本(ben)申請涉(she)及(ji)電機，尤其涉(she)及(ji)一種電機扭矩補償方(fang)法(fa)、裝置、設備、存儲介質及(ji)產品(pin)。

背景技術：

1、在理想情況下，電(dian)(dian)動汽(qi)車永磁(ci)同步電(dian)(dian)機的(de)三相電(dian)(dian)流(liu)波(bo)形為標準正弦(xian)波(bo)，然而實際場景下由于(yu)電(dian)(dian)路中非線性器件、外界電(dian)(dian)磁(ci)干擾(rao)等的(de)影響，采樣獲得的(de)三相電(dian)(dian)流(liu)正弦(xian)波(bo)中含有較大的(de)脈動成(cheng)(cheng)分，波(bo)形不平(ping)滑(hua)，此時(shi)需(xu)要利用具有儲能作用的(de)電(dian)(dian)抗性元(yuan)件(如電(dian)(dian)容、電(dian)(dian)感)組成(cheng)(cheng)濾(lv)波(bo)電(dian)(dian)路或采用軟件濾(lv)波(bo)算法(fa)來濾(lv)除該脈動成(cheng)(cheng)分，降低紋(wen)波(bo)，獲得平(ping)滑(hua)正弦(xian)波(bo)。

2、但是(shi)，實際(ji)行車過程中，在直接使(shi)用濾(lv)(lv)波系(xi)數對輸入電(dian)流(即(ji)三(san)相(xiang)電(dian)流)進(jin)行濾(lv)(lv)波時，濾(lv)(lv)波電(dian)路或(huo)采用軟(ruan)件濾(lv)(lv)波算(suan)法(fa)的濾(lv)(lv)波系(xi)數會引起電(dian)流相(xiang)位(wei)延遲，造成扭(niu)矩(ju)控制(zhi)(zhi)偏(pian)差，一旦所選取的濾(lv)(lv)波系(xi)數越(yue)大，三(san)相(xiang)電(dian)流相(xiang)位(wei)延遲便會越(yue)多，造成電(dian)機扭(niu)矩(ju)偏(pian)差越(yue)大，進(jin)而導致電(dian)機控制(zhi)(zhi)不平穩。

3、上述(shu)內(nei)(nei)容僅(jin)用于輔助理解本申請的技術方(fang)案，并(bing)不(bu)代表承(cheng)認上述(shu)內(nei)(nei)容是(shi)現有技術。

技術實現思路

1、本(ben)申請(qing)的(de)主要目(mu)的(de)在(zai)于提(ti)供了一(yi)種電機扭矩(ju)補(bu)償方(fang)法、裝置、設備、存儲介質及產品，旨在(zai)解決現有技術在(zai)直接使用(yong)濾(lv)(lv)波系(xi)(xi)數對(dui)輸入電流進行濾(lv)(lv)波時，濾(lv)(lv)波系(xi)(xi)數會引起電流相位延遲，造成扭矩(ju)控(kong)制偏(pian)差(cha)。導(dao)致電機控(kong)制不平穩的(de)技術問(wen)題(ti)。

2、為實現上述目的，本申(shen)請提供了一種電機(ji)扭矩補(bu)償方法，所(suo)述方法包(bao)括以下步驟：

3、采集電機運行時的當(dang)前輸(shu)入電流(liu)，并確(que)定所述當(dang)前輸(shu)入電流(liu)的當(dang)前脈動值(zhi)；

4、根據所(suo)述當前脈動值確定對(dui)所(suo)述當前輸入電流進行濾波(bo)的目(mu)標濾波(bo)系(xi)數；

5、根(gen)據(ju)所述目標濾波系(xi)數確定(ding)電機(ji)零點補償值；

6、基于所述電(dian)機零點補償值對電(dian)機扭矩進行補償。

7、在一實施例(li)中，所述確(que)定所述當前(qian)輸(shu)入電流的當前(qian)脈動值的步驟，包括：

8、擬合所述(shu)當(dang)前輸入電流的理想正弦波(bo)；

9、確定所述當前輸入電流的實際正弦波；

10、根據(ju)所述(shu)實際正弦(xian)波(bo)與所述(shu)理想正弦(xian)波(bo)之間的偏差確定所述(shu)當(dang)前輸入電流(liu)的當(dang)前脈動(dong)值。

11、在一實施(shi)例中，所述擬合(he)所述當前輸(shu)入電流的(de)理想(xiang)正弦波的(de)步驟，包(bao)括：

12、確(que)定當前電(dian)機轉(zhuan)速(su)以(yi)及(ji)當前扭(niu)矩指令；

13、根據(ju)所述(shu)當前電機轉速(su)計算(suan)所需(xu)獲得(de)的(de)理想正(zheng)弦波的(de)標準頻率；

14、在預設電(dian)流(liu)指(zhi)令(ling)(ling)值表中查詢(xun)與所述當前扭(niu)矩指(zhi)令(ling)(ling)匹配的目標交軸(zhou)電(dian)流(liu)指(zhi)令(ling)(ling)值以及(ji)目標直軸(zhou)電(dian)流(liu)指(zhi)令(ling)(ling)值；

15、其中，所述預設電(dian)流(liu)(liu)指(zhi)(zhi)令(ling)值表(biao)記(ji)錄了不同(tong)扭(niu)矩指(zhi)(zhi)令(ling)與對(dui)應(ying)電(dian)流(liu)(liu)指(zhi)(zhi)令(ling)值之間的(de)映射關系，所述電(dian)流(liu)(liu)指(zhi)(zhi)令(ling)值包括交軸電(dian)流(liu)(liu)指(zhi)(zhi)令(ling)值以及直軸電(dian)流(liu)(liu)指(zhi)(zhi)令(ling)值；

16、根據所述(shu)目(mu)標(biao)交軸電(dian)流(liu)指令值以及所述(shu)目(mu)標(biao)直(zhi)軸電(dian)流(liu)指令值計算所述(shu)理想正弦波(bo)的(de)標(biao)準有(you)效值；

17、根據所述標準(zhun)頻率以及(ji)所述標準(zhun)有效值(zhi)擬合出(chu)所述理想(xiang)正弦波。

18、在(zai)一實施例中，所述(shu)(shu)根據所述(shu)(shu)實際(ji)正弦波與所述(shu)(shu)理想正弦波之(zhi)間的(de)偏差確定(ding)所述(shu)(shu)當前(qian)輸(shu)入(ru)電流的(de)當前(qian)脈動值(zhi)的(de)步(bu)驟(zou)，包括：

19、根據所述(shu)實(shi)際(ji)正弦波確定所述(shu)當前(qian)輸入電流的實(shi)際(ji)變(bian)化率；

20、根據(ju)所(suo)述理想正(zheng)弦波(bo)確定所(suo)述當(dang)前(qian)輸入電(dian)流(liu)的標準變(bian)化率(lv)；

21、計算(suan)所(suo)述(shu)(shu)實際變化率(lv)與(yu)所(suo)述(shu)(shu)標準變化率(lv)之間的(de)偏差，得到所(suo)述(shu)(shu)當前(qian)輸入(ru)電流的(de)當前(qian)脈動值(zhi)。

22、在一實(shi)施例(li)中，所(suo)述根據(ju)所(suo)述當(dang)前脈(mo)動值確(que)定對(dui)所(suo)述當(dang)前輸(shu)入電(dian)流進行濾(lv)波(bo)的目標濾(lv)波(bo)系數的步驟，包括：

23、獲取預設濾(lv)波系(xi)(xi)(xi)數表(biao)，所(suo)述預設濾(lv)波系(xi)(xi)(xi)數表(biao)中(zhong)記錄了不(bu)同脈動值、不(bu)同電機轉速以及不(bu)同濾(lv)波系(xi)(xi)(xi)數之間的對應關系(xi)(xi)(xi)；

24、在(zai)所(suo)述預設濾(lv)波系(xi)數表中查詢與所(suo)述當前脈動值以(yi)及當前電(dian)機(ji)轉速均(jun)匹配的最佳濾(lv)波系(xi)數；

25、將所述(shu)最佳濾(lv)波系數作為對所述(shu)當前輸(shu)入電流(liu)進行濾(lv)波的目標濾(lv)波系數。

26、在一實施例中，所述根據(ju)所述目(mu)標濾波系(xi)數確定電機零點補償值的步驟，包(bao)括：

27、獲取預設(she)零(ling)點補償值(zhi)表(biao)，所述預設(she)零(ling)點補償值(zhi)表(biao)中記(ji)錄了不同(tong)濾(lv)波系(xi)數(shu)與(yu)不同(tong)零(ling)點補償值(zhi)之間的映射關(guan)系(xi)；

28、在所(suo)述預設零(ling)點補償值(zhi)表中查詢與所(suo)述目(mu)標(biao)補償系數匹配的電機零(ling)點補償值(zhi)。

29、此外(wai)，為實現(xian)上述目的，本申請還提出一(yi)種電機扭矩補(bu)償裝置，所述裝置包括：

30、脈動值確定(ding)模塊，用于采集(ji)電機運行時的(de)當(dang)前(qian)輸入電流，并確定(ding)所述當(dang)前(qian)輸入電流的(de)當(dang)前(qian)脈動值；

31、濾(lv)波(bo)系數確(que)定模(mo)塊(kuai)，用于采根據所(suo)述當(dang)(dang)前脈動(dong)值(zhi)確(que)定對所(suo)述當(dang)(dang)前輸入電流進(jin)行濾(lv)波(bo)的目標濾(lv)波(bo)系數；

32、補(bu)償值確定模塊(kuai)，用于根據所(suo)述目(mu)標濾波系數確定電(dian)機零點補(bu)償值；

33、電(dian)機(ji)扭矩補償模塊，用于(yu)基于(yu)所述電(dian)機(ji)零(ling)點補償值(zhi)對電(dian)機(ji)扭矩進行補償。

34、此外，為(wei)實(shi)現上(shang)述目(mu)的，本申請還提出一種電機(ji)扭矩(ju)補償(chang)設備(bei)，所述設備(bei)包括(kuo)：存(cun)儲(chu)器、處理(li)器及存(cun)儲(chu)在所述存(cun)儲(chu)器上(shang)并可在所述處理(li)器上(shang)運行的計算(suan)(suan)機(ji)程序，所述計算(suan)(suan)機(ji)程序配置(zhi)為(wei)實(shi)現如上(shang)文所述的電機(ji)扭矩(ju)補償(chang)方法的步驟。

35、此(ci)外，為(wei)實(shi)現上(shang)述(shu)目的，本申請(qing)還提出一種存(cun)儲(chu)介質，所述(shu)存(cun)儲(chu)介質為(wei)計(ji)算(suan)機可讀(du)存(cun)儲(chu)介質，所述(shu)存(cun)儲(chu)介質上(shang)存(cun)儲(chu)有(you)計(ji)算(suan)機程序，所述(shu)計(ji)算(suan)機程序被(bei)處(chu)理(li)器(qi)執行時實(shi)現如(ru)上(shang)文(wen)所述(shu)的電機扭矩補償方(fang)法的步驟(zou)。

36、此外，為實現上述(shu)目的，本申(shen)請還提供一種(zhong)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)產(chan)(chan)品(pin)，所(suo)述(shu)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)產(chan)(chan)品(pin)包括(kuo)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)，所(suo)述(shu)計(ji)算(suan)機(ji)(ji)(ji)程(cheng)(cheng)(cheng)序(xu)被處理器執行時實現如上文所(suo)述(shu)的電機(ji)(ji)(ji)扭矩補償方法的步驟(zou)。

37、本申(shen)請提出(chu)的(de)一(yi)個或多(duo)個技(ji)術方案，至少具(ju)有以(yi)下技(ji)術效果：

38、本申(shen)請(qing)通(tong)過(guo)采集電(dian)(dian)(dian)機運行時的(de)當(dang)前(qian)(qian)(qian)輸(shu)(shu)(shu)(shu)入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流，并確(que)(que)定(ding)當(dang)前(qian)(qian)(qian)輸(shu)(shu)(shu)(shu)入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流的(de)當(dang)前(qian)(qian)(qian)脈(mo)動值；根(gen)據當(dang)前(qian)(qian)(qian)脈(mo)動值確(que)(que)定(ding)對(dui)當(dang)前(qian)(qian)(qian)輸(shu)(shu)(shu)(shu)入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流進(jin)(jin)行濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)的(de)目(mu)標(biao)(biao)濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)；根(gen)據目(mu)標(biao)(biao)濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)確(que)(que)定(ding)電(dian)(dian)(dian)機零(ling)點補償值；基于(yu)電(dian)(dian)(dian)機零(ling)點補償值對(dui)電(dian)(dian)(dian)機扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)進(jin)(jin)行補償。由于(yu)本申(shen)請(qing)通(tong)過(guo)在確(que)(que)定(ding)目(mu)標(biao)(biao)濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)后，進(jin)(jin)一步基于(yu)該目(mu)標(biao)(biao)濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)確(que)(que)定(ding)用于(yu)對(dui)電(dian)(dian)(dian)機扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)進(jin)(jin)行補償的(de)電(dian)(dian)(dian)機零(ling)點補償值，因此，相(xiang)較于(yu)現(xian)有(you)技術直接使用濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)對(dui)輸(shu)(shu)(shu)(shu)入(ru)(ru)電(dian)(dian)(dian)流進(jin)(jin)行濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)的(de)方式，本申(shen)請(qing)能(neng)夠補償濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)變化帶來的(de)三相(xiang)電(dian)(dian)(dian)流相(xiang)位延遲(chi)而引(yin)起(qi)的(de)扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)誤差(cha)，避免了(le)濾(lv)(lv)(lv)波(bo)(bo)(bo)系(xi)(xi)數(shu)(shu)(shu)越(yue)大，三相(xiang)電(dian)(dian)(dian)流相(xiang)位延遲(chi)便會越(yue)多，造成電(dian)(dian)(dian)機扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)偏差(cha)越(yue)大的(de)情(qing)況(kuang)，有(you)效提高了(le)電(dian)(dian)(dian)機扭(niu)矩(ju)(ju)(ju)的(de)準(zhun)確(que)(que)性，進(jin)(jin)而提高了(le)電(dian)(dian)(dian)機控(kong)制的(de)平(ping)穩(wen)性。

技術特征：

1.一種電機扭矩補償方(fang)法，其特征在于，所述方(fang)法包(bao)括：

2.如權利要(yao)求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)的(de)電(dian)機扭矩(ju)補償方法，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)確定所(suo)(suo)述(shu)當前輸入(ru)電(dian)流(liu)的(de)當前脈動值的(de)步驟，包(bao)括：

3.如權(quan)利(li)要求2所(suo)述(shu)的(de)(de)電機扭(niu)矩補償方法，其特(te)征在于，所(suo)述(shu)擬合所(suo)述(shu)當(dang)前(qian)輸入電流(liu)的(de)(de)理想正弦(xian)波的(de)(de)步驟，包括(kuo)：

4.如權利要求2所(suo)(suo)述(shu)的(de)電(dian)機(ji)扭矩補償方(fang)法，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)根據所(suo)(suo)述(shu)實際正弦波與所(suo)(suo)述(shu)理想正弦波之間的(de)偏差確定所(suo)(suo)述(shu)當(dang)前(qian)輸入電(dian)流的(de)當(dang)前(qian)脈動(dong)值(zhi)的(de)步驟，包括：

5.如權利要(yao)求1所(suo)述的(de)電(dian)機扭(niu)矩補償方(fang)法，其(qi)特征在于，所(suo)述根(gen)據(ju)所(suo)述當(dang)前(qian)脈動值確(que)定對所(suo)述當(dang)前(qian)輸(shu)入電(dian)流(liu)進(jin)行(xing)濾波的(de)目標濾波系數的(de)步驟，包括：

6.如權利要(yao)求1至5任一項所(suo)述(shu)的電機扭矩補(bu)償方法，其(qi)特征在于，所(suo)述(shu)根據所(suo)述(shu)目(mu)標濾波系數確(que)定電機零點補(bu)償值(zhi)的步驟，包括：

7.一(yi)種電機扭(niu)矩補(bu)償裝(zhuang)置，其特征在于，所述裝(zhuang)置包(bao)括：

8.一(yi)種電機扭矩補償(chang)設備，其特(te)征(zheng)在于，所(suo)述(shu)設備包括：存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)、處(chu)理器(qi)及存(cun)(cun)儲(chu)在所(suo)述(shu)存(cun)(cun)儲(chu)器(qi)上并可在所(suo)述(shu)處(chu)理器(qi)上運行的計(ji)算機程(cheng)序，所(suo)述(shu)計(ji)算機程(cheng)序配置為實現如(ru)權(quan)利(li)要求1至6中任一(yi)項所(suo)述(shu)的電機扭矩補償(chang)方(fang)法(fa)的步(bu)驟。

9.一(yi)種存(cun)(cun)儲(chu)介質，其特(te)征(zheng)在于，所述(shu)(shu)存(cun)(cun)儲(chu)介質為計算(suan)機(ji)(ji)可(ke)讀(du)存(cun)(cun)儲(chu)介質，所述(shu)(shu)存(cun)(cun)儲(chu)介質上(shang)存(cun)(cun)儲(chu)有計算(suan)機(ji)(ji)程(cheng)序，所述(shu)(shu)計算(suan)機(ji)(ji)程(cheng)序被(bei)處理器執行時實現如權(quan)利要求1至6中任一(yi)項所述(shu)(shu)的電機(ji)(ji)扭矩補償(chang)方法(fa)的步驟。

10.一種計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程序(xu)產品，其特(te)征在于，所述(shu)計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程序(xu)產品包(bao)括計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程序(xu)，所述(shu)計(ji)(ji)算(suan)機(ji)程序(xu)被處理器(qi)執行時(shi)實(shi)現如權(quan)利要求1至6中(zhong)任一項(xiang)所述(shu)的電(dian)機(ji)扭矩補償方法的步驟。

技術總結
本申請公開了一種電機扭矩補償方法、裝置、設備、存儲介質及產品，涉及電機技術領域，該方法包括：采集電機運行時的當前輸入電流，并確定當前輸入電流的當前脈動值；根據當前脈動值確定對當前輸入電流進行濾波的目標濾波系數；根據目標濾波系數確定電機零點補償值；基于電機零點補償值對電機扭矩進行補償。本申請通過在確定目標濾波系數后，進一步基于該目標濾波系數確定用于對電機扭矩進行補償的電機零點補償值，相較于現有技術直接使用濾波系數對輸入電流進行濾波的方式，本申請能夠補償濾波系數變化帶來的三相電流相位延遲而引起的扭矩誤差，有效提高了電機扭矩的準確性，進而提高了電機控制的平穩性。

技術研發人員：顧明磊,時曉亭,張愷,王陽,張恒
受保護的技術使用者：東風汽車集團股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19