倒車軌跡的顯示方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發明實施例提供一種倒車軌跡的顯示方法及裝置，所述方法包括：在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角；根據轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫；將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。本發明實施例提供的倒車軌跡的顯示方法及裝置，通過采用離線方式獲取具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的軌跡數據庫，當在倒車過程啟動之時，根據當前車輛的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，顯示在倒車視頻畫面上。從而省去了現有技術中需采用在線方式在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力。
【專利說明】
倒車軌跡的顯示方法及裝置
技術領域
[0001]本發明實施例涉及汽車技術領域，尤其涉及一種倒車軌跡的顯示方法及裝置。
【背景技術】
[0002]目前車位緊張，停車變得越來越困難，其中倒車影像作為一種便宜有效的倒車輔助系統越來越常見于中高檔車型中。使用倒車輔助系統不僅僅可以看到車輛后方的圖像信息，也可以根據車輛方向盤轉向角、車輛特征信息以及攝像頭功能信息預測車輛倒車軌跡，并將倒車軌跡顯示在圖像信息上。駕駛者能夠通過觀看顯示圖像便于提前判斷是否會與障礙物發生碰撞，大大減少事故發生的可能性。
[0003]目前的倒車軌跡顯示方案主要適用于在車輛啟動倒車過程時顯示倒車軌跡的情況。當車輛啟動倒車時，倒車顯示窗口打開，方向盤進行轉動，此時檢測到車輛轉向角，隨后車輛內處理器根據車輛轉向角，軸距，后輪距等車輛特征信息，并采用倒車軌跡數學模型計算實時獲得車輛的倒車軌跡并顯示在窗口上。由于實時對倒車軌跡進行計算，需要耗費硬件資源，易增大處理芯片的處理壓力，進而造成倒車軌跡在顯示圖像上存在顯示延遲現象。
【發明內容】
[0004]本發明實施例提供一種倒車軌跡的顯示方法及裝置，用以解決現有技術中在倒車過程中實時計算車輛倒車軌跡時易耗費大量硬件資源的問題。
[0005]本發明實施例提供一種倒車軌跡的顯示方法，包括:
[0006]在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角；
[0007]根據所述轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫；
[0008]將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。
[0009]本發明實施例提供一種倒車軌跡的顯示裝置，其特征在于，包括:
[0010]轉向角獲取模塊，用于在車輛倒車過程啟動時獲取當前車輛的轉向角；
[0011]倒車軌跡獲取模塊，用于根據獲取的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫；
[0012]軌跡顯示模塊，用于將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。
[0013]本發明實施例提供一種倒車軌跡的顯示裝置，其特征在于，包括:
[0014]存儲器和處理器，其中存儲器中存儲有軌跡數據庫；
[0015]所述處理器用于:
[0016]在在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角；
[0017]根據所述轉向角從存儲器的軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫；
[0018]將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。
[0019]本發明實施例提供的倒車軌跡的顯示方法及裝置，通過采用離線方式獲取具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的軌跡數據庫，當在倒車過程啟動之時，根據當前車輛的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，顯示在倒車視頻畫面上。從而省去了現有技術中需采用在線方式在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本發明實施例1提供的倒車軌跡的顯示方法的流程示意圖；
[0022]圖2為本發明實施例2提供的采用離線方式獲取軌跡數據庫的步驟流程圖；
[0023]圖3為本發明實施例3提供的倒車軌跡的顯示裝置的結構示意圖；
[0024]圖4為本發明實施例3提供的裝置硬件結構示意圖；
[0025]圖5為本發明實施例4提供的倒車軌跡的顯示裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0026]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0027]圖1示出了本發明實施例1提供的一種倒車軌跡的顯示方法，包括:
[0028]11、在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角。在本步驟中，需要說明的是，當車輛倒車過程啟動時，伴隨有車輛方向盤的轉動，此時需檢測獲取當前車輛的轉向角。
[0029]12、根據當前車輛的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡。在本步驟中，需要說明的是，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫。軌跡數據庫用于存儲倒車軌跡，其可內置于車輛系統中，也可采用硬盤、U盤等存儲介質與車輛系統接口連接的方式實現數據傳輸。但為了減少存儲數據所帶來的冗余和存儲壓力，可使轉向角與轉向角之間間隔一定角度，從而減少存儲一部分轉向角對應倒車軌跡的目的。在此種情況下，采用本步驟獲取對應倒車軌跡，可采用:當實際轉向角處于存儲的相鄰兩個轉向角之間時，獲取低于實際轉向角的轉向角所對應的倒車軌跡。
[0030]需要注意的是，一般情況下，所述車輛轉向角預設范圍內的最大轉向角為30-60度。本發明實施例中所述轉向角是偏離車輪中線的角度。若是為了區分左、右旋轉，可以正負角度方式進行區分。如左轉為負角度，右轉為正角度。
[0031]13、將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。在本步驟中，從軌跡數據庫中獲取的倒車軌跡與倒車視頻畫面整合在一起。即在倒車視頻畫面上描繪上獲取的倒車軌跡。
[0032]本發明實施例1提供的倒車軌跡的顯示方法，通過采用離線方式獲取具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的軌跡數據庫，當在倒車過程啟動之時，根據當前車輛的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，顯示在倒車視頻畫面上。從而省去了現有技術中需采用在線方式在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
[0033]另外，對于具有一些精度不高的處理芯片的車輛系統，比如不支持浮點計算或運算能力較低的芯片。本發明實施例所述的顯示方法也可適用該類車輛系統。
[0034]另外，還需要說明的是，由于車輛車型以及相機類型不同，會使車輛的特征信息不同，從而會使獲得的倒車軌跡不盡相同。故對于車輛本身，軌跡數據庫中需要存儲與車型和相機均相匹配的倒車軌跡，以避免在倒車視頻畫面上顯示的倒車軌跡存在誤差，造成倒車出現故障。
[0035]本發明實施例2提供的一種倒車軌跡的顯示方法，本實施例與實施例1所述的顯示方法不同之處在于:本實施例所述顯示方法還包括:在獲取當前車輛的轉向角之前，采用離線方式獲取軌跡數據庫的步驟。
[0036]圖2示出了采用離線方式獲取軌跡數據庫的步驟流程圖，包括:
[0037]21、根據預設的所述當前車輛所屬車型的特征信息、轉向角和車輛軌跡模型獲得第一倒車軌跡。在本步驟中，需要說明的是，所述第一倒車軌跡是以俯視角度下的倒車軌跡。在此命名為第一倒車軌跡，是為了與最終顯示在倒車視頻畫面上的倒車軌跡進行區別。
[0038]22、在當前車輛位置下獲得所述第一倒車軌跡的地面坐標，并將地面坐標轉換成第一圖像坐標。在本步驟中，需要說明的是，獲取所述第一倒車軌跡的地面坐標是一個較成熟的技術，在此不再贅述。從地面坐標轉換成第一圖像坐標也是一個較成熟的技術，在此不再贅述。在這里，所述第一圖像坐標是根據地面坐標所生成的未發生畸變的軌跡坐標。
[0039]23、將第一圖像坐標采用車輛攝像頭預設畸變系數進行轉換，獲得第二圖像坐標。在本步驟中，所述預設畸變系數為每個車輛上安置的攝像頭所配置的畸變系數。將第一圖像坐標中的倒車軌跡坐標根據畸變系數進行轉換，從而獲得第二圖像坐標。第二圖像坐標是在倒車軌跡在畸變情況下的軌跡坐標。
[0040]24、根據第二圖像坐標獲得第二倒車軌跡并存入軌跡數據庫。在本步驟中，需要說明的是，根據第二圖像坐標可以得到呈圓滑曲線的倒車軌跡，此倒車軌跡為需要最終顯示于視頻畫面上的倒車軌跡。故需對所有轉向角所對應的倒車軌跡進行集中存儲。
[0041]本發明實施例2提供的倒車軌跡的顯示方法，通過在獲取當前車輛的轉向角之前獲取軌跡數據庫，當獲取當前車輛的轉向角后，直接可從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，從而省去了現有技術中需采用在線方式在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
[0042]圖3示出了本發明實施例3提供的一種倒車軌跡的顯示裝置，包括:
[0043]轉向角獲取模塊31，用于在車輛倒車過程啟動時獲取當前車輛的轉向角。
[0044]倒車軌跡獲取模塊32，用于根據獲取的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫。
[0045]需要注意的是，一般情況下，所述車輛轉向角預設范圍內的最大轉向角為30-60度。本發明實施例中所述轉向角是偏離車輪中線的角度。若是為了區分左、右旋轉，可以正負角度方式進行區分。如左轉為負角度，右轉為正角度。
[0046]軌跡顯示模塊33，用于將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。
[0047]需要說明的是，本發明實施例中可以通過硬件處理器(hardware processor)來實現相關功能模塊。如圖4所示，具體可為:
[0048]軌跡數據庫41，用于存儲采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡。
[0049]轉向角探測單元42，與處理單元連接，用于在倒車過程啟動時檢測當前車輛前輪的轉向角，并發送給處理單元。
[0050]處理單元43，與軌跡數據庫和顯示單元連接，用于根據當前車輛前輪的轉向角從軌跡數據庫中獲取相匹配的倒車軌跡，并將獲取的倒車軌跡發送給顯示單元。
[0051 ] 顯示單元44，用于將倒車軌跡與視頻畫面顯示。
[0052]本發明實施例3提供的倒車軌跡的顯示裝置，通過設置軌跡數據庫，以存儲采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡。在倒車過程啟動之時，處理單元根據當前車輛轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，并通過顯示單元顯示。從而省去了現有技術中需在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
[0053]圖5示出了本發明實施例4提供的一種倒車軌跡的顯示裝置，本發明實施例4與本發明實施例3所述的顯示裝置不同的地方在于:
[0054]還包括軌跡數據庫生成模塊34，用于采用離線方式獲取所述軌跡數據庫。所述軌跡數據庫生成模塊，具體用于:
[0055]根據預設的所述當前車輛所屬車型的特征信息、轉向角和車輛軌跡模型獲得第一倒車軌跡；
[0056]在當前車輛位置下獲得所述第一倒車軌跡的地面坐標，并將地面坐標轉換成第一圖像坐標；
[0057]將第一圖像坐標采用車輛攝像頭預設畸變系數進行轉換，獲得第二圖像坐標；
[0058]根據第二圖像坐標獲得第二倒車軌跡并存入軌跡數據庫。
[°°59] 需要說明的是，本發明實施例中可以通過硬件處理器(hardware processor)來實現相關功能模塊。
[0060]本發明實施例4提供的倒車軌跡的顯示裝置，在實施例3的基礎上增加軌跡數據庫生成模塊，軌跡數據庫生成模塊能夠采用離線方式獲取在預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡，并存入到所述軌跡數據庫中。由于軌跡數據庫生成模塊承擔了生成倒車軌跡的工作，且并不用實時獲取轉向角生成倒車軌跡，以使倒車軌跡獲取模塊僅僅執行根據轉向角信息從軌跡數據庫中獲取倒車軌跡的工作，減輕了倒車軌跡獲取模塊的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
[0061]本發明實施例5提供的一種倒車軌跡的顯示裝置，包括:
[0062 ]存儲器和處理器，其中存儲器中存儲有軌跡數據庫；
[0063]所述處理器用于:
[0064]在在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角；
[0065]根據所述轉向角從存儲器的軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫；
[0066]將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。
[0067]所述處理器還用于:在獲取當前車輛的轉向角之前，采用離線方式獲取軌跡數據庫，包括:
[0068]根據預設的所述當前車輛所屬車型的特征信息、轉向角和車輛軌跡模型獲得第一倒車軌跡；
[0069]在當前車輛位置下獲得所述第一倒車軌跡的地面坐標，并將地面坐標轉換成第一圖像坐標；
[0070]將第一圖像坐標采用車輛攝像頭預設畸變系數進行轉換，獲得第二圖像坐標；
[0071 ]根據第二圖像坐標獲得第二倒車軌跡并存入軌跡數據庫。
[0072]本發明實施例5提供的倒車軌跡的顯示裝置，通過采用離線方式獲取具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的軌跡數據庫，存儲在存儲器中。當在倒車過程啟動之時，處理器獲取當前車輛的轉向角并根據轉向角從存儲器的軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，顯示在倒車視頻畫面上。從而省去了現有技術中需采用在線方式在硬件中實時計算倒車軌跡的過程，減小了硬件的處理壓力，使得倒車軌跡在顯示圖像上不易出現顯示延遲現象。
[0073]以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創造性的勞動的情況下，即可以理解并實施。
[0074]通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地了解到各實施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現，當然也可以通過硬件。基于這樣的理解，上述技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品可以存儲在計算機可讀存儲介質中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。
[0075]最后應說明的是:以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制;盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和范圍。
【主權項】
1.一種倒車軌跡的顯示方法，其特征在于，包括: 在車輛倒車過程啟動時，獲取當前車輛的轉向角； 根據所述轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫； 將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。2.根據權利要求1所述的顯示方法，其特征在于，在獲取當前車輛的轉向角之前，所述方法還包括:采用離線方式獲取軌跡數據庫的步驟。3.根據權利要求2所述的顯示方法，其特征在于，在獲取當前車輛的轉向角之前，采用離線方式獲取軌跡數據庫，包括: 根據預設的所述當前車輛所屬車型的特征信息、轉向角和車輛軌跡模型獲得第一倒車軌跡； 在當前車輛位置下獲得所述第一倒車軌跡的地面坐標，并將地面坐標轉換成第一圖像坐標； 將第一圖像坐標采用車輛攝像頭預設畸變系數進行轉換，獲得第二圖像坐標； 根據第二圖像坐標獲得第二倒車軌跡并存入軌跡數據庫。4.根據權利要求1所述的顯示方法，其特征在于，所述轉向角預設范圍內的最大轉向角為30-60度。5.一種倒車軌跡的顯示裝置，其特征在于，包括: 轉向角獲取模塊，用于在車輛倒車過程啟動時獲取當前車輛的轉向角； 倒車軌跡獲取模塊，用于根據獲取的轉向角從軌跡數據庫中獲取對應的倒車軌跡，所述軌跡數據庫是采用離線方式獲取的具有在轉向角預設范圍內所有轉向角對應的倒車軌跡的數據庫； 軌跡顯示模塊，用于將獲得的倒車軌跡顯示在倒車視頻畫面上。6.根據權利要求5所述的顯示裝置，其特征在于，還包括軌跡數據庫生成模塊，用于采用離線方式獲取所述軌跡數據庫。7.根據權利要求6所述的顯示裝置，其特征在于，所述軌跡數據庫生成模塊，具體用于: 根據預設的所述當前車輛所屬車型的特征信息、轉向角和車輛軌跡模型獲得第一倒車軌跡； 在當前車輛位置下獲得所述第一倒車軌跡的地面坐標，并將地面坐標轉換成第一圖像坐標； 將第一圖像坐標采用車輛攝像頭預設畸變系數進行轉換，獲得第二圖像坐標； 根據第二圖像坐標獲得第二倒車軌跡并存入軌跡數據庫。8.根據權利要求5所述的顯示裝置，其特征在于，所述轉向角預設范圍內的最大轉向角為30-40度。
【文檔編號】H04N7/18GK105824592SQ201610128393
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月7日
【發明人】呂天雄, 周珣
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司