技術特征：

1.一種用于(yu)實現多無人機系統(tong)協同任務(wu)分配(pei)和路徑規劃的方(fang)(fang)法(fa)，其特征在于(yu)，所述(shu)該方(fang)(fang)法(fa)包(bao)括(kuo)如下步(bu)驟(zou)：

2.根據權利要(yao)求1所(suo)述的(de)一種(zhong)用(yong)于實(shi)現多無人(ren)機系統協同任務(wu)(wu)分配(pei)和路徑規劃的(de)方法，其特征在于，所(suo)述步驟1中對無人(ren)機性能(neng)參(can)數及(ji)任務(wu)(wu)要(yao)求進行初始化包括如下步驟：

3.根據(ju)權利要(yao)求1所(suo)述(shu)的一(yi)種用(yong)于(yu)實現多(duo)無人(ren)機系統協同任務分配(pei)和(he)路徑規劃的方法，其特征在于(yu)，所(suo)述(shu)步驟2包括多(duo)目標多(duo)無人(ren)機任務分配(pei)時粒子速度和(he)位置自適(shi)應更新(xin)，具體包括如下步驟：

4.根據(ju)權利要求1所述(shu)的一(yi)種用于(yu)實現多(duo)無(wu)人機系統協(xie)同任(ren)務分(fen)配和路徑規劃的方法，其特征在于(yu)，所述(shu)步驟3中單無(wu)人機路徑規劃包括如下(xia)步驟：

5.根據權利要求1所述的(de)一種用于(yu)實現(xian)多無人(ren)機系統(tong)協同(tong)任務分配和(he)路徑(jing)規劃(hua)的(de)方法，其(qi)特征在于(yu)，所述步驟(zou)4中無人(ren)機路徑(jing)生成與平滑(hua)包括(kuo)如下步驟(zou)：

技術總結
本發明公開了一種用于實現多無人機系統協同任務分配和路徑規劃的方法，該方法包括：建立空間坐標系并標注任務地點，初始化無人機的性能參數及任務要求；利用自適應判定機制實現粒子位置和速度自適應更新，基于優化粒子群算法實現多無人機任務分配；在路徑規劃中，構建引力場函數和斥力場函數，使用優化人工勢場算法為每架無人機規劃飛行路徑；利用梯度下降法對初步生成的路徑進行平滑處理。本發明通過兩種智能算法的結合，提高了無人機群任務分配與路徑規劃系統的全局搜索能力和局部尋優能力，增強了系統對動態環境的適應性和實時性，提升了系統的穩定性和可靠性。

技術研發人員：冒錦博,李昂,張帆,王云祥
受保護的技術使用者：南京郵電大學
技術研發日：
技術公布日：2024/9/19