本(ben)發(fa)明(ming)涉及無人機(ji)安(an)全(quan)，具(ju)體為(wei)一(yi)種基(ji)于物聯網的無人機(ji)安(an)全(quan)監測系統及方法。

背景技術：

1、目前(qian)(qian)隨機(ji)物聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)發展，物聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)已經逐(zhu)步應(ying)(ying)(ying)用(yong)于(yu)生活(huo)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)各種(zhong)領(ling)(ling)域(yu)(yu)，在無(wu)人(ren)機(ji)領(ling)(ling)域(yu)(yu)物聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)應(ying)(ying)(ying)用(yong)已經十分(fen)成熟，物聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)應(ying)(ying)(ying)用(yong)可以實現對無(wu)人(ren)機(ji)群的(de)(de)(de)實時監測，及(ji)時獲取無(wu)人(ren)機(ji)的(de)(de)(de)位置(zhi)、速度、姿態、飛(fei)(fei)行(xing)(xing)高度和(he)(he)電(dian)池(chi)電(dian)量(liang)等關(guan)鍵信息(xi)，地面控制(zhi)臺再根據獲取的(de)(de)(de)無(wu)人(ren)機(ji)關(guan)鍵信息(xi)，去(qu)對無(wu)人(ren)機(ji)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)狀態進(jin)行(xing)(xing)監控和(he)(he)管理(li)，及(ji)時發現無(wu)人(ren)機(ji)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)過程中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)異常(chang)，建立相關(guan)預警系統，提前(qian)(qian)預測潛在安全風險，例如雷(lei)雨天(tian)氣、空(kong)中(zhong)(zhong)障礙物碰撞、飛(fei)(fei)行(xing)(xing)電(dian)池(chi)電(dian)量(liang)不(bu)足等，并且(qie)物聯(lian)(lian)網(wang)技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)應(ying)(ying)(ying)用(yong)可以為無(wu)人(ren)機(ji)進(jin)行(xing)(xing)身份識別和(he)(he)認證(zheng)，確保只有授(shou)權的(de)(de)(de)無(wu)人(ren)機(ji)可以進(jin)行(xing)(xing)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)和(he)(he)數(shu)據傳(chuan)輸，還可以設(she)置(zhi)無(wu)人(ren)機(ji)飛(fei)(fei)行(xing)(xing)的(de)(de)(de)區域(yu)(yu)和(he)(he)時間限制(zhi)，防止未經過授(shou)權的(de)(de)(de)無(wu)人(ren)機(ji)進(jin)行(xing)(xing)危險區域(yu)(yu)從事非法活(huo)動。

2、一(yi)般進(jin)行(xing)(xing)編隊(dui)飛行(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)組包含眾多的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)，無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)組飛行(xing)(xing)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)只能根據預(yu)先設置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)線進(jin)行(xing)(xing)飛行(xing)(xing)，但是在無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)組飛行(xing)(xing)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)，飛行(xing)(xing)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)可能會因(yin)為突發事件，飛行(xing)(xing)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)需要進(jin)行(xing)(xing)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)調(diao)(diao)整(zheng)，從而導致飛行(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)飛行(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)(lu)線與(yu)預(yu)先飛行(xing)(xing)路(lu)(lu)徑(jing)不一(yi)樣，但是這樣會容(rong)易出現進(jin)行(xing)(xing)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)調(diao)(diao)整(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)，與(yu)未進(jin)行(xing)(xing)軌(gui)(gui)跡(ji)(ji)調(diao)(diao)整(zheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相撞，影(ying)響(xiang)無(wu)(wu)(wu)(wu)人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)飛行(xing)(xing)過(guo)(guo)程(cheng)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)安全。

技術實現思路

1、本發(fa)明(ming)的(de)目的(de)在于提供一種基于物聯(lian)網的(de)無人機安(an)全監測系統及方法，以(yi)解(jie)決上述背景(jing)技術中存(cun)在的(de)問題(ti)。

2、為了解決上述技術問題，本發明(ming)提供如(ru)下技術方案：一(yi)種基于物聯網的無人機安全監(jian)測方法，方法包括(kuo)：

3、步驟(zou)s100：構建無(wu)人(ren)(ren)機安(an)全監測云平臺(tai)，獲取(qu)(qu)當(dang)前(qian)周期內的無(wu)人(ren)(ren)機組(zu)(zu)(zu)的規劃(hua)飛行數據，從云平臺(tai)中(zhong)獲取(qu)(qu)歷(li)史避(bi)障無(wu)人(ren)(ren)機組(zu)(zu)(zu)的歷(li)史飛行記錄，分析當(dang)前(qian)周期內無(wu)人(ren)(ren)機組(zu)(zu)(zu)與歷(li)史避(bi)障無(wu)人(ren)(ren)機組(zu)(zu)(zu)之(zhi)間的飛行路徑近似(si)程(cheng)度，得到(dao)目標(biao)無(wu)人(ren)(ren)機組(zu)(zu)(zu)；

4、步(bu)驟s200：對目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)組飛行(xing)(xing)進行(xing)(xing)監測，獲取目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)組的飛行(xing)(xing)數據，并(bing)對目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)組中(zhong)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)飛行(xing)(xing)進行(xing)(xing)避障風(feng)險評估，得到目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)；

5、步(bu)驟s300：獲取目標無人(ren)機組(zu)中(zhong)的標記飛行數(shu)據，評估目標無人(ren)機的不(bu)同(tong)軌(gui)跡(ji)調整狀態(tai)，對目標無人(ren)機組(zu)中(zhong)的無人(ren)機的影響(xiang)程度，得到目標無人(ren)機的目標軌(gui)跡(ji)調整路線；

6、步(bu)驟s400：獲取(qu)目(mu)標無(wu)(wu)人機的目(mu)標軌跡調整(zheng)路(lu)線(xian)，基于目(mu)標軌跡調整(zheng)路(lu)線(xian)，對目(mu)標無(wu)(wu)人機組中的無(wu)(wu)人機飛(fei)行路(lu)徑(jing)進行優化調整(zheng)，并(bing)對無(wu)(wu)人機飛(fei)行安全進行智能(neng)監測。

7、進一步(bu)(bu)的，步(bu)(bu)驟s100包括：

8、步驟s101：設(she)置特征單位時長，獲(huo)取當(dang)前(qian)周期內(nei)計劃(hua)飛行(xing)(xing)(xing)的不同無(wu)人機(ji)組(zu)的規劃(hua)飛行(xing)(xing)(xing)數據，規劃(hua)飛行(xing)(xing)(xing)數據包括(kuo)無(wu)人機(ji)組(zu)進行(xing)(xing)(xing)飛行(xing)(xing)(xing)規劃(hua)時，無(wu)人機(ji)組(zu)預設(she)在(zai)每個(ge)單位時長所處的位置的三維坐標(biao)點；

9、步驟s102：從云(yun)平臺中獲(huo)取各(ge)個歷(li)史避障無(wu)人機(ji)組的(de)(de)歷(li)史飛(fei)行記(ji)錄，從歷(li)史飛(fei)行記(ji)錄中獲(huo)取歷(li)史避障無(wu)人機(ji)組，在歷(li)史飛(fei)行過程時每個單位時長所處的(de)(de)位置的(de)(de)三維坐標點；

10、步驟s103：分析當前周期內的(de)(de)(de)無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)與歷(li)史避障無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)的(de)(de)(de)飛(fei)行(xing)(xing)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)近似(si)程度，其中，第(di)a個(ge)無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)和第(di)b個(ge)歷(li)史避障無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)之間飛(fei)行(xing)(xing)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)的(de)(de)(de)具(ju)體分析過程為(wei)，第(di)a個(ge)無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)的(de)(de)(de)預(yu)設飛(fei)行(xing)(xing)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)，表示為(wei)第(di)a個(ge)無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)，在預(yu)設飛(fei)行(xing)(xing)后的(de)(de)(de)第(di)個(ge)單位時(shi)(shi)長(chang)(chang)時(shi)(shi)的(de)(de)(de)三維坐標(biao)點，第(di)b個(ge)歷(li)史避障無(wu)人機(ji)組(zu)(zu)(zu)的(de)(de)(de)歷(li)史飛(fei)行(xing)(xing)路(lu)(lu)徑(jing)(jing)，表示為(wei)第(di)b個(ge)歷(li)史避障無(wu)人機(ji)在飛(fei)行(xing)(xing)后的(de)(de)(de)第(di)個(ge)單位時(shi)(shi)長(chang)(chang)時(shi)(shi)的(de)(de)(de)三維坐標(biao)點；

11、步(bu)驟s104：基(ji)于預設飛行(xing)(xing)(xing)(xing)路徑和歷史飛行(xing)(xing)(xing)(xing)路徑，構(gou)建出矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d，設置(zhi)矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d的第(di)(di)一行(xing)(xing)(xing)(xing)第(di)(di)一列(lie)(lie)為0，對矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d進行(xing)(xing)(xing)(xing)填(tian)(tian)充，計算預設飛行(xing)(xing)(xing)(xing)路徑與(yu)歷史飛行(xing)(xing)(xing)(xing)路徑各(ge)個(ge)三(san)維(wei)坐標點之間的歐氏距離，從(cong)矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d的第(di)(di)二(er)行(xing)(xing)(xing)(xing)第(di)(di)二(er)列(lie)(lie)開(kai)始，向下和向右遞歸并對矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d進行(xing)(xing)(xing)(xing)填(tian)(tian)充，并選擇(ze)出最小值更新矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d中(zhong)的各(ge)個(ge)元素，其中(zhong)，矩(ju)(ju)陣(zhen)(zhen)(zhen)d中(zhong)的第(di)(di)i行(xing)(xing)(xing)(xing)第(di)(di)j列(lie)(lie)的元素：

12、；

13、其中(zhong)，表(biao)示(shi)(shi)為(wei)預(yu)(yu)設飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)第(di)(di)(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)，與(yu)歷(li)史飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)j個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)之(zhi)(zhi)間的(de)(de)(de)歐(ou)氏距離(li)(li)(li)；表(biao)示(shi)(shi)為(wei)預(yu)(yu)設飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)第(di)(di)(di)(di)i個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)，與(yu)歷(li)史飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)j-1個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)之(zhi)(zhi)間的(de)(de)(de)歐(ou)氏距離(li)(li)(li)；表(biao)示(shi)(shi)為(wei)預(yu)(yu)設飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)第(di)(di)(di)(di)i-1個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)，與(yu)歷(li)史飛(fei)行(xing)路(lu)徑(jing)中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)j個(ge)(ge)(ge)元(yuan)素(su)(su)之(zhi)(zhi)間的(de)(de)(de)歐(ou)氏距離(li)(li)(li)；表(biao)示(shi)(shi)為(wei)矩陣(zhen)d中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)i-1行(xing)第(di)(di)(di)(di)j列的(de)(de)(de)元(yuan)素(su)(su)；表(biao)示(shi)(shi)為(wei)矩陣(zhen)d中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)i-1行(xing)第(di)(di)(di)(di)j-1列的(de)(de)(de)元(yuan)素(su)(su)表(biao)示(shi)(shi)為(wei)矩陣(zhen)d中(zhong)的(de)(de)(de)第(di)(di)(di)(di)i行(xing)第(di)(di)(di)(di)j-1列的(de)(de)(de)元(yuan)素(su)(su)；

14、步驟s105：獲取矩陣(zhen)d中(zhong)各個(ge)元素的累積(ji)和，得到矩陣(zhen)d的目標(biao)累積(ji)距離，計算預設飛行(xing)路徑(jing)與歷史飛行(xing)路徑(jing)之間的路徑(jing)近似評分：

15、；

16、其中，表(biao)示為預設飛行路徑(jing)與歷史飛行路徑(jing)最大(da)數量(liang)的歐氏距離之和；

17、步驟s106：當(dang)預(yu)設飛行(xing)路徑(jing)(jing)與(yu)歷史(shi)飛行(xing)路徑(jing)(jing)之(zhi)間的(de)路徑(jing)(jing)近(jin)似(si)(si)評分大于預(yu)設的(de)路徑(jing)(jing)近(jin)似(si)(si)閾(yu)值，判(pan)定當(dang)前(qian)周期(qi)(qi)內的(de)第a個(ge)無人(ren)機(ji)(ji)組與(yu)第b個(ge)歷史(shi)避(bi)障無人(ren)機(ji)(ji)組之(zhi)間飛行(xing)路徑(jing)(jing)的(de)飛行(xing)路徑(jing)(jing)近(jin)似(si)(si)，將(jiang)當(dang)前(qian)周期(qi)(qi)內第a個(ge)無人(ren)機(ji)(ji)組，記為當(dang)前(qian)周期(qi)(qi)內的(de)目(mu)標無人(ren)機(ji)(ji)組，獲取當(dang)前(qian)周期(qi)(qi)內的(de)各個(ge)目(mu)標無人(ren)機(ji)(ji)組；

18、上述步驟(zou)中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)通過設(she)置矩(ju)陣(zhen)d的(de)第(di)(di)一(yi)行(xing)(xing)(xing)第(di)(di)一(yi)列為0，是為了避(bi)免(mian)對(dui)(dui)齊(qi)偏(pian)差，并且計(ji)算(suan)預(yu)設(she)飛行(xing)(xing)(xing)路(lu)徑與歷(li)史飛行(xing)(xing)(xing)路(lu)徑各個三維坐(zuo)標點之間(jian)的(de)歐(ou)氏距離，從(cong)矩(ju)陣(zhen)d的(de)第(di)(di)二(er)行(xing)(xing)(xing)第(di)(di)二(er)列開始，向下(xia)和向右遞(di)歸(gui)并對(dui)(dui)矩(ju)陣(zhen)d進(jin)行(xing)(xing)(xing)填充，并選(xuan)擇出最小值更(geng)新矩(ju)陣(zhen)d中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)各個元(yuan)素，其中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)，遞(di)歸(gui)結(jie)束后，矩(ju)陣(zhen)d中(zhong)(zhong)(zhong)(zhong)的(de)最小元(yuan)素路(lu)徑就是預(yu)設(she)飛行(xing)(xing)(xing)路(lu)徑與歷(li)史飛行(xing)(xing)(xing)路(lu)徑的(de)最佳對(dui)(dui)齊(qi)路(lu)徑，這(zhe)就會使得(de)計(ji)算(suan)的(de)路(lu)徑近(jin)似評(ping)分更(geng)加準確。

19、進一步(bu)的，步(bu)驟s200包括(kuo)：

20、步(bu)驟s201：對當前周期內的預計飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)的目(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機組(zu)進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)獲取，當目(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機組(zu)在當前周期內進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)時，對目(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機組(zu)中(zhong)的無(wu)(wu)人(ren)機飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)狀態(tai)進(jin)(jin)行(xing)(xing)(xing)監(jian)測(ce)，得(de)到(dao)目(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機組(zu)的飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)，飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)數(shu)(shu)據(ju)為(wei)目(mu)標(biao)無(wu)(wu)人(ren)機組(zu)飛(fei)(fei)(fei)行(xing)(xing)(xing)過(guo)程中(zhong)各個無(wu)(wu)人(ren)機的三(san)維坐(zuo)標(biao)對應的數(shu)(shu)據(ju)；

21、步驟s202：對目標(biao)無(wu)(wu)人(ren)(ren)機組中的無(wu)(wu)人(ren)(ren)機飛行(xing)進行(xing)避障風險(xian)評估，具體(ti)評估過程為(wei)，當(dang)檢測到目標(biao)無(wu)(wu)人(ren)(ren)機組同一高度存在障礙(ai)物(wu)時，獲取障礙(ai)物(wu)的三維坐(zuo)標(biao)，計(ji)算目標(biao)無(wu)(wu)人(ren)(ren)機組中的第(di)c個無(wu)(wu)人(ren)(ren)機與(yu)障礙(ai)物(wu)的標(biao)記距離：

22、；

23、其(qi)中(zhong)，、和分(fen)別表示為第c個無人機的三(san)維坐標；x、y和z分(fen)別表示為障礙(ai)物(wu)的三(san)維坐標；

24、步驟s203：獲取目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人機(ji)(ji)組中的(de)各個無(wu)(wu)人機(ji)(ji)與障礙(ai)物的(de)標(biao)記(ji)距(ju)離的(de)最小值，并(bing)將最小值所對應的(de)無(wu)(wu)人機(ji)(ji)記(ji)為目(mu)(mu)標(biao)無(wu)(wu)人機(ji)(ji)。

25、進(jin)一步(bu)的，步(bu)驟(zou)s300包括：

26、步(bu)驟s301：對當前周(zhou)期內的目標(biao)無(wu)人機組的標(biao)記飛(fei)行(xing)數據(ju)，標(biao)記飛(fei)行(xing)數據(ju)包括，無(wu)人機組進行(xing)飛(fei)行(xing)時，各個無(wu)人機的飛(fei)行(xing)速度所處位置；

27、步驟s302：獲取(qu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)預設的(de)(de)(de)(de)各個(ge)軌跡(ji)(ji)調整路(lu)(lu)線，評(ping)估目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)各個(ge)軌跡(ji)(ji)調整路(lu)(lu)線，對目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)組(zu)(zu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)影響程(cheng)度，其(qi)中(zhong)(zhong)，評(ping)估目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)第個(ge)軌跡(ji)(ji)調整路(lu)(lu)線，對目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)組(zu)(zu)中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)影響程(cheng)度具體過(guo)程(cheng)為，計算第個(ge)軌跡(ji)(ji)調整路(lu)(lu)線中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)組(zu)(zu)內的(de)(de)(de)(de)若干個(ge)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)，與目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)沖突值(zhi)，其(qi)中(zhong)(zhong)，第個(ge)軌跡(ji)(ji)調整路(lu)(lu)線中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)組(zu)(zu)內的(de)(de)(de)(de)第個(ge)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)，與目(mu)(mu)標(biao)(biao)(biao)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)無(wu)(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)沖突值(zhi)：

28、；

29、其中，表(biao)示(shi)為(wei)在(zai)(zai)第(di)(di)個(ge)軌(gui)跡(ji)調(diao)整路線(xian)中的(de)(de)第(di)(di)個(ge)無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)，與(yu)(yu)目(mu)標無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)最(zui)小預(yu)測距離；表(biao)示(shi)為(wei)在(zai)(zai)第(di)(di)個(ge)軌(gui)跡(ji)調(diao)整路線(xian)中的(de)(de)第(di)(di)個(ge)無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)，與(yu)(yu)目(mu)標無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)之(zhi)(zhi)間(jian)的(de)(de)速度向(xiang)(xiang)量(liang)之(zhi)(zhi)差的(de)(de)向(xiang)(xiang)量(liang)模；步驟(zou)s303：獲取第(di)(di)個(ge)軌(gui)跡(ji)調(diao)整路線(xian)中的(de)(de)目(mu)標無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)組內(nei)的(de)(de)若干(gan)個(ge)無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)，與(yu)(yu)目(mu)標無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)的(de)(de)無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)沖(chong)突值之(zhi)(zhi)和，計算第(di)(di)個(ge)軌(gui)跡(ji)調(diao)整路線(xian)中的(de)(de)目(mu)標無(wu)(wu)(wu)人(ren)機(ji)的(de)(de)軌(gui)跡(ji)調(diao)整成本值：

30、；

31、其中，、、分別為(wei)預設的第一權重系數、第二權重系數和第三(san)權重系數；表(biao)示(shi)為(wei)第個軌跡調整(zheng)路線中的目標(biao)無人(ren)機(ji)的避(bi)障預計消耗時長；表(biao)示(shi)為(wei)第個軌跡調整(zheng)路線中的目標(biao)無人(ren)機(ji)與障礙物的距離長度；

32、步驟s304：獲(huo)取各個軌(gui)跡(ji)調(diao)(diao)整(zheng)路(lu)線中的目(mu)標(biao)無人機的軌(gui)跡(ji)調(diao)(diao)整(zheng)成本值(zhi)，并(bing)選取軌(gui)跡(ji)調(diao)(diao)整(zheng)成本值(zhi)的最小(xiao)值(zhi)所對應的軌(gui)跡(ji)調(diao)(diao)整(zheng)路(lu)線，記為目(mu)標(biao)無人機的目(mu)標(biao)路(lu)線調(diao)(diao)整(zheng)數據。

33、進一(yi)步的，步驟s400包括：

34、步驟s401：獲取目標(biao)無人機的目標(biao)路線調(diao)整數據(ju)，并將目標(biao)路線調(diao)整數據(ju)向當前周期內(nei)云平臺中(zhong)的工作人員進(jin)行(xing)推(tui)送；

35、步驟s402：云(yun)平臺將(jiang)目標路線調(diao)整數據，向當前周期內的目標無(wu)(wu)人(ren)機(ji)組(zu)進(jin)(jin)行(xing)發送(song)，對目標無(wu)(wu)人(ren)機(ji)組(zu)中的無(wu)(wu)人(ren)機(ji)飛(fei)行(xing)路徑進(jin)(jin)行(xing)相應調(diao)整，并對無(wu)(wu)人(ren)機(ji)飛(fei)行(xing)安全進(jin)(jin)行(xing)智能監測。

36、為了更(geng)好的實現上述方法還提(ti)出了一種(zhong)無人(ren)(ren)機安全(quan)監(jian)測(ce)系統(tong)，系統(tong)包括(kuo)目(mu)標無人(ren)(ren)機組模(mo)塊(kuai)、目(mu)標無人(ren)(ren)機模(mo)塊(kuai)、目(mu)標軌跡調整路線模(mo)塊(kuai)、智(zhi)能安全(quan)監(jian)測(ce)模(mo)塊(kuai)；

37、目標無(wu)(wu)人機(ji)組模塊，用于對當前周(zhou)期內無(wu)(wu)人機(ji)組與歷史避障無(wu)(wu)人機(ji)組之間的飛行路徑(jing)近(jin)似程度進行分析(xi)，得(de)到(dao)目標無(wu)(wu)人機(ji)組；

38、目(mu)標(biao)無人(ren)機(ji)模塊，用于對目(mu)標(biao)無人(ren)機(ji)組(zu)飛(fei)行(xing)進(jin)行(xing)監測，獲(huo)取(qu)目(mu)標(biao)無人(ren)機(ji)組(zu)的飛(fei)行(xing)數(shu)據，并對目(mu)標(biao)無人(ren)機(ji)組(zu)中無人(ren)機(ji)飛(fei)行(xing)進(jin)行(xing)避(bi)障風險評估，得到目(mu)標(biao)無人(ren)機(ji)；

39、目(mu)標(biao)軌(gui)跡(ji)調(diao)整(zheng)路線模(mo)塊，用于對目(mu)標(biao)無(wu)人機(ji)組(zu)中的標(biao)記飛行數據進行獲取(qu)，評(ping)估(gu)目(mu)標(biao)無(wu)人機(ji)的不同(tong)軌(gui)跡(ji)調(diao)整(zheng)狀(zhuang)態，對目(mu)標(biao)無(wu)人機(ji)組(zu)中的無(wu)人機(ji)的影響程度，得到目(mu)標(biao)無(wu)人機(ji)的目(mu)標(biao)軌(gui)跡(ji)調(diao)整(zheng)路線；

40、智能安全(quan)(quan)監測模(mo)塊，用于對(dui)(dui)(dui)目(mu)標無(wu)人機(ji)的目(mu)標軌(gui)跡調(diao)(diao)整(zheng)路線進行獲取，基于目(mu)標軌(gui)跡調(diao)(diao)整(zheng)路線，對(dui)(dui)(dui)目(mu)標無(wu)人機(ji)組中(zhong)的無(wu)人機(ji)飛行路徑進行優化(hua)調(diao)(diao)整(zheng)，并(bing)對(dui)(dui)(dui)無(wu)人機(ji)飛行安全(quan)(quan)進行智能監測。

41、進(jin)一步的，目標(biao)無(wu)人機組(zu)模塊包括(kuo)路徑近似分析單(dan)元(yuan)、目標(biao)無(wu)人機組(zu)單(dan)元(yuan)；

42、路徑近(jin)(jin)似(si)分(fen)析(xi)單元(yuan)，用于對當前周期內的無(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)組(zu)與歷(li)(li)史避障(zhang)無(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)組(zu)的飛行(xing)路徑近(jin)(jin)似(si)程度(du)進行(xing)分(fen)析(xi)，得(de)到無(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)組(zu)與歷(li)(li)史避障(zhang)無(wu)人(ren)機(ji)(ji)(ji)組(zu)的之間的路徑近(jin)(jin)似(si)評分(fen)；

43、目標無(wu)人機組單元，用于根據路徑(jing)近似評分，對當前周(zhou)期(qi)內(nei)的無(wu)人機組與歷史(shi)避障(zhang)無(wu)人機組的飛行路徑(jing)近似程度(du)進行判定，得到當前周(zhou)期(qi)內(nei)的目標無(wu)人機組。

44、進一(yi)步(bu)的，目(mu)標(biao)無人機(ji)模塊包(bao)括標(biao)記距離單元、目(mu)標(biao)無人機(ji)單元；

45、標記(ji)(ji)距離單元，用于對目(mu)標無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)中的無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)飛行進行避障風險(xian)評估，計算目(mu)標無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)中的無(wu)人(ren)(ren)機(ji)(ji)與(yu)障礙物的標記(ji)(ji)距離；

46、目標(biao)無(wu)人機(ji)單(dan)元，用于對(dui)目標(biao)無(wu)人機(ji)組(zu)中的(de)各個無(wu)人機(ji)與障(zhang)礙物的(de)標(biao)記距離的(de)最(zui)小值進行獲取，并將最(zui)小值所對(dui)應的(de)無(wu)人機(ji)記為(wei)目標(biao)無(wu)人機(ji)。

47、進一(yi)步的，目(mu)標軌跡(ji)(ji)調整(zheng)(zheng)路線(xian)模(mo)塊包括軌跡(ji)(ji)調整(zheng)(zheng)成本值單元(yuan)、目(mu)標軌跡(ji)(ji)調整(zheng)(zheng)路線(xian)單元(yuan)；

48、軌跡(ji)調(diao)整(zheng)成本值單元，用于對目標(biao)無人機預設(she)的(de)各個(ge)軌跡(ji)調(diao)整(zheng)路(lu)線進行獲(huo)取，計算各個(ge)軌跡(ji)調(diao)整(zheng)路(lu)線中的(de)目標(biao)無人機的(de)軌跡(ji)調(diao)整(zheng)成本值；

49、目(mu)(mu)標軌跡(ji)調(diao)(diao)(diao)整(zheng)路(lu)線單元，用于對(dui)各個(ge)軌跡(ji)調(diao)(diao)(diao)整(zheng)路(lu)線中(zhong)的(de)目(mu)(mu)標無(wu)人機(ji)(ji)的(de)軌跡(ji)調(diao)(diao)(diao)整(zheng)成本值(zhi)(zhi)(zhi)進行獲(huo)取，并選取軌跡(ji)調(diao)(diao)(diao)整(zheng)成本值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)最(zui)小值(zhi)(zhi)(zhi)所對(dui)應的(de)軌跡(ji)調(diao)(diao)(diao)整(zheng)路(lu)線，記為目(mu)(mu)標無(wu)人機(ji)(ji)的(de)目(mu)(mu)標路(lu)線調(diao)(diao)(diao)整(zheng)數(shu)據(ju)。

50、進(jin)一步的(de)，智能安(an)全(quan)監測(ce)模(mo)塊包括智能安(an)全(quan)監測(ce)單(dan)元；

51、智能安(an)全(quan)監測單(dan)元，用于對(dui)目標(biao)(biao)無人(ren)(ren)(ren)機(ji)的目標(biao)(biao)路線(xian)調整(zheng)數(shu)據(ju)(ju)，并(bing)(bing)將目標(biao)(biao)路線(xian)調整(zheng)數(shu)據(ju)(ju)向當前周期內(nei)云(yun)平臺中的工(gong)作人(ren)(ren)(ren)員進行推送，并(bing)(bing)將目標(biao)(biao)路線(xian)調整(zheng)數(shu)據(ju)(ju)，向當前周期內(nei)的目標(biao)(biao)無人(ren)(ren)(ren)機(ji)組進行發(fa)送，對(dui)目標(biao)(biao)無人(ren)(ren)(ren)機(ji)組中的無人(ren)(ren)(ren)機(ji)飛(fei)行路徑進行相應調整(zheng)，并(bing)(bing)對(dui)無人(ren)(ren)(ren)機(ji)飛(fei)行安(an)全(quan)進行智能監測。

52、與現有(you)(you)技術(shu)相比，本(ben)發明所(suo)達到的(de)有(you)(you)益(yi)效果是：本(ben)發明實(shi)現了在無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)飛行(xing)(xing)過(guo)程(cheng)中的(de)智能避(bi)(bi)障(zhang)，通過(guo)歷(li)(li)史(shi)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)歷(li)(li)史(shi)記錄和當前周期內(nei)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)的(de)預設路線(xian)，去對當前周期內(nei)進(jin)(jin)行(xing)(xing)飛行(xing)(xing)的(de)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)進(jin)(jin)行(xing)(xing)飛行(xing)(xing)風(feng)險的(de)預測評估，得到目(mu)標無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)，并(bing)對目(mu)標無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)的(de)飛行(xing)(xing)狀態進(jin)(jin)行(xing)(xing)重點監測，在無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)飛行(xing)(xing)過(guo)程(cheng)中不僅(jin)僅(jin)考慮到單個(ge)(ge)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)需(xu)要進(jin)(jin)行(xing)(xing)避(bi)(bi)障(zhang)，而且(qie)還分(fen)析(xi)了需(xu)要進(jin)(jin)行(xing)(xing)避(bi)(bi)障(zhang)的(de)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)，在進(jin)(jin)行(xing)(xing)避(bi)(bi)障(zhang)時對整(zheng)個(ge)(ge)無人(ren)(ren)機(ji)(ji)組(zu)(zu)(zu)的(de)影響，從而獲(huo)取無人(ren)(ren)機(ji)(ji)進(jin)(jin)行(xing)(xing)避(bi)(bi)障(zhang)的(de)最佳路線(xian)，大(da)大(da)提高(gao)了無人(ren)(ren)機(ji)(ji)飛行(xing)(xing)的(de)安全性。