專利名稱：水下目標自動定位系統的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種水下目標自動定位系統，尤其是一種適合于渾水、大流速水體、紊亂流態水體水域中對水下目標進行動態定位并實時給出水下目標在水面投影位置的水下目標自動定位系統。
背景技術：
目前，水下定位被廣泛用于國防、水利建設、水工工程、打撈等領域，其常用的方法是通過聲納系統和水下電視設備等進行定位。但在流速大、水體渾濁且流態紊亂的流動水體，如長江、黃河等大型河流中對水中的目標進行定位時，其測得的實際位置受水流的影響無法準確定位，尤其是其在水面的投影位置往往無法確定，致使實際操作時會產生較大的誤差，影響工作效率。如在一種水中護坡鋪排時，如果無法確定已鋪排的邊界，則可能影響待鋪排與已鋪排的正確搭接，輕則影響工程進度和效益，增加水下探測和補排的工作量，重則產生脫接等質量事故，只有當正確確定好待搭接邊的水面投影位置時，才能準確搭接，而現有的水下定位系統均采用聲波發射與接收同時位于水底的方法進行，無法方便地找到水下目標并準確反映水下目標在水面的垂直投影位置，且隨著水深的不斷變化其精度急劇下降。此外，在深水或水文條件危險、惡劣的、蛙人無法到達的水域中進行查險堵漏、水下工程、打撈沉物時，也需要先找到確切的水下目標并對其在水面的垂直位置進行準確定位。凡此種種，只有對水下目標在水面的垂直投影進行準確定位后，通過計算或誤差修正才能對水下目標進行準確的操作。而目前尚無一種簡便、快速的可用于確定水下目標在水面垂直投影位置的自動定位系統可供使用。

發明內容
本實用新型的目的是提供一種水下目標自動定位系統。
本實用新型的技術方案是一種水下目標自動定位系統，主要水下電視裝置、水下聲波收發裝置、水深探測裝置、計算機系統組成組成，水下電視裝置主要由水下電視探頭、視頻控制器和顯示裝置組成，水下聲波收發裝置由水下聲波發射探頭、若干聲波接收器和聲波控制器組成，水深探測裝置主要包括水深傳感器和水深控制器，計算機系統安裝在船只上，其特征是水下電視裝置中的水下電視探頭、水下聲波收發裝置中的水下聲波發射探頭、水深探測裝置中的水深傳感器同時固定安裝在一個沉入水體中的載體(鉛魚)上，該載體通過鋼纜與船只上的鋼纜傳動裝置相連，水下電視探頭通過視頻電纜與安裝在船只上的視頻控制器及顯示裝置相連，水深傳感器通過水深傳輸線及水深控制器和計算機系統相連，水下聲波發射探頭通過控制傳輸線與其安裝在船只上的聲波控制器相連；視頻電纜、水深傳輸線、控制傳輸線均與船只上的電纜傳動裝置相連，水下聲波收發裝置中的若干聲波接收器間隔安裝在與船只剛性相連并與之連動的支架上，支架位于水面或水面以下，從而使相應的聲波接收器也位于水面或水面以下，各聲波接收器也通過各自的傳輸線及其安裝在船只上的聲波控制器和計算機系統相連。
本實用新型的系統中還采取了以下技術措施安裝在支架上的聲波接收器呈等間隔布置，其數量可為六個。
支架為直線狀剛性結構或曲線狀剛性結構。
支架與水面平行。
本實用新型的有益效果1、采用水下電視方式簡便快速尋找并確定水下目標，降低成本和設置難度，滿足動態定位要求。
2、首次通過收發分置和水面接收固定線陣解決了水下目標在水面投影位置的定位問題。
3、通過水深探測數據的引用，減小或消除聲波在水體傳播中的誤差，能更精確反映目標垂直投影位置，定位準確度不受水深變化的影響。
4、適用于在各種水體中使用，尤其適合于在流速大、水體渾濁、流態紊亂嚴重的水體中的動態測量，如長江、黃河等大江大河中使用。
5、方法及系統設備結構簡單易行。接收線陣與船只連接固定，水下探頭動作控制由輔助傳動系統完成，定位關系確定后可相應移動船只。


圖1是本實用新型的聲波定位原理示意圖。
圖2是本實用新型和定位系統結構示意圖。
圖3是本實用新型的軟件流程框圖。
圖4是本實用新型的載體的結構示意圖。
圖5是本實用新型的的定位系統中的載體、傳動裝置連接結構示意圖。
圖6是本實用新型的水下電視工作原理示意圖。
圖7是本實用新型實施例的定位系統的結構框圖。
圖8是本實用新型在水下鉸鏈深排施工中使用時的定位工作原理示意框圖。
圖9是本實用新型的沉排結構示意圖。
圖10是本實用新型實施例的接線原理示意框圖。
圖1～10中1為水下電視探頭，2為顯示裝置，3為水下聲波發射探頭，4為聲波接收器4，5為水深傳感器，6為計算機系統，7為安裝船只，8為載體(鉛魚)，9為鋼纜，10為吊鉤，11為支架，12為位移操控架，13為鋼纜導輪，14為鋼纜絞車，15為尾翼，16為電纜滑輪，17為電纜收放輪轂，18為沉排，19為傳輸電纜，1′為視頻控制器，3′為聲波控制器，5′為水深控制器。B01為接收聲系初至到時，B02表示接收聲系道號，B03表示聲波反射探頭，B04表示接收聲系，B05表示CG-400軟件，B06表示電視水深控制器，B07表示電纜收放輪轂，B08表示電纜桶放，B09表示接收陣列對稱中心，B10表示擬沉排下洲邊沿，B11表示組合電纜，B12表示滑道小車，B13表示接收陣列，B14表示鋼纜收放輪轂，B15表示鋼纜及導輪，B16表示滑車導軌，B17表示聲波縱波，B18表示水流方向，B19表示聲波發射槽，B20表示鉛魚體，B21表示探頭對準排體邊沿，B22表示吊鉤及電視探頭槽，B23表示水深探頭槽，B24表示已沉排上游邊沿；B25表示沉排工作船，B26表示艙，B27表示1#聲波接收陣，B28表示2#聲波接收陣，B29表示已沉排排邊沿，B30表示1#水下探測頭，B31表示2#水下探測頭，B32表示水下電視及深控制器后面板，B33表示電視電纜，B34表示水深輸入，B35表示水深輸入，36表示電視電纜，B37、B38表示視頻輸出，B39表示接收1，B40表示接收2，B41表示發射1，B42表示發射2，B43表示保險，B44表示聲波控制器后面板，B45表示水下電視探頭，B46表示發射探頭，B47表示水深探頭，B48表示接收場系，B49表示計算機后面板，B50表示電源，B51表示鍵盤，B52表示鼠標，B53表示音頻，B54表示視頻，B55表示顯示器。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的說明。
如圖1～10所示。
一種水下目標自動定位系統，如圖2、4、5、6所示，主要水下電視裝置、水下聲波收發裝置、水深探測裝置、計算機系統組成組成，水下電視裝置主要由水下電視探頭1、視頻控制器1′和顯示裝置2組成，水下聲波收發裝置由水下聲波發射探頭3、六個聲波接收器4(即一發六收系統)和一個聲波控制器3′組成、水深探測裝置主要包括水深傳感器5和水深控制器5′，計算機系統6安裝在船只7上，水下電視裝置中的水下電視探頭1、水下聲波收發裝置中的水下聲波發射探頭3、水深探測裝置中的水深傳感器5同時固定安裝在一個沉入水體中的載體8(又可稱為鉛魚)上，該載體8通過其上的吊鉤10及鋼纜9與船只7上的鋼纜傳動裝置(如圖5所示)相連，水下電視探頭1通過視頻電纜與安裝在船只7上的視頻控制器1′及顯示裝置相連，水深傳感器5通過水深傳輸線與水深控制器5′和計算機系統6相連，水下聲波發射探頭3通過控制傳輸線與基安裝在船只7上的聲波控制器3′相連；水下聲波收發裝置中的六個聲波接收器4等間隔安裝在與船只7剛性相連并與之連動的剛性的、直線結構的、與水面平行的支架11上，支架11位于水面或水面以下(以位于水面以下為最佳)，從而使相應的六個聲波接收器4也位于水面或水面以下，六個聲波接收器4通過各自的傳輸線及其安裝在船只7上的聲波控制器3′和計算機系統6相連；視頻電纜、水深傳輸線、控制傳輸線均與船只7上的電纜傳動裝置相連。
本實施例的鋼纜傳動裝置(如圖5)主要由位移操控架12、鋼纜導輪13、鋼纜絞車14組成，載體8通過鋼纜9與位移操控架12相連，位移操控架12安裝在與船只7側面相連的導軌上，并能在導軌上移動，從而使載體8能沿船只7的前后方向移動，與載體8相連的鋼纜9通過鋼纜導輪13與鋼纜絞車14相連，轉動鋼纜絞車14，通過鋼纜導輪13帶動鋼纜9沿水深方向垂直移動，從而帶動載體8作上下移動。
本實施例的電纜傳動裝置(如圖5)由電纜滑輪16、電纜收放輪轂17組成，它的主要作用是與鋼纜傳動裝置同步實現收放，它屬于純機械傳動，利用現有技術即可實現，故不再敘述。
下面結合本實用新型在水工工程中的鉸鏈沉排施工中的具體應用對本實用新型作進一步的說明。
如圖7、8、9、10所示。
其中圖7為根據本實用新型的方法和系統所設計的具體的結構及信號走向結構框圖，其中虛線L-L以下部分為在水中，以上部分除支架11及安裝在其上的聲波接收器4與船側固定相連外，全部安裝在船只7上。此外，圖7中所示的鉛魚體即為本實用新型所述的載體8。
在堤防隱蔽工程(水工工程)建設中采用鉸鏈沉排是一種行之有效的新型治河方法，在鉸鏈沉排施工中使用了水上平拉連續沉排新工藝，提高了水下鉸鏈沉排的工作效率和工程質量，目前已正式投入生產使用。
在江河中進行水下鉸鏈沉排施工，水下地形變化、江水的流向及流速對施工都會產生影響。
傳統的水下鉸鏈沉排施工定位是由岸上測量控制，在斷面上插上標桿，沉排船對準標桿進行施工。測量只能控制沉排船在水面上的位置。如果遇到水下地形變化，或流水影響，沉排的水下位置就會發生變化，排邊在水面上的投影位置也發生了變化。這樣按測量進行施工，可能導致重排、疊排或剪刀口等現象出現，不能保證鋪排質量。
水下鉸鏈沉排自動定位系統，是在水上施工過程中，能夠實時自動找到水底已沉排邊的位置，控制沉排船對準排位，指導沉排船在準確位置鋪排，保證前后兩塊沉排18的搭接寬度，提高鋪排質量。
水下鉸鏈沉排自動精確定位的技術關鍵主要有兩點一是找到已沉排邊，二是確定已沉排邊在水面的投影位置。水下鉸鏈沉排施工是在流水場情況下工作，流水的沖力使水下沉排的位置發生變化，同時流水對一些物理場也會造成扭曲影響。為此，在選擇地球物理方法時必須選擇流水對其影響相對比較小的物理場法來進行檢測已沉排邊，以及采用多種地球物理方法綜合應用來達到精確定位的目的。
水下鉸鏈沉排自動定位系統工作原理水下電視探頭是光學攝像設備，通過視頻傳輸電纜實時傳遞水下視頻信息，觀察水下電視探頭視角范圍內的圖像，它的任務是在水下找到已沉排邊。水深檢測采用壓力傳感器檢測探頭所在位置的水壓力通過電纜傳輸上來，轉換為水深信息，它的任務是為聲波檢測提供參數設置依據及為沉排施工人員提供參考。聲波法是采用水下發射、水面接收發射聲波的直達波來確定已沉排邊在水面的投影位置。水下電視探頭1、水下聲波發射頭3、水深探頭(即水深傳感器5)為三位一體裝置(組合在一個鉛魚體即載體8上)，相互配合完成水底探測任務，聲波接收器4擔任水面定位任務。
水下鉸鏈沉排自動定位系統的具體定位過程為1)首先找到已沉排18的邊緣(通過水下電視探頭1)；2)在水面上找到水下排邊在水面的投影位置；3)沉排船只7根據該水面的位置移位定位。為此，選擇水下電視尋找已沉排邊，選擇一發六收的聲波收發裝置來完成第二個目標——找到水下排邊在水面的投影位置，沉排船只7根據這個位置來定位。在定位過程中了解水深對于目標的快速確定和沉排施工都很重要的，故應選擇能夠實時檢測水深的壓敏式高精度水深探測裝置，將他們綜合利用，形成一個水下鉸鏈沉排的自動定位系統。
首先采用水下電視尋找已沉排的邊界。由于流水的沖力，水下電視探頭1下水后會發生位移，當它找到已沉排18的邊界時，很難在水面確定排邊在水下的準確位置(即已沉排18的邊界)。因此，采用了一種受流水影響比較小、又能方便實現的地球物理方法——聲波法來進行檢測，準確定出它們的位置，以達到水下鉸鏈沉排施工準確定位的目的。
聲波在水中傳播的速度VP＝1500m/s左右，而江水的流速一般為1～2m/s(在水下鉸鏈沉排施工的季節和靠岸邊位置，特殊洪水流速2～3m/s)。
工作區域的水深為0～25m，聲波傳播的時間比較短，流水對檢測聲場的影響比較小，造成的位移誤差為Δd＝V水速/V波速＝1～3/1500以最大流速3m/s計算，流水場造成的位移誤差為2‰左右，按最大水深25m計算，位移誤差為5cm，對控制沉排搭接寬度的影響可以忽略。
聲波方法進行水下檢測定位是將聲波發射探頭3與水下電視探頭1安裝在一起，當水下電視找到目標后，立即進行聲波發射，在水面上采用由六個聲波接收器4組成的線陣接收聲系進行檢測，檢測到聲波走時最短的位置，即為聲波在水下發射的位置，即沉排的邊界在水面的投影位置，以控制施工船的定位。
水深探頭上的壓力傳感器5精確測定水深，實時提供水深數據給聲波控制器5′作為數據窗口參數設置，以提高數據處理速度。
水下鉸鏈沉排自動定位系統工作方式是準確控制水下鉸鏈沉排工作船位。控制水下鉸鏈沉排工作船位的方法是采用二點定一直線的方法來控制施工工作船位。工作原理框圖如圖8所示，在沉排工作船上的第二塊排位的鉸鏈位置(離排邊2米處)，從船的兩側下放二個探測裝置(即載體8)，當1#和2#水下電視探頭1都找到已沉排18的邊緣時，根據1#和2#聲波接收器4的信號指示，移動沉排船只7的位置，使其對準排邊位置，開始鋪放鉸鏈沉排。沉排工作船船長還可實時根據屏幕上的信息指示矯正船位。
水下聲波定位原理如圖1所示，聲波接收發射裝置在水底下的水下聲波發射探頭3定向向水面發射聲波，施工船只7一側的、能與船只7同步移動的由聲波接收器4組成的直線狀陣列接收聲波信息。由于聲波接收器線陣列是在2.0米長直線上均勻排列的六道聲波接收器，同時接收發射聲波，最早接收到聲波信息的聲波接收器4是離水下聲波發射探頭3(即已沉排邊緣)最近的位置。因為聲波的走時最短，即是說，聲波發射探頭3到聲波接收器4的距離最近。當聲波最短走時位于線陣的中心(如圖1、12所示)時，發射探頭(即已沉排邊緣)處于線陣中心的正下方位置，也即為水下排邊在水面的投影位置。將六個聲波接收器4組成的線陣中點固定在待沉排需要與水下已沉排邊界搭接的位置，調整施工船位，使之聲波初至到時最小點于接收聲系的中點，如圖1所示，定位即成功。
水下鉸鏈沉排自動定位系統的所有信息由計算機控制，統一在顯示器2屏幕上顯示，其軟件框圖如圖3所示。
在軟件的控制下可在顯示屏幕的左邊和右邊各顯示一個系統，屏幕上部為水下電視圖像，中部為水深顯示數值，下部為六個聲波接收器接收到的初至時間。
水下電視工作原理及技術性能
水下電視由水下電視探頭1、傳輸電纜19、控制器1′、圖像采集處理器、存儲器、顯示器等組成(如圖6所示)。
水下電視探頭1內置有高精度、寬頻帶的電視攝像機，并配置有特殊照明光源，能適應一般江河水中工作。水下電視探頭1由地面控制器1′通過傳輸電纜供給電源，水下攝像機攝取的電視圖像信號經由視頻傳輸電纜送到地面，通過RS-232接口，被計算機圖像采集器采集、處理后在顯示器屏幕上顯示。
本實用新型的水下電視裝置可采用表1所示的水下電視裝置，也可采用指標相近似的任一種水下電視裝置。
表1

水下聲波收發裝置可采用六道聲波儀，其工作原理及技術性能如下六道聲波儀是一臺一發六收的聲波儀。一個發射通道，發射頻率為30kHz左右的矩形脈沖波。六個聲波接收器4同時接收水下發射探頭3發出的聲波。六道聲波儀可與計算機相連，并通過計算機軟件控制，本實施例采用了輪流工作的辦法，控制二套水下聲波發射器、水面聲波接收器工作。
六道聲波儀的技術指標A.超聲波發射、接收通道發射通道2道；接收通道6道，交替工作為雙6道B.發射與接收性能發射通道發射波形矩形脈沖脈沖幅度250伏、500伏、1000伏脈沖寬度20μs～100μs接收通道接收雙6道，交替工作放大器增益0dB～42dB(以6dB為增量可選)，可調頻帶寬度600Hz～100KHz掃描時延1～9999ms(默認值為1ms)輸入方式單端輸入輸入阻抗≥20KΩC.采樣點數1k、2k、4k、8k、16k、32k點/道間隔0.1μs～25.6μs，按0.1μs步進遞增選擇，每道單次發射，一次采集，歷時1秒左右；采樣及記錄長度間隔(0.1～25.6μs)×1k(2k、4k、8k、16k、32k)存儲容量32M字節，可存儲1k長度的記錄共16384道(4k長度的記錄共4096道等)；D.顯示240×128點帶背光優質液晶圖象顯示器，能同時顯示測試波形、參數、時標等E.電源特性AC 220V或DC 12V蓄電瓶F.外形尺寸300×260×115mm
G.重量主機2kg發射換能器50g，線長≥80米接收換能器15kg/套，線長≥50米六道聲波儀的數據處理功能六道聲波儀的數據處理功能分為兩部分。一部分為即時信號處理，另一部分為與計算機通訊信息處理。
即時信號處理有校零、背景噪聲監測(續測)、頻譜分析、波形增幅、減幅、左移、右移、坐標與波形變面積顯示等功能。在聲波儀的面板上有相應的功能鍵，直接在面板上進行操作來實現，儀器操作面板如圖5所示。與計算機通訊信息處理的內容主要為接收計算機的命令發射超聲波；接收信息采樣；根據水深確定信息窗口；自動判讀聲波初至時間；各道的初至時間送計算機作深一步處理及顯示。
水深探測裝置的工作原理及技術性能水深儀探測裝置由水深傳感器探頭5、空氣芯傳輸電纜、信號處理器、接口轉換器等組成。水深傳感器5是一個高精度的壓敏式傳感器。它將水的壓力轉換成電壓信號，通過電纜傳送到儀表中，轉換成水的深度數字信息，在控制器5′儀表上顯示。深度數字信息再通過接口轉換器傳送到計算機進行處理和顯示。
水深儀的技術指標測量介質非腐蝕液體測量范圍0~50m輸入電壓DC 24V輸出信號0~5V綜合精度0.1％F.S工作溫度-20°~85℃溫度漂移0.02％F.S/℃長期穩定性≤±0.2％F.S/年數字顯示4位數字顯示，2位小數(99.99m)
接口轉換RS485→RS232水下鉸鏈沉排自動定位的軟件框圖如圖3所示。
水下鉸鏈沉排自動定位系統的控制軟件，它整合兩路水下電視、聲波定位和水深探測的綜合監控功能。軟件具有界面清潔，使用簡單，指導性強的特點，軟件流程圖如圖3所示。
軟件要求的硬件配置計算機CPU 1G以上，具有24Bit以上兼容顯卡，兩路串口，CG-400圖像采集卡。
軟件要求Win2000以上操作系統，正確安裝的圖像卡及顯卡驅動程序。
計算機的具體配置可為是CPU是Intel pintium 4 2.4G、內存256M、硬盤60G(7200轉)、64M DDR高性能3D圖形顯示卡、刻錄機、FG560-XL 15″彩色液晶顯示器、2個串口、DH-CG400彩色/黑白圖像采集卡等，采用WinXp操作系統，完全滿足軟件系統的要求。
本應用例中的計算機信息采集、處理系統將二路水下電視圖像、二路水深、二路聲波信息進行采集處理，同屏顯示。從屏幕圖像上觀測已沉排的位置，從屏幕聲波信息上確定施工船位，從屏幕顯示的水深采取施工措施。
根據水下定位系統的要求，計算機對兩個系統接收的水下電視圖像信號、聲波信號、檢測點水深信號等，進行同屏顯示，以圖像、數字、曲線光標指示形式指導沉排施工船定位。
具體的試驗水下鉸鏈沉排自動定位系統經過聯合安裝調試后，進行了實用性試驗，試驗目標為檢驗系統運行情況及檢驗系統的定位精度。
水下鉸鏈沉排自動定位系統安裝調試水下鉸鏈沉排自動定位系統的主機控制系統安裝在水下鉸鏈沉排船的主控室內，各傳輸電纜通過管道進入沉排船下層的液壓控制艙，鋼絲繩和電纜的絞車安裝在船艙內，電纜終端的組合探頭再經過液壓控制艙的窗口到船舷邊的圓弧板下，懸掛在位移操控架12上，位移操控架12安裝在圓弧板下的導軌上，由常規傳動控制系統控制組合探頭(即載體8)的前后移動和升降，具體實施時的控制系統接線框圖如圖10所示。聲波接收線陣也安裝在圓弧板下，聲波接收線陣的中心位置，排邊向內2m處，也就是沉排搭接的起點處，聲波接收線陣安裝在固定支架11上。經過多次試驗改進，控制升降和位移已基本達到實用的要求。
水下電視與水深也可共用一個控制器，其后面板上的左邊電視電纜和水深輸入分別連接左路水下電視探頭和水深探頭，右邊電視電纜和水深輸入分別連接右路水下電視探頭和水深探頭。左路視頻輸出連接計算機視頻VIDEO 1，右路視頻輸出連接計算機視頻VIDEO 2。左路和右路水深輸出共用一個RS-232串口，連接計算機COM 1口。聲波儀后面板的發射2、接收2為左路，發射1、接收1為右路，兩路共用一個RS-232串口連接計算機COM 2口，如圖10所示。兩路經安裝調試后均已正常工作。
水下鉸鏈沉排自動定位系統軟件經安裝調試，運行正常。采集的水下電視圖像清晰、水深數據正確、聲波檢測曲線直觀，符合設計要求。水下鉸鏈沉排自動定位系統定位精度滿足要求。
權利要求1.一種水下目標自動定位系統，主要水下電視裝置、水下聲波收發裝置、水深探測裝置、計算機系統組成組成，水下電視裝置主要由水下電視探頭、視頻控制器和顯示裝置組成，水下聲波收發裝置由水下聲波發射探頭、若干聲波接收器和聲波控制器組成，水深探測裝置主要包括水深傳感器和水深控制器，計算機系統安裝在船只上，其特征是水下電視裝置中的水下電視探頭、水下聲波收發裝置中的水下聲波發射探頭、水深探測裝置中的水深傳感器同時固定安裝在一個沉入水體中的載體上，該載體通過鋼纜與船只上的鋼纜傳動裝置相連，水下電視探頭通過視頻電纜與安裝在船只上的視頻控制器及顯示裝置相連，水深傳感器通過水深傳輸線及水深控制器和計算機系統相連，水下聲波發射探頭通過控制傳輸線與其安裝在船只上的聲波控制器相連；視頻電纜、水深傳輸線、控制傳輸線均與船只上的電纜傳動裝置相連，水下聲波收發裝置中的若干聲波接收器間隔安裝在與船只剛性相連并與之連動的支架上，支架位于水面或水面以下，從而使相應的聲波接收器也位于水面或水面以下，各聲波接收器也通過各自的傳輸線及其安裝在船只上的聲波控制器和計算機系統相連。
2.根據權利要求1所述的水下目標自動定位系統，其特征是安裝在支架上的聲波接收器呈等間隔布置。
3.根據權利要求2所述的水下目標自動定位系統，其特征是所述的支架為直線狀剛性結構或曲線狀剛性結構。
4.根據權利要求1、2或3所述的水下目標自動定位系統，其特征是所述的支架與水面平行。
專利摘要本實用新型公開了一種水下目標自動定位系統，主要水下電視裝置、水下聲波收發裝置、水深探測裝置、計算機系統組成，其特征是水下電視裝置中的水下電視探頭、水下聲波收發裝置中的水下聲波發射探頭、水深探測裝置中的水深傳感器同時固定安裝在一個沉入水體中的載體上，水下聲波收發裝置中的若干聲波接收器間隔安裝在與船只剛性相連并與之連動的支架上，支架位于水面或水面以下，從而使相應的聲波接收器也位于水面或水面以下，各聲波接收器也通過各自的傳輸線及其安裝在船只上的聲波控制器和計算機系統相連。能自動確定水下目標在水面的投影位置，且準確、便捷。
文檔編號H04N5/225GK2775676SQ200420109318
公開日2006年4月26日 申請日期2004年12月1日 優先權日2004年12月1日
發明者李濤章, 劉雨泉, 吳永新, 廖小元, 陳云武, 王建龍 申請人:南京市長江河道管理處