(gu)(gu)定體，且(qie)球形固(gu)(gu)(gu)定體的(de)(de)(de)(de)外端(duan)(duan)(duan)(duan)套接(jie)(jie)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)球形罩，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)球形罩上(shang)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)(you)(you)與第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)固(gu)(gu)(gu)定桿(gan)(gan)(gan)(gan)和(he)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)固(gu)(gu)(gu)定桿(gan)(gan)(gan)(gan)匹配的(de)(de)(de)(de)配合槽(cao)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)球形罩的(de)(de)(de)(de)后端(duan)(duan)(duan)(duan)一(yi)體成型(xing)有(you)(you)(you)(you)連接(jie)(jie)座(zuo)，且(qie)連接(jie)(jie)座(zuo)的(de)(de)(de)(de)后端(duan)(duan)(duan)(duan)鉸(jiao)接(jie)(jie)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)鉸(jiao)接(jie)(jie)球頭(tou)，且(qie)鉸(jiao)接(jie)(jie)球頭(tou)的(de)(de)(de)(de)后端(duan)(duan)(duan)(duan)連接(jie)(jie)有(you)(you)(you)(you)帶導(dao)槽(cao)的(de)(de)(de)(de)推(tui)桿(gan)(gan)(gan)(gan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)推(tui)桿(gan)(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)導(dao)槽(cao)內(nei)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)(you)(you)移(yi)(yi)動(dong)(dong)臺，且(qie)移(yi)(yi)動(dong)(dong)臺的(de)(de)(de)(de)上(shang)端(duan)(duan)(duan)(duan)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)移(yi)(yi)動(dong)(dong)條，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)下(xia)端(duan)(duan)(duan)(duan)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)(you)(you)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)推(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，且(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)推(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)末端(duan)(duan)(duan)(duan)驅動(dong)(dong)有(you)(you)(you)(you)方(fang)便移(yi)(yi)動(dong)(dong)條插入的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)二(er)導(dao)軌，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)(zhou)(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)右(you)端(duan)(duan)(duan)(duan)設(she)置(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)(you)(you)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)導(dao)軌，且(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)導(dao)軌上(shang)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)可以滑動(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)推(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)推(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)用(yong)(yong)(yong)于驅動(dong)(dong)推(tui)桿(gan)(gan)(gan)(gan)，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)球形罩的(de)(de)(de)(de)前端(duan)(duan)(duan)(duan)通(tong)(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)緊固(gu)(gu)(gu)桿(gan)(gan)(gan)(gan)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)(you)安(an)(an)(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)座(zuo)。

優(you)選(xuan)的，所述(shu)第(di)一(yi)推(tui)動(dong)裝置和第(di)二推(tui)動(dong)裝置均為單桿雙作用液壓缸或者(zhe)絲桿型電動(dong)推(tui)桿。

優選的(de)，所述第(di)六軸(zhou)與第(di)五(wu)軸(zhou)之間相互垂直。

優選的(de)(de)，所述第(di)六軸(zhou)的(de)(de)后端設置(zhi)有(you)用(yong)于連(lian)接(jie)第(di)六軸(zhou)伺服(fu)電機的(de)(de)法蘭盤。

與現有技術相比，本實用新型的(de)(de)有益(yi)效果是：本實用新型設(she)(she)計的(de)(de)六(liu)軸(zhou)(zhou)機器(qi)人能(neng)夠通過第(di)一推動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)和第(di)二推動裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)驅(qu)使(shi)球形罩(zhao)在球形固定體上進行旋轉，從而(er)利用球形罩(zhao)將該(gai)旋轉角(jiao)度傳遞給(gei)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座，安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)座將該(gai)旋轉角(jiao)度傳遞給(gei)設(she)(she)置(zhi)在安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)做上的(de)(de)工作(zuo)部件，使(shi)該(gai)六(liu)軸(zhou)(zhou)機器(qi)人的(de)(de)末端(duan)具有更高的(de)(de)自由度，從而(er)滿足對表面形狀復雜(za)工件的(de)(de)各種加工需求。

附圖說明

圖(tu)1為本(ben)實(shi)用新型結構示意(yi)圖(tu)；

圖2為本實用(yong)新型第六軸的(de)結構剖視圖。

圖中(zhong)：1底座、2第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、3第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一軸(zhou)(zhou)(zhou)、4第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、5第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)(zhou)(zhou)、6第(di)(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、7第(di)(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)(zhou)(zhou)、8第(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、9第(di)(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)、10第(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、11安裝座、12第(di)(di)(di)(di)(di)(di)六軸(zhou)(zhou)(zhou)、13第(di)(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)(zhou)(zhou)伺(si)(si)(si)服電機(ji)(ji)、14第(di)(di)(di)(di)(di)(di)四軸(zhou)(zhou)(zhou)、15法蘭盤(pan)、16緊(jin)固桿(gan)(gan)(gan)(gan)、17第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二導軌、18移動(dong)(dong)臺、19鉸接球(qiu)頭、20連接座、21第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一固定桿(gan)(gan)(gan)(gan)、22球(qiu)形固定體(ti)、23移動(dong)(dong)條、24第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一推動(dong)(dong)裝置、25第(di)(di)(di)(di)(di)(di)一導軌、26推桿(gan)(gan)(gan)(gan)、27第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二推動(dong)(dong)裝置、28第(di)(di)(di)(di)(di)(di)二固定桿(gan)(gan)(gan)(gan)、29球(qiu)形罩(zhao)、30配(pei)合槽。

具體實施方式

下面將(jiang)結合本(ben)實用(yong)(yong)新(xin)型(xing)實施(shi)例(li)中(zhong)的(de)附(fu)圖，對本(ben)實用(yong)(yong)新(xin)型(xing)實施(shi)例(li)中(zhong)的(de)技術方(fang)案進(jin)行清楚、完(wan)整地描(miao)(miao)述，顯(xian)然(ran)，所描(miao)(miao)述的(de)實施(shi)例(li)僅僅是(shi)(shi)本(ben)實用(yong)(yong)新(xin)型(xing)一部分實施(shi)例(li)，而不是(shi)(shi)全(quan)部的(de)實施(shi)例(li)。基于本(ben)實用(yong)(yong)新(xin)型(xing)中(zhong)的(de)實施(shi)例(li)，本(ben)領域普通(tong)技術人(ren)員在沒有做出創造性勞動(dong)前提下所獲得(de)的(de)所有其(qi)他實施(shi)例(li)，都屬于本(ben)實用(yong)(yong)新(xin)型(xing)保(bao)護的(de)范圍(wei)。

請參閱圖1-2，本實(shi)用(yong)(yong)新型(xing)提供一(yi)(yi)種技術方案：一(yi)(yi)種高自由度(du)六(liu)(liu)軸(zhou)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)，包括底座(zuo)(zuo)1，底座(zuo)(zuo)1的(de)(de)(de)(de)(de)上端(duan)通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)2安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)用(yong)(yong)于(yu)(yu)旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)3，且(qie)(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)軸(zhou)3通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)4安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)用(yong)(yong)于(yu)(yu)彎(wan)曲的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)5，第(di)(di)(di)(di)(di)二軸(zhou)5的(de)(de)(de)(de)(de)末端(duan)通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)6安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)用(yong)(yong)于(yu)(yu)彎(wan)曲的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)7，第(di)(di)(di)(di)(di)三軸(zhou)7通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)8安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)用(yong)(yong)于(yu)(yu)旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)14，第(di)(di)(di)(di)(di)四(si)軸(zhou)14通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)13安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)第(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)9，且(qie)(qie)第(di)(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)9的(de)(de)(de)(de)(de)下端(duan)通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)伺服(fu)(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)10安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)用(yong)(yong)于(yu)(yu)旋(xuan)轉(zhuan)的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)12，第(di)(di)(di)(di)(di)六(liu)(liu)軸(zhou)12的(de)(de)(de)(de)(de)下端(duan)通(tong)(tong)(tong)過(guo)(guo)(guo)第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)固(gu)定(ding)(ding)(ding)桿(gan)21和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)二固(gu)定(ding)(ding)(ding)桿(gan)28固(gu)定(ding)(ding)(ding)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)球(qiu)形(xing)(xing)固(gu)定(ding)(ding)(ding)體(ti)22，且(qie)(qie)球(qiu)形(xing)(xing)固(gu)定(ding)(ding)(ding)體(ti)22的(de)(de)(de)(de)(de)外端(duan)套接(jie)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)球(qiu)形(xing)(xing)罩(zhao)29，球(qiu)形(xing)(xing)罩(zhao)29上設(she)置有(you)(you)與第(di)(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)固(gu)定(ding)(ding)(ding)桿(gan)21和(he)(he)第(di)(di)(di)(di)(di)二固(gu)定(ding)(ding)(ding)桿(gan)28匹配的(de)(de)(de)(de)(de)配合槽30，球(qiu)形(xing)(xing)罩(zhao)29的(de)(de)(de)(de)(de)后(hou)端(duan)一(yi)(yi)體(ti)成型(xing)有(you)(you)連(lian)接(jie)座(zuo)(zuo)20，且(qie)(qie)連(lian)接(jie)座(zuo)(zuo)20的(de)(de)(de)(de)(de)后(hou)端(duan)鉸(jiao)接(jie)安(an)(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)鉸(jiao)接(jie)球(qiu)頭19，且(qie)(qie)鉸(jiao)接(jie)球(qiu)頭19的(de)(de)(de)(de)(de)后(hou)端(duan)連(lian)接(jie)有(you)(you)帶導槽的(de)(de)(de)(de)(de)推(tui)桿(gan)26。

推(tui)(tui)(tui)桿26的(de)導(dao)槽內設置(zhi)有(you)(you)(you)移動(dong)(dong)臺18，且(qie)移動(dong)(dong)臺18的(de)上(shang)端(duan)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)移動(dong)(dong)條23，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)12的(de)下端(duan)設置(zhi)有(you)(you)(you)第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)27，且(qie)第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)27的(de)末端(duan)驅(qu)動(dong)(dong)有(you)(you)(you)方便移動(dong)(dong)條23插入的(de)第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)導(dao)軌17，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)12的(de)右(you)端(duan)設置(zhi)有(you)(you)(you)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)導(dao)軌25，且(qie)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)導(dao)軌25上(shang)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)可以滑(hua)動(dong)(dong)的(de)第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)24，第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)24用(yong)于(yu)驅(qu)動(dong)(dong)推(tui)(tui)(tui)桿26，球形罩(zhao)29的(de)前端(duan)通過緊固(gu)桿16安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)(you)安(an)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)座11，第(di)(di)(di)(di)一(yi)(yi)(yi)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)24和第(di)(di)(di)(di)二(er)(er)推(tui)(tui)(tui)動(dong)(dong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)27均為單桿雙作(zuo)用(yong)液壓缸或者絲桿型(xing)電(dian)動(dong)(dong)推(tui)(tui)(tui)桿，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)12與第(di)(di)(di)(di)五軸(zhou)9之間相互垂直，第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)12的(de)后(hou)端(duan)設置(zhi)有(you)(you)(you)用(yong)于(yu)連接第(di)(di)(di)(di)六(liu)軸(zhou)伺(si)服電(dian)機10的(de)法蘭盤15。

該(gai)裝置(zhi)(zhi)能夠通(tong)過第一推(tui)動(dong)裝置(zhi)(zhi)24和第二推(tui)動(dong)裝置(zhi)(zhi)27驅使球(qiu)形(xing)罩29在(zai)(zai)球(qiu)形(xing)固定體22上(shang)進行(xing)旋轉，從(cong)而利用球(qiu)形(xing)罩29將該(gai)旋轉角度(du)(du)傳遞(di)給安裝座11，安裝座11將該(gai)旋轉角度(du)(du)傳遞(di)給設置(zhi)(zhi)在(zai)(zai)安裝做上(shang)的(de)工(gong)作部件，使該(gai)六軸機器人的(de)末(mo)端具有更高的(de)自由度(du)(du)，從(cong)而滿足(zu)對表面形(xing)狀復雜工(gong)件的(de)各種(zhong)加工(gong)需求。

盡(jin)管(guan)已經示出和(he)描述了本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)實(shi)(shi)(shi)施例，對于(yu)本領域的(de)普通技術人員而言，可以理解在不脫離(li)本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)原理和(he)精神的(de)情況下可以對這些實(shi)(shi)(shi)施例進(jin)行多種變(bian)化、修改、替換(huan)和(he)變(bian)型，本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)范圍由所附權利要(yao)求及(ji)其等同物限定。