專利名稱：一種條碼定位堆垛機的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種條碼定位堆垛機，用于自動化立體倉庫中，能使堆垛機快速精
準的測距與定位，從而提升堆垛機的定位精度與運行效率，屬于倉儲物流自動化立體倉 庫堆垛搬運設備電氣控制裝置技術領域。
背景技術：
目前堆垛機定位一般采用認址片定位和激光測距定位。其中，認址片定位方式 是通過讀取貨位認址片來進行認址與定位，定位方法簡單經濟，但是它的缺點是，這種 方式屬于離散的相對認址，定位精度較低，運行沖擊較大，在高速運行中易出現漏計、 誤計等情況，造成認址與定位不準。而激光測距定位是采用激光測距器進行定位，屬于 連續的絕對認址，定位精度高，但其缺點是只適合于直道或無障礙物的巷道中運用，無 法運用于轉彎或多彎道立體庫中。因此，無論采用認址片定位，還是激光測距定位都有 各自的不足與缺點。
發明內容
本發明的目的是提供一種提高堆垛機的各種應用場合需求，提高堆垛機的定位 精度和運行效率的堆垛機。 為了達到上述目的，本發明的技術方案是提供了一種條碼定位堆垛機，包括下 橫梁，在下橫梁上設有電控柜及立柱，在電控柜內設有控制器，在立柱上設有可上下移 動的載貨臺，其特征在于，在載貨臺及立柱的側面分別設有垂直條碼認址器及垂直認址 條碼帶，垂直認址條碼帶與垂直條碼認址器在同一垂直面上，在下橫梁的側面設有水平 條碼認址器，水平認址條碼帶設于貨架的側面，水平認址條碼帶與水平條碼認址器在同 一水平面上，控制器的輸入端分別連接垂直條碼認址器及水平條碼認址器的輸出端。
本發明的優點在于應用條碼測距與定位控制技術，實現了對貨位的絕對認址， 提高了定位精度與計數可靠性，提高了編址與認址的靈活性；實現了堆垛機的連續閉環 調速，使堆垛機具有平穩的起動與制動性能；提高了堆垛機的應用場合，可廣泛的應用 于直道、彎道或不規則復雜的立體庫中；本裝置使用方便、結構簡單、經濟實用，具有 廣泛的推廣應用價值。
圖1A為自動化立體倉庫的主視圖； 圖1B為自動化立體倉庫的側視圖； 圖1C為自動化立體倉庫的俯視圖； 圖2為本發明提供的一種條碼定位堆垛機的結構示意圖； 圖3為本發明提供的一種條碼定位堆垛機的電路連接框圖； 圖4為PLC的控制流程圖。
具體實施例方式
以下結合實施例來具體說明本發明。
實施例 如圖1A、圖1B及圖1C所示，為自動化立體倉庫的結構示意圖，包括出入庫貨 臺l、天地軌2、貨架3及堆垛機4。在自動化立體倉庫內設有一排排的貨架3，每一排 立體庫貨架3上設有一個個貨箱，在每兩排立體庫貨架3之間設有地軌2，在地軌2的出 入端設有出入庫貨臺1，在地軌2上設有可以來回穿梭行駛的堆垛機4。
結合圖1A至圖1C及圖2來說明本發明提供的一種條碼定位堆垛機，包括下橫 梁8，在下橫梁8上設有電控柜5及立柱6，在電控柜5內設有PLC，在立柱6上設有可 上下移動的載貨臺7，其它部件的安裝過程為將水平條碼認址器9安裝在堆垛機下橫梁 8側面，將水平條碼安裝架12安裝在貨架3側面，將水平認址條碼帶11粘貼在水平條碼 安裝架12上，安裝時保證水平認址條碼帶11與水平條碼認址器9在同一水平面上，水平 條碼認址器9隨著堆垛機4水平方向前后運行，從而水平條碼認址器9掃描并讀取到水平 認址條碼帶ll的當前位置數據；將垂直條碼認址器10安裝在堆垛機載貨臺7側面，將垂 直條碼安裝架14安裝在堆垛機立柱6側面，將垂直認址條碼帶13粘貼在垂直條碼安裝架 14上，安裝時保證垂直認址條碼帶13與垂直條碼認址器10在同一垂直面上，垂直條碼認 址器10隨著堆垛機載貨臺7上下垂直運行，從而垂直條碼認址器10掃描并讀取到垂直認 址條碼帶13的當前位置數據。 再結合圖3及圖2，從可編程控制器PLC的DP接口引出一條Profibus-DP總線， 將觸摸屏、水平條碼認址器9、垂直條碼認址器lO連接到Profibus-DP總線上，組成一個 Profibus-DP通訊網絡，并為連接在DP網絡上的每個元件都分配不同的DP總線地址，其 中可編程控制器PLC總線地址為1、觸摸屏總線地址為2、水平條碼認址器9總線地址為 3、垂直條碼認址器10總線地址為4 ;通過訪問不同的DP總線地址實現對其相應部件的 數據通訊，實現可編程控制器PLC與觸摸屏、水平條碼認址器9、垂直條碼認址器10之 間的數據通訊；由PLC讀取到水平與垂直方向當前位置數據。同時，用可編程控制器 PLC語句表語言進行PLC程序編制，并運行在可編程控制器PLC上，自動對堆垛機進行 定位與調速控制，從而實現對堆垛機的條碼絕對認址與定位。
如圖4所示，為PLC的控制流程圖，其步驟為 第一步在PLC上電初始化自檢時，進行示教初始化貨架貨位地址，通過垂直 條碼認址器10和水平條碼認址器9讀取貨位條碼絕對地址，并自動保存到PLC貨架貨位 地址數據塊中，建立與貨架貨位一一對應的貨位地址數據，供堆垛機運行定位比較用；
第二步PLC接收觸摸屏下達的作業指令，并對作業地址進行合法性檢測，若 作業地址不合法則清除作業地址并待機結束；若作業地址合法，則裝入作業地址，并把 作業地址作為當前運行目的地址； 第三步進行水平和垂直方向條碼定位與調速運行，先進行當前地址與目的地 址比較，例如水平方向目的列等于當前列，則進入水平對準處理完成水平定位；若目的 列不等于當前列則進行比較并計算水平列差，根據列差計算其運行速度，由于在運行過 程中讀取到的當前列地址是連續變化的，而每一個貨架貨位列地址數據是固定不變的，計算出的列差和運行速度也是連續變化的，從而實現動態的絕對認址與定位和調速控制，直至目的列等于當前列進入水平對準處理完成水平定位；垂直方向的定位與調速和水平方向同理。 第四步當水平與垂直方向均定位對準，則進入取貨或卸貨過程，并返回巷道口待機結束，準備下一作業循環過程。
權利要求
一種條碼定位堆垛機，包括下橫梁(8)，在下橫梁(8)上設有電控柜(5)及立柱(6)，在電控柜(5)內設有控制器，在立柱(6)上設有可上下移動的載貨臺(7)，其特征在于，在載貨臺(7)及立柱(6)的側面分別設有垂直條碼認址器(10)及垂直認址條碼帶(13)，垂直認址條碼帶(13)與垂直條碼認址器(10)在同一垂直面上，在下橫梁(8)的側面設有水平條碼認址器(9)，水平認址條碼帶(11)設于貨架(3)的側面，水平認址條碼帶(11)與水平條碼認址器(9)在同一水平面上，控制器的輸入端分別連接垂直條碼認址器(10)及水平條碼認址器(9)的輸出端。
2. 如權利要求1所述的一種條碼定位堆垛機，其特征在于，所述控制器為PLC，從 PLC的DP接口引出一條Profibus-DP總線，所述垂直條碼認址器(10)及水平條碼認址器 (9)連接在Profibus-DP總線，在Profibus-DP總線上還連接有觸摸屏。
3. 如權利要求1或2所述的一種條碼定位堆垛機，其特征在于，所述垂直認址條碼帶 (13)及所述水平認址條碼帶(11)通過垂直條碼安裝架(14)及水平條碼安 裝架(12)分別設 于所述立柱(6)及所述貨架(3)的側面。
全文摘要
本發明涉及一種條碼定位堆垛機，包括下橫梁，在下橫梁上設有電控柜及立柱，在電控柜內設有控制器，在立柱上設有可上下移動的載貨臺，其特征在于，在載貨臺及立柱的側面分別設有垂直條碼認址器及垂直認址條碼帶，在下橫梁的側面設有水平條碼認址器，水平認址條碼帶設于貨架的側面，控制器的輸入端分別連接垂直條碼認址器及水平條碼認址器的輸出端。本發明的優點是提高了定位精度與計數可靠性，提高了編址與認址的靈活性；使堆垛機具有平穩的起動與制動性能；提高了堆垛機的應用場合，可廣泛的應用于直道、彎道或不規則復雜的立體庫中；使用方便、結構簡單、經濟實用，具有廣泛的推廣應用價值。
文檔編號B66F9/075GK101691196SQ20091005382
公開日2010年4月7日 申請日期2009年6月25日 優先權日2009年6月25日
發明者楊光輝, 管樹林 申請人:上海精星倉儲設備工程有限公司;上海精星物流設備工程有限公司