一種全自動六自由度烘線機的制作方法
【專利摘要】本實用新型屬于烘線機技術領域，特指一種全自動六自由度烘線機，在基座的左側安裝有六自由度機械手，基座的右側安裝有烘線裝置；所述六自由度機械手包括第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機和第六舵機。本實用新型的六自由度機械手的動力系統由6個MG996金屬舵機組成，可以實現機械手對流水線上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬運的作業，六自由度機械手和烘線裝置配合能夠實現自動烘線，安全可靠，節省了大量的人力。
【專利說明】
一種全自動六自由度烘線機
技術領域
[0001]本實用新型屬于烘線機技術領域，特指一種全自動六自由度烘線機。
【背景技術】
[0002]烘線機，又名熱風機，其主要原理為:利用自身攜帶的電熱絲通電發熱，通過內裝風機將熱量由噴口快速吹出，使縫制過程中產品上殘留的線頭燒斷，達到美化產品外觀，保持產品外觀干凈、整潔的目的。ZL 201510699333.2公開了一種新款的烘線機，其能夠較好的進行烘線;然而，當前鞋業招工難、用工貴等問題依然困擾著企業。

【發明內容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種結構簡單，安全可靠，能夠全自動六自由度進行烘線的烘線機。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現的:
[0005]—種全自動六自由度烘線機，包括基座，基座的左側安裝有六自由度機械手，基座的右側安裝有烘線裝置;所述六自由度機械手包括第一舵機，第一舵機安裝在基座上，第一舵機的電機軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉臺，水平回轉臺上安裝有第二舵機，第二舵機的電機軸縱向伸出并安裝有擺動下支架，第二舵機的電機軸與擺動下支架連接并驅動擺動下支架左右擺動，擺動下支架的上端安裝有第三舵機，第三舵機的電機軸與第二舵機的電機軸互相平行，第三舵機的殼體上安裝有擺動上支架，第三舵機的電機軸與擺動上支架連接并驅動擺動上支架左右擺動，擺動上支架的上端安裝有第四舵機，第四舵機的電機軸與第五舵機連接并驅動第五舵機轉動，第五舵機的電機軸與夾緊支架連接并驅動夾緊支架轉動，夾緊支架上安裝有第六舵機和卡鉗，第六舵機的電機軸與卡鉗后端連接并驅動卡鉗張開或閉合。
[0006]所述第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機和第六舵機均為伺服電機。
[0007]所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風機和控制器，熱風機的風管向上伸出并與風筒連接;所述控制器控制第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機、第六舵機和熱風機的動作。
[0008]本實用新型相比現有技術突出且有益的技術效果是:
[0009]本實用新型的六自由度機械手的動力系統由6個MG996金屬舵機組成，可以實現機械手對流水線上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬運的作業，六自由度機械手和烘線裝置配合能夠實現自動烘線，安全可靠，節省了大量的人力。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的結構簡圖。
[0011 ]圖中:1-風筒;2-風管;3-熱風機;4-控制器;5-第一舵機;6-水平回轉臺；7_第二舵機;8-第二舵機的電機軸;9-擺動下支架；10-第三舵機；11-第三舵機的電機軸；12-第四舵機;13-第五舵機;14-第六舵機;15-夾緊支架;16-卡鉗;17-擺動上支架。
【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖以具體實施例對本實用新型作進一步描述:
[0013]—種全自動六自由度烘線機，包括基座，基座的左側安裝有六自由度機械手，基座的右側安裝有烘線裝置;所述六自由度機械手包括第一舵機5，第一舵機5安裝在基座上，第一舵機5的電機軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉臺6，水平回轉臺6上安裝有第二舵機7，第二舵機的電機軸8縱向伸出并安裝有擺動下支架9，第二舵機的電機軸與擺動下支架9連接并驅動擺動下支架左右擺動，擺動下支架9的上端安裝有第三舵機10，第三舵機的電機軸11與第二舵機的電機軸互相平行，第三舵機的殼體上安裝有擺動上支架17，第三舵機的電機軸與擺動上支架17連接并驅動擺動上支架左右擺動，擺動上支架17的上端安裝有第四舵機12，第四舵機12的電機軸與第五舵機13連接并驅動第五舵機13轉動，第五舵機13的電機軸與夾緊支架15連接并驅動夾緊支架15轉動，夾緊支架15上安裝有第六舵機14和卡鉗16，第六舵機的電機軸與卡鉗16后端連接并驅動卡鉗16張開或閉合。
[0014]所述第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機和第六舵機均為伺服電機。
[0015]所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風機3和控制器4，熱風機3的風管2向上伸出并與風筒I連接;所述控制器4控制第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機、第六舵機和熱風機的動作。控制器4內設置有Arduino UNO R3控制板，Arduino UNO R3控制板可以高效的控制各舵機的動作。
[0016]本實用新型中，第一舵機5帶動水平回轉臺6進行大幅度的轉動調節，第五舵機13帶動夾緊支架15進行小幅度的轉動調節;第二舵機7、第三舵機10和第四舵機12配合實現左右擺動調節，擺動的幅度和速率各不相同，從而可以根據設定的程序進行方便，快捷，準確的動作。
[0017]上述實施例僅為本實用新型的較佳實施例，并非依此限制本實用新型的保護范圍，故:凡依本實用新型的結構、形狀、原理所做的等效變化，均應涵蓋于本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種全自動六自由度烘線機，其特征在于，包括基座，基座的左側安裝有六自由度機械手，基座的右側安裝有烘線裝置;所述六自由度機械手包括第一舵機，第一舵機安裝在基座上，第一舵機的電機軸豎直向上伸出并安裝有水平回轉臺，水平回轉臺上安裝有第二舵機，第二舵機的電機軸縱向伸出并安裝有擺動下支架，第二舵機的電機軸與擺動下支架連接并驅動擺動下支架左右擺動，擺動下支架的上端安裝有第三舵機，第三舵機的電機軸與第二舵機的電機軸互相平行，第三舵機的殼體上安裝有擺動上支架，第三舵機的電機軸與擺動上支架連接并驅動擺動上支架左右擺動，擺動上支架的上端安裝有第四舵機，第四舵機的電機軸與第五舵機連接并驅動第五舵機轉動，第五舵機的電機軸與夾緊支架連接并驅動夾緊支架轉動，夾緊支架上安裝有第六舵機和卡鉗，第六舵機的電機軸與卡鉗后端連接并驅動卡鉗張開或閉合。2.根據權利要求1所述的一種全自動六自由度烘線機，其特征在于，所述第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機和第六舵機均為伺服電機。3.根據權利要求1所述的一種全自動六自由度烘線機，其特征在于，所述烘線裝置包括安裝在基座上的熱風機和控制器，熱風機的風管向上伸出并與風筒連接;所述控制器控制第一舵機、第二舵機、第三舵機、第四舵機、第五舵機、第六舵機和熱風機的動作。
【文檔編號】A43D117/00GK205521386SQ201620127536
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月18日
【發明人】阮小樂, 王興, 杜娟, 陳盛釵, 林珍
【申請人】阮小樂