的處理裝置，所述處理裝置包括無線通信模塊和處理模塊2，所述處理模塊2包括存儲單元3、比較單元4和計算單元5，其特征在于:
[0050]處理模塊2保持設在無人飛行器上的拍攝設備I始終垂直于參照平面，所述拍攝設備I按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元3;所述存儲單元3存儲包含所述參照平面的圖像數據，所述比較單元4將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元5根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。其中，所述處理裝置可以設在地面或設在無人飛行器上。
[0051 ]在一個實施例中，無人飛行器在某個室內空間活動時，提前在室內側墻上布置一幅參考圖作為參照平面，典型的該圖案是覆蓋該整個側壁的一幅完整圖形，舉例來說，可以是一幅清明上河圖。這樣的話，該圖案同時還具備裝飾效果。拍攝設備I始終按照相對于飛行的水平面平行的角度，即垂直于參照平面進行拍攝，拍攝設備I按照預設的焦距和取景參數實施拍攝動作，拍攝設備I按照每15秒鐘拍攝一張的方式連續拍攝照片，將拍攝所得到的照片和相應的拍攝時刻和拍攝參數存儲到存儲單元3。由于拍攝得到的照片是節選自清明上河圖的一部分，那么比較單元3通過圖形對比能夠確定當前無人飛行器相對于清明上河圖所附著的那個側面的相對位置，并且根據拍攝照片的取景范圍大小和拍攝參數能夠確定該無人飛行器相對于該清明上河圖所附著的那個側面的相對距離，由于通過上述方式連續拍攝得到的照片間接反映了無人飛行器在一個連續時間內，每15秒所處的位置，因此，相當于對無人飛行器的飛行過程實施了記錄。所述處理模塊2按照拍攝時刻將多個所述照片分別確定的所述位置和所述距離連接形成飛行過程。進一步地，所述處理模塊2可在電子地圖上顯示所述飛行過程的軌跡以方便用戶對無人飛行器的控制。參見圖3，根據本發明一個實施例的使用所述的無人飛行器處理系統的處理方法包括以下步驟。
[0052]第一步驟SI中，設在無人飛行器上的拍攝設備I始終垂直于參照平面按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元3。
[0053]第二步驟S2中，所述比較單元4將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置。
[0054]第三步驟S3中，所述計算單元5根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。
[0055]參見圖4，根據本發明一個實施例的使用所述的無人飛行器的處理方法包括以下步驟。
[0056]第一步驟SI中，設在無人飛行器上的拍攝設備I始終垂直于參照平面按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元3。
[0057]第二步驟S2中，所述比較單元4將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元5根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。
[0058]第三步驟S3中，所述處理模塊2按照拍攝時刻將多個所述照片分別確定的所述位置和所述距離連接形成飛行過程的軌跡。
[0059]本方法中，用戶可以通過上述方式所拍攝確定的照片來監視無人飛行器的飛行過程，首先實現比較簡單，無需設計復雜的專用設備，可以在現有設備的基礎上進行改造;其次也不受無線通信環境的限制，即使無線通信環境惡劣，比如在失去控制信號的自動返航狀態下，也可以持續完成對飛行過程的記錄。
[0060]盡管以上結合附圖對本發明的實施方案進行了描述，但本發明并不局限于上述的具體實施方案和應用領域，上述的具體實施方案僅僅是示意性的、指導性的，而不是限制性的。本領域的普通技術人員在本說明書的啟示下和在不脫離本發明權利要求所保護的范圍的情況下，還可以做出很多種的形式，這些均屬于本發明保護之列。
【主權項】
1.一種無人飛行器，其包括拍攝設備(I)和處理模塊(2)，所述處理模塊(2)包括存儲單元(3)、比較單元(4)和計算單元(5)，其特征在于: 處理模塊(2)保持設在無人飛行器上的拍攝設備(I)始終垂直于參照平面，所述拍攝設備(I)按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元(3);所述存儲單元(3)存儲包含所述參照平面的圖像數據，所述比較單元(4)將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元(5)根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。2.一種無人飛行器處理系統，其包括設在所述無人飛行器上的拍攝設備(I)和與所述拍攝設備(I)無線連接的處理裝置，所述處理裝置包括無線通信模塊和處理模塊(2)，所述處理模塊(2)包括存儲單元(3)、比較單元(4)和計算單元(5)，其特征在于: 處理模塊(2)保持設在無人飛行器上的拍攝設備(I)始終垂直于參照平面，所述拍攝設備(I)按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元(3);所述存儲單元(3)存儲包含所述參照平面的圖像數據，所述比較單元(4)將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元(5)根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。3.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述處理模塊(2)按照拍攝時刻將多個所述照片分別確定的所述位置和所述距離連接形成飛行過程的軌跡。4.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述拍攝參數至少包括焦距和取景參數，所述預定的時間間隔可調整。5.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述參照平面是地面且所述圖像數據是電子地圖。6.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:所述無人飛行器可通過無線連接定期將所述照片上傳第三方存儲空間。7.根據權利要求2所述的無人飛行器處理系統，其特征在于:處理模塊(2)控制設在所述無人飛行器上的云臺(6)以調整安裝在所述云臺(6)上的拍攝設備(I)，使得所述拍攝設備(I)始終垂直于參照平面。8.根據權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于:無人飛行器將所述照片、所述位置和/或所述距離存儲在無人飛行器的黑匣子中。9.一種使用根據權利要求2所述的無人飛行器處理系統的處理方法，其包括以下步驟: 第一步驟(SI)中，設在無人飛行器上的拍攝設備(I)始終垂直于參照平面按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元(3)； 第二步驟(S2)中，所述比較單元(4)將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置； 第三步驟(S3)中，所述計算單元(5)根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。10.—種使用根據權利要求1所述的無人飛行器的處理方法，其包括以下步驟: 第一步驟(SI)中，設在無人飛行器上的拍攝設備(I)始終垂直于參照平面按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元(3)； 第二步驟(S2)中，所述比較單元(4)將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元(5)根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離； 第三步驟(S3)中，所述處理模塊(2)按照拍攝時刻將多個所述照片分別確定的所述位置和所述距離連接形成飛行過程的軌跡。
【專利摘要】一種無人飛行器、無人飛行器處理系統及其處理方法，無人飛行器包括拍攝設備(1)和處理模塊(2)，所述處理模塊(2)包括存儲單元(3)、比較單元(4)和計算單元(5)，處理模塊(2)保持設在無人飛行器上的拍攝設備(1)始終垂直于參照平面，所述拍攝設備(1)按照預定拍攝參數以預定的時間間隔拍攝多個照片并將多個所述照片及其相應的拍攝參數和拍攝時刻存儲在所述存儲單元(3)；所述存儲單元(3)存儲包含所述參照平面的圖像數據，所述比較單元(4)將所述照片和所述圖像數據比較以確定所述無人飛行器相對于所述圖像數據的位置，所述計算單元(5)根據所述拍攝參數和所述照片確定所述無人飛行器的相對于所述參照平面的距離。
【IPC分類】G01C11/04
【公開號】CN105606073
【申請號】CN201610015529
【發明人】譚圓圓
【申請人】譚圓圓
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2016年1月11日