本發明涉及(ji)車(che)輛(liang)安全，尤其涉及(ji)一種車(che)輛(liang)防(fang)碰(peng)撞方法(fa)、系統(tong)、電(dian)子設備、車(che)輛(liang)及(ji)存(cun)儲介質。

背景技術：

1、隨(sui)著社會經濟(ji)發展(zhan)，越(yue)來越(yue)多人(ren)有能力購買汽車(che)(che)(che)(che)(che)(che)，車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)數量的(de)(de)激增導(dao)致(zhi)道(dao)路交通(tong)的(de)(de)復雜性增加，在一(yi)定(ding)程度(du)上增加了車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)(zhuang)的(de)(de)風險。車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)安全(quan)(quan)技術中(zhong)(zhong)為減少車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)(zhuang)，在發生(sheng)緊急碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)(zhuang)時采用主(zhu)動(dong)剎(cha)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)系(xi)統緊急制動(dong)從而實現車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)減速，但在車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)速度(du)過快時不一(yi)定(ding)能將車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)完全(quan)(quan)剎(cha)停，仍然(ran)無法防止碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)(zhuang)的(de)(de)發生(sheng)。同時，如果用戶在緊急情況下誤踩(cai)油門，或(huo)者在行(xing)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)過程中(zhong)(zhong)，當出(chu)現跟隨(sui)的(de)(de)前車(che)(che)(che)(che)(che)(che)突然(ran)向(xiang)其(qi)他車(che)(che)(che)(che)(che)(che)道(dao)變(bian)道(dao)，導(dao)致(zhi)本車(che)(che)(che)(che)(che)(che)道(dao)突然(ran)出(chu)現其(qi)他車(che)(che)(che)(che)(che)(che)輛(liang)，會使主(zhu)動(dong)剎(cha)車(che)(che)(che)(che)(che)(che)系(xi)統失(shi)效，導(dao)致(zhi)碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)(zhuang)發生(sheng)。

技術實現思路

1、本技(ji)術(shu)實施例的(de)主要目的(de)在于(yu)提(ti)出一種車(che)輛(liang)防碰撞方法、系(xi)統、電子設備(bei)、車(che)輛(liang)及(ji)存儲介質(zhi)，旨在有效減(jian)少(shao)碰撞的(de)發生，提(ti)高行車(che)過(guo)程中車(che)輛(liang)的(de)安全(quan)性。

2、為實(shi)現上述目的，本(ben)技術(shu)實(shi)施例的一(yi)方面提出(chu)了一(yi)種(zhong)車輛防(fang)碰撞方法(fa)，所述車輛防(fang)碰撞方法(fa)包(bao)括：

3、獲取(qu)當前(qian)環境信(xin)息和第一車輛的第一行駛(shi)(shi)信(xin)息，其(qi)中(zhong)，所述第一行駛(shi)(shi)信(xin)息包括第一車輛的地理位置和第一動態(tai)數據；

4、獲取第(di)(di)二(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)的(de)第(di)(di)二(er)(er)動態數據，其中(zhong)，所述(shu)第(di)(di)二(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)與所述(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛(liang)(liang)位于(yu)同一(yi)(yi)車(che)道上，所述(shu)第(di)(di)二(er)(er)動態數據包(bao)括(kuo)第(di)(di)二(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)與第(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛(liang)(liang)的(de)相(xiang)對位置和相(xiang)對速度；

5、根據所述第一(yi)動態(tai)數(shu)據確定第一(yi)車輛的車輛工況；

6、根(gen)據所述當前(qian)環(huan)境信息、所述第(di)一行駛信息和所述車輛工況判斷是否發生預警條件；

7、當發(fa)生(sheng)所述預警條件，則判(pan)斷(duan)是否發(fa)生(sheng)緊(jin)急碰(peng)撞條件；

8、當發生所述緊急碰(peng)撞條件，則將所述當前環境信(xin)息、所述第(di)一動態數(shu)據、所述第(di)二動態數(shu)據和(he)所述車輛工況輸入防碰(peng)撞模型，得(de)到電(dian)磁力參數(shu)；

9、根據所(suo)述電(dian)磁(ci)力(li)(li)參數控(kong)制第(di)一車輛(liang)的電(dian)磁(ci)裝置生成電(dian)磁(ci)力(li)(li)，以使所(suo)述第(di)一車輛(liang)與所(suo)述第(di)二車輛(liang)相斥。

10、在(zai)一(yi)些實施例中，所述獲(huo)取當前(qian)環境信息和(he)第一(yi)車輛的第一(yi)行駛信息，包括以下步驟：

11、通過傳(chuan)感組件采集第一車輛的車速(su)(su)、檔(dang)位、發(fa)動機(ji)轉速(su)(su)、制動踏板(ban)開度(du)、油門踏板(ban)開度(du)、縱(zong)向(xiang)加(jia)速(su)(su)度(du)、橫向(xiang)加(jia)速(su)(su)度(du)、橫擺角速(su)(su)度(du)、方(fang)向(xiang)盤轉角和方(fang)向(xiang)盤角速(su)(su)度(du)，得(de)到(dao)第一動態數(shu)據；

12、通過定(ding)位(wei)系(xi)統獲取第(di)一車輛的地理(li)位(wei)置(zhi)，并將所述地理(li)位(wei)置(zhi)和所述第(di)一動(dong)態數據確定(ding)為第(di)一行駛信息；

13、根據所述(shu)地理位(wei)置獲取(qu)當前路段的(de)路面(mian)溫度(du)、路面(mian)粗糙程度(du)、路面(mian)坡度(du)、空氣溫度(du)、濕(shi)度(du)、海(hai)拔、氣壓、降(jiang)雨量和風力，得到當前環(huan)境信息。

14、在一些實施例中，所述獲(huo)取(qu)第(di)二車輛的第(di)二動態數據，包括以下步驟(zou)：

15、通(tong)過攝像頭獲取所述第一車輛周圍的(de)圖(tu)像序列；

16、根據所述圖(tu)像序列識別位于同一車道上的第二車輛；

17、根據所述圖像序列(lie)計算第(di)二車輛(liang)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)于第(di)一車輛(liang)的(de)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)位(wei)置和(he)(he)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)速度(du)，得到第(di)二動態數據，其中，所述相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)位(wei)置包括相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)方向和(he)(he)相(xiang)(xiang)對(dui)(dui)(dui)距離。

18、在一些(xie)實(shi)施例中，所述(shu)根據所述(shu)第(di)一動態數據確(que)定第(di)一車(che)輛的(de)車(che)輛工況(kuang)，包括以下步驟：

19、根據所(suo)述(shu)車(che)速(su)和所(suo)述(shu)檔位確定第一(yi)車(che)輛的車(che)輛狀(zhuang)態；

20、當所(suo)(suo)述(shu)(shu)車輛(liang)(liang)狀態(tai)為駕駛(shi)狀態(tai)，則根據(ju)所(suo)(suo)述(shu)(shu)車速、所(suo)(suo)述(shu)(shu)檔位、所(suo)(suo)述(shu)(shu)發動機轉速、所(suo)(suo)述(shu)(shu)制動踏板開度(du)(du)、所(suo)(suo)述(shu)(shu)油(you)門踏板開度(du)(du)、所(suo)(suo)述(shu)(shu)縱(zong)向(xiang)加(jia)速度(du)(du)、所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫向(xiang)加(jia)速度(du)(du)、所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫擺角(jiao)速度(du)(du)、所(suo)(suo)述(shu)(shu)方向(xiang)盤轉角(jiao)和所(suo)(suo)述(shu)(shu)方向(xiang)盤角(jiao)速度(du)(du)確定第一車輛(liang)(liang)的車輛(liang)(liang)工(gong)況。

21、在一些實(shi)施例中(zhong)，所述根據所述當前環(huan)境信息、所述第一行駛(shi)信息和所述車輛工況判斷是否發生預警條件(jian)，包括(kuo)以下步(bu)驟：

22、根據所述當前環境信(xin)息和所述車輛工況確定對(dui)應的碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)預警模型(xing)，其中，所述碰(peng)撞(zhuang)(zhuang)預警模型(xing)的輸(shu)入層預設有各個輸(shu)入參數的權重(zhong)；

23、將所述第一(yi)動態數據(ju)中(zhong)各個參數作為輸入參數輸入到所述碰撞預警(jing)模型中(zhong)，得到碰撞預警(jing)結果(guo)，其中(zhong)，所述碰撞預警(jing)結果(guo)包括(kuo)預警(jing)啟動時機；

24、根據所述預警啟動時機判斷(duan)是否(fou)發生預警條件。

25、在(zai)一些實施例中，所述判斷(duan)是否發(fa)生緊急碰撞條件，包括以下(xia)步(bu)驟：

26、根據所(suo)述車速(su)、所(suo)述相對速(su)度(du)、所(suo)述縱向加速(su)度(du)得到安全距(ju)離(li)，比(bi)較所(suo)述安全距(ju)離(li)和(he)所(suo)述相對距(ju)離(li)判斷是(shi)否發生(sheng)第(di)一子條件；

27、根據所述油門踏板開度判斷是否發生第二(er)子條件(jian)；

28、根據所述地理位置判斷(duan)是否發生第三子條件；

29、當所(suo)(suo)述(shu)第(di)一子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)、所(suo)(suo)述(shu)第(di)二子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)和所(suo)(suo)述(shu)第(di)三子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)中的一種(zhong)子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)成立，則(ze)發(fa)生所(suo)(suo)述(shu)緊急碰撞條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)，其中，所(suo)(suo)述(shu)第(di)一子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)為(wei)安全距(ju)離大(da)于相(xiang)對距(ju)離，所(suo)(suo)述(shu)第(di)二子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)為(wei)油門踏(ta)板開度不等于零，所(suo)(suo)述(shu)第(di)三子(zi)(zi)條(tiao)(tiao)(tiao)(tiao)件(jian)(jian)為(wei)當前行駛路段發(fa)生事(shi)故(gu)且第(di)一車輛正在靠近事(shi)故(gu)發(fa)生地。

30、在一些實施(shi)例中，所述防碰撞模型通過以下步驟(zou)得到：

31、采集(ji)實車碰撞數(shu)據，并(bing)對所述(shu)實車碰撞數(shu)據進行標注，其中，所述(shu)實車碰撞數(shu)據的標簽為(wei)電磁力參數(shu)；

32、根據(ju)標注后的多個所述(shu)實車碰(peng)撞數(shu)據(ju)形(xing)成訓練(lian)數(shu)據(ju)集；

33、將所(suo)述訓練(lian)(lian)(lian)數據集輸入初(chu)始化后的防碰(peng)撞模型(xing)進行訓練(lian)(lian)(lian)，得到訓練(lian)(lian)(lian)完的防碰(peng)撞模型(xing)。

34、在一(yi)些(xie)實(shi)施例中，所述根據所述電(dian)磁(ci)(ci)力(li)參數控(kong)制第一(yi)車(che)輛的電(dian)磁(ci)(ci)裝(zhuang)置生成電(dian)磁(ci)(ci)力(li)，包括以下步驟(zou)：

35、當所(suo)述相對方(fang)向為第(di)二車(che)輛(liang)位于第(di)一車(che)輛(liang)前方(fang)，則根(gen)據(ju)所(suo)述電(dian)磁(ci)(ci)力(li)參數控制第(di)一車(che)輛(liang)車(che)頭處的電(dian)磁(ci)(ci)裝置生成電(dian)磁(ci)(ci)力(li)；

36、或者，當所述相對方(fang)向為第二車(che)輛(liang)位(wei)于(yu)第一車(che)輛(liang)后(hou)方(fang)，則(ze)根據所述電磁(ci)力參數(shu)控(kong)制第一車(che)輛(liang)車(che)尾處的電磁(ci)裝置生成(cheng)電磁(ci)力。

37、為實現上述目的，本技術實施例的另(ling)一方(fang)面提(ti)出了(le)一種車輛防碰撞(zhuang)系統，所述車輛防碰撞(zhuang)系統包括：

38、第一模塊，用于獲取當前環境信息(xi)和第一車輛(liang)的(de)第一行(xing)駛(shi)信息(xi)，其中，所述(shu)第一行(xing)駛(shi)信息(xi)包(bao)括第一車輛(liang)的(de)地理位置和第一動態數(shu)據；

39、第(di)二(er)(er)(er)模塊，用于獲取第(di)二(er)(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)(liang)的(de)第(di)二(er)(er)(er)動態數(shu)據，其(qi)中，所(suo)述第(di)二(er)(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)(liang)與(yu)所(suo)述第(di)一車(che)輛(liang)(liang)(liang)位于同一車(che)道上，所(suo)述第(di)二(er)(er)(er)動態數(shu)據包(bao)括(kuo)第(di)二(er)(er)(er)車(che)輛(liang)(liang)(liang)與(yu)第(di)一車(che)輛(liang)(liang)(liang)的(de)相對位置和相對速度(du)；

40、第三模(mo)塊，用于根(gen)據所述第一動態(tai)數據確定第一車(che)輛(liang)的車(che)輛(liang)工況；

41、第(di)四模塊(kuai)，用于(yu)根(gen)據所述(shu)當前環境信(xin)息、所述(shu)第(di)一行(xing)駛信(xin)息和所述(shu)車(che)輛工況判斷是(shi)否(fou)發生預警條件；

42、第五模塊，用(yong)于當發生所述預警條件，則判斷是否發生緊(jin)急(ji)碰撞(zhuang)條件；

43、第六模(mo)塊，用于(yu)當發生所(suo)述(shu)(shu)緊(jin)急碰撞(zhuang)條件，則將所(suo)述(shu)(shu)當前環(huan)境信息(xi)、所(suo)述(shu)(shu)第一動態(tai)數(shu)據、所(suo)述(shu)(shu)第二動態(tai)數(shu)據和所(suo)述(shu)(shu)車輛工(gong)況輸入防碰撞(zhuang)模(mo)型，得到電磁力參數(shu)；

44、第七模(mo)塊，用(yong)于根據所述電(dian)磁力參(can)數控制第一(yi)車(che)輛的(de)電(dian)磁裝(zhuang)置(zhi)生成電(dian)磁力，以使(shi)所述第一(yi)車(che)輛與所述第二車(che)輛相斥。

45、為實現上述目的，本(ben)技術實施例的另(ling)一方面提出了一種電(dian)子(zi)設備，所(suo)(suo)述電(dian)子(zi)設備包(bao)括存儲器和處理器，所(suo)(suo)述存儲器存儲有計(ji)算(suan)機程序，所(suo)(suo)述處理器執(zhi)行所(suo)(suo)述計(ji)算(suan)機程序時(shi)實現上述的方法。

46、為(wei)實現上述目的，本技術實施(shi)例(li)的另(ling)一方面還提出了一種車(che)輛(liang)，所述車(che)輛(liang)包括(kuo)上述車(che)輛(liang)防碰撞系統(tong)或(huo)電(dian)子(zi)設備。

47、為實現上(shang)述目(mu)的，本技術實施例的另(ling)一(yi)(yi)方(fang)面(mian)提(ti)出了一(yi)(yi)種計(ji)(ji)算(suan)機(ji)可讀(du)存(cun)儲介質，所(suo)(suo)述計(ji)(ji)算(suan)機(ji)可讀(du)存(cun)儲介質存(cun)儲有計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程(cheng)序，所(suo)(suo)述計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程(cheng)序被處(chu)理器執(zhi)行時(shi)實現上(shang)述的方(fang)法。

48、本技(ji)術實施(shi)例(li)至(zhi)少包括以(yi)下(xia)有(you)益效果：本技(ji)術實施(shi)例(li)的(de)(de)(de)(de)(de)主要目的(de)(de)(de)(de)(de)在于提出一(yi)(yi)種(zhong)車(che)輛防(fang)碰(peng)撞(zhuang)方(fang)法、系統(tong)、電子設備、車(che)輛及存儲介(jie)質，該(gai)方(fang)案通過獲取當前環境(jing)信(xin)(xin)息(xi)和第(di)(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)行駛(shi)信(xin)(xin)息(xi)，其(qi)中，第(di)(di)(di)一(yi)(yi)行駛(shi)信(xin)(xin)息(xi)包括第(di)(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)地理位置和第(di)(di)(di)一(yi)(yi)動態(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)；獲取第(di)(di)(di)二車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)第(di)(di)(di)二動態(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)；根據(ju)(ju)第(di)(di)(di)一(yi)(yi)動態(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)確定第(di)(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)車(che)輛工(gong)況；根據(ju)(ju)當前環境(jing)信(xin)(xin)息(xi)、第(di)(di)(di)一(yi)(yi)行駛(shi)信(xin)(xin)息(xi)和車(che)輛工(gong)況判斷(duan)(duan)是否發(fa)生預警條(tiao)件(jian)(jian)；當發(fa)生預警條(tiao)件(jian)(jian)，則(ze)判斷(duan)(duan)是否發(fa)生緊急(ji)(ji)碰(peng)撞(zhuang)條(tiao)件(jian)(jian)；當發(fa)生緊急(ji)(ji)碰(peng)撞(zhuang)條(tiao)件(jian)(jian)，則(ze)將(jiang)當前環境(jing)信(xin)(xin)息(xi)、第(di)(di)(di)一(yi)(yi)動態(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)、第(di)(di)(di)二動態(tai)數(shu)(shu)據(ju)(ju)和車(che)輛工(gong)況輸(shu)入防(fang)碰(peng)撞(zhuang)模型，得到電磁(ci)力(li)參數(shu)(shu)，根據(ju)(ju)電磁(ci)力(li)參數(shu)(shu)控制第(di)(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)電磁(ci)裝置生成電磁(ci)力(li)，以(yi)使第(di)(di)(di)一(yi)(yi)車(che)輛與第(di)(di)(di)二車(che)輛相(xiang)斥，能夠減少碰(peng)撞(zhuang)的(de)(de)(de)(de)(de)發(fa)生，提高行車(che)過程中車(che)輛的(de)(de)(de)(de)(de)安全性。