用于對機動車的錯誤行駛進行可信度檢驗的方法以及控制和檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種用于對機動車在駛入有向車道時的錯誤行駛進行可信度檢驗的方法以及控制和檢測裝置。
【背景技術】
[0002]錯誤駕駛員也稱為弄錯方向的駕駛員在事故的情況下引起死亡、受傷以及極大的物質損壞。在此將錯誤行駛在此理解為相反于所規定的行駛方向地在有向車道上的行駛。有向車道是與迎面車道在結構上分離的車道。有向車道可出現在高速公路或快速道路，如經擴建的聯邦公路上。錯誤行駛可以分為向前行駛和向后行駛，其中，向前行駛通過錯誤的駛入或通過轉向開始。
[0003]超過一半的錯誤形式在聯邦高速公路的連接位置處開始。正是在高速公路上的錯誤行駛中在基于高的行駛速度并因此高的碰撞速度引起的事故的情況下經常發生具有死亡后果的事故。
[0004]錯誤行駛通過導航裝置的識別不總是可靠地可能的，因為導航裝置的信息，如道路類型和方向對于錯誤行駛的大多數情況而言過晚地實現，亦即車輛那時已經位于相反于行駛方向的行駛通道中。
[0005]現代機動車應用慣性傳感器，如加速度傳感器和偏航率傳感器，以及使用用于確定車輛狀態的轉向角，以便實現安全和舒適系統。除此之外，多個機動車當今具有內部GPS模塊，例如用于機動車的導航系統或定位確定。已經在現在并且在將來越來越多的機動車配備視頻傳感機構，該視頻傳感機構同樣處理和輸出不同的信息，例如標牌顯示的識別。

【發明內容】

[0006]根據本發明的用于對機動車在駛入有向車道時的錯誤行駛進行可信度檢驗的方法原則上包括如下步驟:
[0007]檢測所述機動車的當前行駛路徑的至少一個轉彎信息；
[0008]求取允許的行駛路徑的至少一個轉彎信息；
[0009]確定在所檢測的轉彎信息與所求取的轉彎信息之間的偏差；以及
[0010]如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值，則對錯誤行駛進行可信度檢驗。
[0011]根據本發明的方法非常有利地能夠實現作用鏈的檢測，所述作用鏈(Wirkkette)能夠實現可信度檢驗，亦即檢查或預檢查，作為錯誤行駛的探測或識別的準備或組成部分。根據本發明的方法也可以已經視作和用作錯誤行駛的探測。安全性通過環境數據的檢測、行駛路徑的或行駛路線的和/或轉向意圖的預測實現，這提高所述方法的可靠性和穩健性。由此，本發明可以可靠地識別無意的錯誤行駛并且提高一般的交通安全性。
[0012]本方法有針對性地考慮機動車或駕駛員在駛入道或在連接位置處的錯誤行駛行為，因為大多數錯誤行駛在那兒產生。因此可以有利地在已經駛入原本的道路之前根據本發明對錯誤行駛進行可信度檢驗和/或探測。
[0013]轉彎信息優選基于轉彎或道路的方向變化或道路的駛入或駛出。這是與車輛通過駕駛員的方向變化的區別，所述方向變化例如也可以是道路上的變道。這提高所述方法的穩健性，因為正常的駕駛操縱如變道不考慮用于錯誤行駛的可信度檢驗。
[0014]允許的行駛路徑可以是機動車的這樣的行駛路徑或路線，所述行駛路徑滿足交通法規，如道路交通管理條例。所述行駛路徑可以例如由導航模塊預測或視為非常可能。換言之，這是如下路徑，車輛應采取所述路徑，以便正確行駛。
[0015]所述方法的各個步驟可以完全在機動車中、在外部單元如中央服務器或并行地以及分布地在兩個系統上運行。這些步驟的執行不涉及所述順序。
[0016]在一種特別的實施方式中，轉彎信息包括轉彎的半徑、方向和/或走向。每個單個信息自身或組合地可以用作用于確定或計算實際路徑一一亦即實際行駛的路徑或轉彎一一與期望路徑一一亦即所求取或最可能的行駛路徑的偏差的基礎。因此所述確定可以快速和可靠實現。作為方向，行駛方向可以以絕對的方式例如作為方位或者相對地例如通過轉向角實現。半徑可以除了單純的轉彎信息之外也已經包含關于轉彎方向的信息。因此，例如右轉彎的半徑可以具有正符號，而左轉彎半徑具有負符號。轉彎的走向可以例如由多個(子)半徑和直線組成。因此，轉彎信息或關于連接位置的路程的信息可以是可能的或正確的亦即根據規則的路徑的標志。
[0017]可以檢測:機動車位于是否迎面車道上。所述相對快速要檢測的標準可以或者附加地用于可信度檢驗或者作為用于可信度檢驗的初始標準。通過兩種方式可以提高方法的安全性和可靠性。所述標準可以借助于傳感機構如例如視頻傳感機構或者導航裝置或導航模塊檢測。
[0018]根據本發明的一種優選實施方式設置，對于所述檢測使用所述機動車的至少一個傳感器。因為大多數機動車其間已經安裝不同的傳感器，所以這些或其信號可以簡單地用于所述方法。信號可以直接或間接地如例如經處理地使用或作為用于導出的參量或值的基礎使用。作為傳感器可以應用例如圖像傳感器一一包括攝像機或視頻攝像機、雷達傳感器、加速度傳感器、雷達傳感器、轉向角傳感器、GPS裝置、以及導航裝置或處理這些和其他數據的運算或控制單元。特別有利的是使用兩個傳感器類型，如例如導航模塊和視頻傳感機構，因為這兩個類型相互補充。這提高所述方法的安全性和穩健性。
[0019]對于允許的行駛路徑的轉彎信息的求取，可以首先求取允許的行駛路徑并且緊接著求取所述允許的行駛路徑的至少一個允許的轉彎信息。所述劃分提供如下可能性，應用不同的單元，這些單元最適合于每個子任務。因此，允許的行駛路徑例如可以由導航模塊求取或檢測而轉彎信息由車輛的傳感器求取或檢測，優選由用于檢測當前行駛路徑的傳感器。
[0020]有利地設置，使用機動車的導航系統用于所述求取。期間多個機動車配備導航系統，從而可以利用其能力，特別是地圖材料。在此期間越來越多的高度精確的地圖材料可用，例如具有在厘米范圍中的精確度。特別是與用于機動車的較近的環境或者位于其前方的區域的更準確的傳感器如視頻和音頻攝像機合作地，可以提高方法的穩健性和可靠性并因此提高車輛和乘客的安全性。
[0021]也可能的是，在駛入有向車道的區域中激活所述方法。通過這種方式可以抑制在正常行駛時的錯誤警告，這提高使用者的安全性和可接受性。
[0022]此外，可以在機動車外部的裝置中實施求取、確定和/或可信度檢驗。作為替代或備份系統可以使用外部裝置，例如車輛制造者的服務器。也可以設置，使得所述方法僅僅在外部裝置中運行，例如如果機動車不具有所需要的傳感機構、地圖材料或其中一部分。在外部裝置與服務器之間的通信可以通過移動無線電通道建立。
[0023]根據本發明提供一種用于對機動車在駛入有向車道時的錯誤行駛進行可信度檢驗的控制和檢測裝置，其具有:用于檢測所述機動車的當前行駛路徑的至少一個轉彎信息的機構；用于求取允許的行駛路徑的至少一個轉彎信息的機構；用于確定在所檢測的轉彎信息與所求取的轉彎信息之間的偏差的機構;和用于如果存在偏差或者違反用于偏差的邊界值則對錯誤行駛進行可信度檢驗的機構。如上所述相同的優點和修改適用。
[0024]用于求取的機構、用于確定的機構和/或用于進行可信度檢驗的機構可以包括控制器、控制裝置或適合的運算單元和/或導航系統。
[0025]控制和檢測裝置或用于檢測的機構可以具有傳感器，如圖像傳感器。圖像傳感器一一如用于單個圖像的攝像機或用于圖像序列的視頻攝像機一一可以很好地識別車道狀況，如例如方向或斜坡并且因此對于所述方法提供堅實基礎。
[0026]此外，機動車或者控制和檢測裝置可以具有至少一個慣性傳感器。例如附加地，圖像傳感器的結果可以借助于慣性傳感器，亦即加速度傳感器和/或轉速傳感器調整。這提高了機動車及其乘客的可靠性和安全性。
[0027]在從屬權利要求中提出并且在說明書中描述本發明的有利的擴展方案。
【附圖說明】
[0028]根據附圖以及以下描述進一步闡明本發明的實施例。附圖示出:
[0029]圖1:有向車道的連接位置的示意圖；
[0030]圖2:連接位置的高度精確的地圖信息的示意圖；
[0031]圖3:具有控制和檢測裝置的機動車的示意圖；以及
[0032]圖4:用于對機動車的錯誤行駛進行可信度檢驗的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0033]圖1示出具有兩個在結構上相互分離的有向車道2的道路或高速公路I以及連接位置3。連接位置3具有駛入斜坡4和駛出斜坡5。基于共同的車道6，駛入斜坡4或駛入道用于駛入高速公路I的有向車道2，而駛出斜坡5或駛出道用于離開有向車道2。
[0034]錯誤行駛的車輛或錯誤駕駛員11在第一位置7和第二位置8中示出。在第一位置7中，車輛11還位于車道6上，這可以視作錯誤行駛的準備或已經視為錯誤行駛。在第二位置8中，車輛11已經拐入駛出斜坡5，所述駛出斜坡與駛入斜坡4在結構上分離。因此，機動車11已經位于有向車道中并且因此位于錯誤行駛上。
[0035]在此，將術語車輛或機動車理解為全部被驅動的交通工具，如例如轎車、貨車、公共汽車、摩托車等。
[0036]基于車輛11的當前位置以及另外的參數如例如速度、轉向角或加速度，示出車輛11的當