本實用(yong)新型涉(she)及云(yun)臺(tai)技(ji)術領域(yu)，具體(ti)而言，涉(she)及一(yi)種防過偏自鎖(suo)云(yun)臺(tai)和運用(yong)該(gai)防過偏自鎖(suo)云(yun)臺(tai)的無人機飛行器。

背景技術：

目前(qian)，云臺(tai)廣泛使用于航(hang)拍(pai)(pai)和(he)手持攝(she)(she)(she)像機(ji)(ji)上，可以多角度地拍(pai)(pai)攝(she)(she)(she)畫面，拍(pai)(pai)攝(she)(she)(she)效果良好，因此受(shou)到(dao)很多攝(she)(she)(she)像師的(de)追捧。但是，經發(fa)明人(ren)研究(jiu)發(fa)現(xian)，現(xian)有的(de)云臺(tai)在拍(pai)(pai)攝(she)(she)(she)過程(cheng)中也(ye)有其(qi)自身的(de)缺點(dian)，例如(ru)，電機(ji)(ji)在帶動(dong)(dong)攝(she)(she)(she)像頭轉動(dong)(dong)的(de)過程(cheng)中，由于電機(ji)(ji)和(he)攝(she)(she)(she)像頭均存在轉動(dong)(dong)的(de)慣性(xing)，攝(she)(she)(she)像頭定位(wei)時(shi)容(rong)易(yi)發(fa)生過轉或定位(wei)不(bu)精(jing)準(zhun)，導致拍(pai)(pai)攝(she)(she)(she)角度不(bu)精(jing)準(zhun)的(de)問題。

技術實現要素：

本實(shi)用(yong)新型的(de)(de)目的(de)(de)在于提供一種防(fang)過(guo)偏自鎖云臺和(he)運(yun)用(yong)該防(fang)過(guo)偏自鎖云臺的(de)(de)無人機飛(fei)行(xing)器(qi)，其(qi)旨在解(jie)決現有的(de)(de)云臺和(he)無人機飛(fei)行(xing)器(qi)在拍攝畫面的(de)(de)過(guo)程中，拍攝部過(guo)轉的(de)(de)技(ji)術(shu)問(wen)題。

本實(shi)用新型提供一(yi)(yi)種技術方案：一(yi)(yi)種防過偏(pian)自(zi)鎖云臺(tai)包括固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)座(zuo)、橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)、橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)軸(zhou)(zhou)電(dian)(dian)機(ji)、俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)、俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)軸(zhou)(zhou)電(dian)(dian)機(ji)和拍攝(she)部(bu)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)軸(zhou)(zhou)電(dian)(dian)機(ji)包括橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)和橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)定(ding)(ding)(ding)子(zi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)軸(zhou)(zhou)電(dian)(dian)機(ji)包括俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)和俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)定(ding)(ding)(ding)子(zi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)的(de)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)連(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)座(zuo)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)的(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)連(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)定(ding)(ding)(ding)子(zi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)連(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)的(de)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)軸(zhou)(zhou)支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)的(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)(duan)(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)連(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)定(ding)(ding)(ding)子(zi)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)俯(fu)(fu)(fu)仰(yang)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)(ding)連(lian)接于(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)拍攝(she)部(bu)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)的(de)外(wai)周面(mian)上設(she)置有橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)限位(wei)凸起。

進(jin)一步地，所(suo)述(shu)(shu)橫(heng)滾(gun)限位凸起(qi)的數量為兩個(ge)；兩個(ge)所(suo)述(shu)(shu)橫(heng)滾(gun)限位凸起(qi)沿(yan)所(suo)述(shu)(shu)橫(heng)滾(gun)轉子的周向間(jian)隔設置。

進一步地，所述(shu)俯仰(yang)轉(zhuan)子的外周面上設置有俯仰(yang)限(xian)位凸(tu)起。

進(jin)一步地，所(suo)述(shu)俯仰(yang)限位凸起的數量為兩個；兩個所(suo)述(shu)俯仰(yang)限位凸起沿所(suo)述(shu)俯仰(yang)轉子的周向間隔設置。

進一(yi)(yi)(yi)步地，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾(gun)軸支撐臂包括豎直(zhi)段(duan)(duan)和第一(yi)(yi)(yi)平(ping)(ping)(ping)直(zhi)段(duan)(duan)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)豎直(zhi)段(duan)(duan)的(de)一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)定(ding)座；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)豎直(zhi)段(duan)(duan)的(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)(yi)平(ping)(ping)(ping)直(zhi)段(duan)(duan)的(de)一(yi)(yi)(yi)端；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)(yi)平(ping)(ping)(ping)直(zhi)段(duan)(duan)的(de)另(ling)一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾(gun)定(ding)子；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)(yi)平(ping)(ping)(ping)直(zhi)段(duan)(duan)平(ping)(ping)(ping)行于(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾(gun)軸電(dian)機的(de)軸線；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)(yi)(yi)平(ping)(ping)(ping)直(zhi)段(duan)(duan)位于(yu)(yu)(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾(gun)限位凸起轉動的(de)圓周軌跡上(shang)。

進一(yi)步地，所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰(yang)(yang)軸支撐臂包括彎折(zhe)(zhe)段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)和第(di)(di)二(er)平(ping)(ping)(ping)直段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)彎折(zhe)(zhe)段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)的一(yi)端(duan)固定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾轉子(zi)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)彎折(zhe)(zhe)段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)的另一(yi)端(duan)固定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)二(er)平(ping)(ping)(ping)直段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)的一(yi)端(duan)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)二(er)平(ping)(ping)(ping)直段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)的另一(yi)端(duan)固定(ding)連(lian)接(jie)于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰(yang)(yang)定(ding)子(zi)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)二(er)平(ping)(ping)(ping)直段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)平(ping)(ping)(ping)行于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰(yang)(yang)軸電機的軸線；所(suo)(suo)述(shu)(shu)第(di)(di)二(er)平(ping)(ping)(ping)直段(duan)(duan)(duan)(duan)(duan)位于(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)俯仰(yang)(yang)限(xian)位凸起(qi)轉動的圓周軌跡上(shang)。

進一(yi)步(bu)地，所(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)定座包括固(gu)定支撐(cheng)(cheng)板、支持(chi)板和多個減(jian)震球；所(suo)(suo)述(shu)(shu)減(jian)震球連接在所(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)定支撐(cheng)(cheng)板與所(suo)(suo)述(shu)(shu)支持(chi)板之間；所(suo)(suo)述(shu)(shu)支持(chi)板上相對所(suo)(suo)述(shu)(shu)固(gu)定支撐(cheng)(cheng)板的另(ling)一(yi)表面(mian)固(gu)定連接于所(suo)(suo)述(shu)(shu)橫滾(gun)軸支撐(cheng)(cheng)臂(bei)。

進一步地(di)，所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)防過偏自鎖云臺還(huan)包括印制(zhi)電(dian)(dian)路板(ban)(ban)(ban)和多(duo)個蓋(gai)(gai)板(ban)(ban)(ban)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)印制(zhi)電(dian)(dian)路板(ban)(ban)(ban)設置于所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)固定(ding)支(zhi)撐板(ban)(ban)(ban)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)支(zhi)持板(ban)(ban)(ban)之間；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)印制(zhi)電(dian)(dian)路板(ban)(ban)(ban)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)橫滾軸電(dian)(dian)機(ji)(ji)和所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)俯仰軸電(dian)(dian)機(ji)(ji)電(dian)(dian)連接(jie)；所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)蓋(gai)(gai)板(ban)(ban)(ban)位于所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)固定(ding)支(zhi)撐板(ban)(ban)(ban)與(yu)所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)支(zhi)持板(ban)(ban)(ban)之間、且圍(wei)繞所(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)(shu)印制(zhi)電(dian)(dian)路板(ban)(ban)(ban)設置。

進一步地，所(suo)述拍攝(she)部為攝(she)像頭或(huo)照相機。

本實用新(xin)型提供的(de)另(ling)一(yi)種技術方案：一(yi)種無人機飛行器包括機身(shen)(shen)和上述(shu)防(fang)過偏(pian)自鎖云臺，所述(shu)防(fang)過偏(pian)自鎖云臺的(de)所述(shu)固(gu)定(ding)(ding)座固(gu)定(ding)(ding)連接于所述(shu)機身(shen)(shen)。

相比現有的(de)(de)云(yun)臺，本實用新型(xing)提(ti)供的(de)(de)防過(guo)(guo)偏(pian)自(zi)(zi)鎖云(yun)臺的(de)(de)有益效果(guo)是：通(tong)過(guo)(guo)在(zai)橫(heng)(heng)滾轉(zhuan)子(zi)的(de)(de)外周(zhou)面設置有橫(heng)(heng)滾限位凸起，能夠(gou)有效防止橫(heng)(heng)滾轉(zhuan)子(zi)過(guo)(guo)偏(pian)(過(guo)(guo)轉(zhuan))，提(ti)高橫(heng)(heng)滾軸電(dian)機對(dui)拍攝部位置的(de)(de)控制精度(du)和靈敏度(du)，從而提(ti)升(sheng)防過(guo)(guo)偏(pian)自(zi)(zi)鎖云(yun)臺的(de)(de)穩定性和可靠性。

相(xiang)比(bi)現(xian)有(you)的(de)(de)無(wu)人(ren)機(ji)飛行器(qi)(qi)，本實用新型提(ti)(ti)供的(de)(de)無(wu)人(ren)機(ji)飛行器(qi)(qi)的(de)(de)有(you)益(yi)效(xiao)果是：采用了上述防過(guo)偏自鎖云臺(tai)能夠顯著提(ti)(ti)高無(wu)人(ren)機(ji)飛行器(qi)(qi)的(de)(de)穩定性和可靠性，提(ti)(ti)高使(shi)用性能。

附圖說明

為了更清楚(chu)地說明本(ben)實(shi)用(yong)新型(xing)實(shi)施(shi)例的(de)技(ji)術方案，下(xia)(xia)(xia)面將對(dui)實(shi)施(shi)例中所需(xu)要(yao)使(shi)用(yong)的(de)附圖作簡(jian)單地介(jie)紹，應當理解，以下(xia)(xia)(xia)附圖僅示出了本(ben)實(shi)用(yong)新型(xing)的(de)某(mou)些實(shi)施(shi)例，因(yin)此不(bu)應被看(kan)作是(shi)對(dui)范圍(wei)的(de)限定，對(dui)于本(ben)領域(yu)普通技(ji)術人員來講，在不(bu)付(fu)出創造性勞動(dong)的(de)前提(ti)下(xia)(xia)(xia)，還可以根據這些附圖獲得其他相關的(de)附圖。

圖(tu)1為本實用新型第一實施例提(ti)供(gong)的(de)防過偏自(zi)鎖云(yun)臺的(de)一種視角的(de)結(jie)構示意圖(tu)。

圖(tu)2為本實用新型第一(yi)實施例(li)提供的防過偏自鎖云臺的另一(yi)種視角的結構示意圖(tu)。

圖標(biao)：100-防(fang)過偏(pian)自(zi)鎖云臺；110-固(gu)定座；111-固(gu)定支(zhi)撐(cheng)(cheng)板(ban)(ban)；112支(zhi)持板(ban)(ban)；113-減震球；114-蓋板(ban)(ban)；120-滾(gun)軸(zhou)支(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)；121-豎直(zhi)(zhi)段(duan)；122-第一平直(zhi)(zhi)段(duan)；130-橫滾(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)；131-橫滾(gun)轉子(zi)(zi)；132-橫滾(gun)定子(zi)(zi)；140-俯(fu)仰(yang)(yang)軸(zhou)支(zhi)撐(cheng)(cheng)臂(bei)；141-彎折段(duan)；142-第二平直(zhi)(zhi)段(duan)；150-俯(fu)仰(yang)(yang)軸(zhou)電(dian)機(ji)；151-俯(fu)仰(yang)(yang)轉子(zi)(zi)；152-俯(fu)仰(yang)(yang)定子(zi)(zi)；160-拍攝部；170-橫滾(gun)限位(wei)凸起；180-俯(fu)仰(yang)(yang)限位(wei)凸起。

具體實施方式

為使本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)(xing)實(shi)施(shi)例(li)(li)的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)、技術方(fang)(fang)案(an)和優點更(geng)加清(qing)楚(chu)，下面將結合本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)(xing)實(shi)施(shi)例(li)(li)中的(de)(de)(de)附圖，對本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)(xing)實(shi)施(shi)例(li)(li)中的(de)(de)(de)技術方(fang)(fang)案(an)進行清(qing)楚(chu)、完整(zheng)地描述(shu)，顯(xian)然，所描述(shu)的(de)(de)(de)實(shi)施(shi)例(li)(li)是本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)(xing)一部(bu)分實(shi)施(shi)例(li)(li)，而不是全部(bu)的(de)(de)(de)實(shi)施(shi)例(li)(li)。通常在此處(chu)附圖中描述(shu)和示出的(de)(de)(de)本(ben)實(shi)用新(xin)型(xing)(xing)實(shi)施(shi)例(li)(li)的(de)(de)(de)組(zu)件(jian)可以以各(ge)種(zhong)不同(tong)的(de)(de)(de)配置來布置和設計。

因此，以下對在附圖(tu)中提(ti)供的(de)(de)本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新型(xing)的(de)(de)實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)(li)(li)的(de)(de)詳細描述并非旨在限制要求保護的(de)(de)本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新型(xing)的(de)(de)范圍(wei)，而是僅僅表示本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新型(xing)的(de)(de)選定(ding)實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)(li)(li)。基于本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新型(xing)中的(de)(de)實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)(li)(li)，本領域普通技術人(ren)員在沒有(you)作出創造性勞動前(qian)提(ti)下所獲得的(de)(de)所有(you)其他實(shi)(shi)(shi)施(shi)例(li)(li)(li)，都屬于本實(shi)(shi)(shi)用(yong)新型(xing)保護的(de)(de)范圍(wei)。

應(ying)注(zhu)意到(dao)：相似(si)的(de)標號(hao)和(he)字母在(zai)下面的(de)附(fu)圖中(zhong)(zhong)表(biao)示類(lei)似(si)項(xiang)(xiang)，因此，一旦某一項(xiang)(xiang)在(zai)一個附(fu)圖中(zhong)(zhong)被定(ding)義，則在(zai)隨后(hou)的(de)附(fu)圖中(zhong)(zhong)不需(xu)要對其(qi)進(jin)行進(jin)一步定(ding)義和(he)解釋。

在本(ben)實(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型的(de)(de)描(miao)述(shu)中(zhong)，需(xu)要理解的(de)(de)是(shi)，術語“中(zhong)心(xin)”、“上”、“下”、“豎直(zhi)”、“平(ping)直(zhi)”等指示(shi)的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)或(huo)位(wei)(wei)(wei)置關(guan)系(xi)為基于(yu)附圖所示(shi)的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)或(huo)位(wei)(wei)(wei)置關(guan)系(xi)，或(huo)者是(shi)該(gai)實(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型產品使用(yong)(yong)時慣常擺放(fang)的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)或(huo)位(wei)(wei)(wei)置關(guan)系(xi)，或(huo)者是(shi)本(ben)領域技術人(ren)員慣常理解的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)或(huo)位(wei)(wei)(wei)置關(guan)系(xi)，僅是(shi)為了便于(yu)描(miao)述(shu)本(ben)實(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型和簡(jian)化(hua)描(miao)述(shu)，而不(bu)是(shi)指示(shi)或(huo)暗示(shi)所指的(de)(de)設備或(huo)元件必(bi)須具有特定的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)、以特定的(de)(de)方位(wei)(wei)(wei)構造和操(cao)作，因此不(bu)能理解為對本(ben)實(shi)用(yong)(yong)新(xin)(xin)型的(de)(de)限制。

此外，術(shu)語“第(di)一”、“第(di)二”等僅用于區分描述，而不能理解為(wei)指示或暗(an)示相對重要性。

在本(ben)(ben)實(shi)用新型(xing)的(de)(de)描述(shu)中，還需(xu)要說明(ming)的(de)(de)是(shi)，除非(fei)另(ling)有明(ming)確的(de)(de)規定和限定，術(shu)語“設置”、“安裝”、“相(xiang)連(lian)(lian)”、“連(lian)(lian)接(jie)”應做廣義理解，例如，可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)固(gu)定連(lian)(lian)接(jie)，也(ye)可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)可(ke)(ke)(ke)拆卸連(lian)(lian)接(jie)，或(huo)一體(ti)(ti)地連(lian)(lian)接(jie)；可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)機械連(lian)(lian)接(jie)，也(ye)可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)電(dian)連(lian)(lian)接(jie)；可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)直接(jie)相(xiang)連(lian)(lian)，也(ye)可(ke)(ke)(ke)以(yi)通(tong)過中間(jian)媒介(jie)間(jian)接(jie)相(xiang)連(lian)(lian)，可(ke)(ke)(ke)以(yi)是(shi)兩個元件內部(bu)的(de)(de)連(lian)(lian)通(tong)。對于本(ben)(ben)領(ling)域(yu)的(de)(de)普通(tong)技術(shu)人(ren)員而言，可(ke)(ke)(ke)以(yi)具體(ti)(ti)情況理解上述(shu)術(shu)語在本(ben)(ben)實(shi)用新型(xing)中的(de)(de)具體(ti)(ti)含義。

第一實施例

圖(tu)1為本實用新型第一實施例提供的防過偏自鎖云臺100的一種視角的結(jie)構示意圖(tu)，請(qing)參閱圖(tu)1。

本實(shi)施例(li)提供(gong)了一(yi)(yi)種(zhong)防過偏自(zi)鎖(suo)云臺100。防過偏自(zi)鎖(suo)云臺100包括固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)座110、橫滾軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂120、橫滾軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)130、俯仰(yang)(yang)軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂140、俯仰(yang)(yang)軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)150和拍攝部(bu)160。橫滾軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂120的(de)一(yi)(yi)端(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)(yu)(yu)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)座110。橫滾軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂120的(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)(yu)(yu)橫滾軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)130。俯仰(yang)(yang)軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂140的(de)一(yi)(yi)端(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)(yu)(yu)橫滾軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)130。俯仰(yang)(yang)軸(zhou)支(zhi)(zhi)撐(cheng)臂140的(de)另(ling)一(yi)(yi)端(duan)固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)(yu)(yu)俯仰(yang)(yang)軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)150。拍攝部(bu)160固(gu)(gu)(gu)定(ding)(ding)連(lian)(lian)接(jie)(jie)于(yu)(yu)(yu)俯仰(yang)(yang)軸(zhou)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)150。

橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130的外(wai)周(zhou)面(mian)上設置有(you)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)限位(wei)凸起170。具體的，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)限位(wei)凸起170與俯(fu)仰軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)140分別設置在(zai)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120的兩側。如圖1所示，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130帶(dai)動俯(fu)仰軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)140逆時(shi)針轉動的過(guo)程中，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)限位(wei)凸起170逐漸接近橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120。當橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)限位(wei)凸起170接觸橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120時(shi)，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130在(zai)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120的阻(zu)擋下停止轉動，起到防(fang)止橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130過(guo)偏(pian)轉動的作用。橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130帶(dai)動俯(fu)仰軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)140順時(shi)針轉動的過(guo)程中，俯(fu)仰軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)140漸接近橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120。當俯(fu)仰軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)140接觸橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)撐(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)(bei)(bei)(bei)120時(shi)，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130停止轉動，同樣(yang)起到防(fang)止過(guo)偏(pian)轉動的作用。

也(ye)就是說，在橫(heng)滾(gun)限位凸起170和俯(fu)仰軸支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)140的共同作用下，橫(heng)滾(gun)軸電機(ji)130的轉動范圍限制在橫(heng)滾(gun)限位凸起170與橫(heng)滾(gun)軸支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)120之(zhi)間的區域(yu)以及(ji)俯(fu)仰軸支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)140與橫(heng)滾(gun)軸支撐(cheng)(cheng)(cheng)臂(bei)120之(zhi)間的區域(yu)。

橫(heng)滾限位凸起(qi)170與俯仰(yang)軸(zhou)支撐臂140之(zhi)間間隔(ge)的距離可根據拍攝部160所(suo)需的拍攝角度范圍靈活設置，例如：橫(heng)滾限位凸起(qi)170與俯仰(yang)軸(zhou)支撐臂140相對橫(heng)滾軸(zhou)電機130的中心呈60°、90°、120°或180°等。

本實施例中的(de)(de)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)170只有(you)一個，容易理解(jie)的(de)(de)是，橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)的(de)(de)數量也可以為兩個。兩個橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)沿橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)轉子的(de)(de)周向間隔設(she)置。具體(ti)的(de)(de)，兩個橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)分別設(she)置在(zai)(zai)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支撐(cheng)臂的(de)(de)兩側，并(bing)且，其(qi)中一個橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)設(she)置在(zai)(zai)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支撐(cheng)臂與俯(fu)仰軸(zhou)支撐(cheng)臂之(zhi)間，從而將橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)軸(zhou)電機的(de)(de)轉動(dong)范(fan)圍限(xian)制在(zai)(zai)橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)軸(zhou)支撐(cheng)臂到兩個橫(heng)(heng)滾(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)(gun)限(xian)位凸(tu)起(qi)之(zhi)間的(de)(de)區域。

圖(tu)2為本(ben)實(shi)用(yong)新(xin)型第一實(shi)施(shi)例提供(gong)的(de)防過偏自(zi)鎖云臺100的(de)另一種(zhong)視角(jiao)的(de)結構示意圖(tu)，請參閱圖(tu)2。

橫(heng)(heng)滾(gun)軸電(dian)機(ji)130包括橫(heng)(heng)滾(gun)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)131和橫(heng)(heng)滾(gun)定子(zi)(zi)132。俯仰(yang)軸電(dian)機(ji)150包括俯仰(yang)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)151和俯仰(yang)定子(zi)(zi)152。具(ju)體的(de)(de)，橫(heng)(heng)滾(gun)軸支撐臂120的(de)(de)另(ling)一(yi)端固(gu)(gu)定連接于橫(heng)(heng)滾(gun)定子(zi)(zi)132。橫(heng)(heng)滾(gun)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)131固(gu)(gu)定連接于俯仰(yang)軸支撐臂140的(de)(de)一(yi)端。俯仰(yang)軸支撐臂140的(de)(de)另(ling)一(yi)端固(gu)(gu)定連接于俯仰(yang)定子(zi)(zi)152。俯仰(yang)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)151固(gu)(gu)定連接于拍攝部160。橫(heng)(heng)滾(gun)限(xian)位凸起170設置在橫(heng)(heng)滾(gun)轉(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)131的(de)(de)外周面(mian)上。

俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)轉子151的(de)外(wai)周面上設(she)置有俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180。俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180的(de)數量為(wei)兩(liang)個。兩(liang)個俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180沿俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)轉子151的(de)周向間(jian)隔設(she)置，并且兩(liang)個俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180分別設(she)置在俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)軸支撐臂(bei)140的(de)兩(liang)側。兩(liang)個俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180相(xiang)對俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)軸電機150的(de)中心可以呈60°、90°、120°或180°等(deng)。從而(er)將俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)軸電機150的(de)轉動范圍限(xian)(xian)制在兩(liang)個俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)限(xian)(xian)位(wei)(wei)凸(tu)(tu)起180與俯(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)仰(yang)(yang)軸支撐臂(bei)140之(zhi)間(jian)的(de)區域。

橫滾(gun)軸(zhou)支撐臂120包括豎直(zhi)(zhi)段121和(he)第(di)一(yi)(yi)(yi)平直(zhi)(zhi)段122。豎直(zhi)(zhi)段121的(de)一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連接于(yu)固(gu)定(ding)座110。豎直(zhi)(zhi)段121的(de)另一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連接于(yu)第(di)一(yi)(yi)(yi)平直(zhi)(zhi)段122的(de)一(yi)(yi)(yi)端。第(di)一(yi)(yi)(yi)平直(zhi)(zhi)段122的(de)另一(yi)(yi)(yi)端固(gu)定(ding)連接于(yu)橫滾(gun)定(ding)子132。第(di)一(yi)(yi)(yi)平直(zhi)(zhi)段122平行(xing)于(yu)橫滾(gun)軸(zhou)電機130的(de)軸(zhou)線。第(di)一(yi)(yi)(yi)平直(zhi)(zhi)段122位于(yu)橫滾(gun)限(xian)位凸起170轉動的(de)圓周軌(gui)跡上(shang)。

俯(fu)(fu)仰軸(zhou)支撐(cheng)臂(bei)140包(bao)括彎折段(duan)141和第(di)(di)(di)二平直段(duan)142。彎折段(duan)141的(de)一端固定(ding)連接(jie)于(yu)橫滾轉子(zi)131。彎折段(duan)141的(de)另一端固定(ding)連接(jie)于(yu)第(di)(di)(di)二平直段(duan)142的(de)一端。第(di)(di)(di)二平直段(duan)142的(de)另一端固定(ding)連接(jie)于(yu)俯(fu)(fu)仰定(ding)子(zi)152。第(di)(di)(di)二平直段(duan)142平行于(yu)俯(fu)(fu)仰軸(zhou)電機(ji)150的(de)軸(zhou)線。第(di)(di)(di)二平直段(duan)142位(wei)于(yu)俯(fu)(fu)仰限位(wei)凸起180轉動(dong)的(de)圓周軌(gui)跡上。

固(gu)定(ding)座110包括固(gu)定(ding)支(zhi)撐(cheng)板111、支(zhi)持板112和多個(ge)減(jian)震球(qiu)(qiu)113。減(jian)震球(qiu)(qiu)113連接在固(gu)定(ding)支(zhi)撐(cheng)板111與支(zhi)持板112之(zhi)間，起到減(jian)緩拍攝部160所受到的震動的效果。具體的，減(jian)震球(qiu)(qiu)113的數量為四(si)個(ge)，四(si)個(ge)減(jian)震球(qiu)(qiu)113分別布置在固(gu)定(ding)支(zhi)撐(cheng)板111的四(si)個(ge)邊角區域。

支持(chi)板112上相對固(gu)定(ding)(ding)支撐(cheng)板111的另一(yi)表面固(gu)定(ding)(ding)連接于(yu)橫滾軸(zhou)支撐(cheng)臂120。其中(zhong)，固(gu)定(ding)(ding)支撐(cheng)板111用(yong)于(yu)將整(zheng)個(ge)防過偏自鎖云(yun)臺100固(gu)定(ding)(ding)安裝于(yu)無人機飛行器(qi)、手持(chi)裝置或拍攝桿等設(she)備。

防過偏自鎖云臺100還包括印制電(dian)(dian)路板(ban)(ban)(圖中未示(shi)出)和多個蓋板(ban)(ban)114。印制電(dian)(dian)路板(ban)(ban)設置于固定支(zhi)撐(cheng)板(ban)(ban)111與支(zhi)持(chi)板(ban)(ban)112之間。印制電(dian)(dian)路板(ban)(ban)與橫(heng)滾軸電(dian)(dian)機130和俯(fu)仰(yang)軸電(dian)(dian)機150電(dian)(dian)連接，起到(dao)控制橫(heng)滾軸電(dian)(dian)機130和俯(fu)仰(yang)軸電(dian)(dian)機150轉動角度的作(zuo)用(yong)(yong)。蓋板(ban)(ban)114位于固定支(zhi)撐(cheng)板(ban)(ban)111與支(zhi)持(chi)板(ban)(ban)112之間、且圍繞印制電(dian)(dian)路板(ban)(ban)設置，起到(dao)保護印制電(dian)(dian)路板(ban)(ban)的作(zuo)用(yong)(yong)。

本(ben)實(shi)施例中的拍攝部160為照相(xiang)機，也可(ke)以為攝像(xiang)頭等拍攝設(she)備。

本實(shi)施(shi)例(li)提供的(de)防過偏(pian)自鎖云臺100的(de)工(gong)作原(yuan)理：相對于固定座110，橫(heng)滾(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130的(de)橫(heng)滾(gun)轉子131將帶動(dong)拍攝(she)部(bu)160圍繞(rao)橫(heng)滾(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130的(de)軸(zhou)線(xian)(xian)轉動(dong)。俯(fu)仰(yang)軸(zhou)電(dian)機(ji)150的(de)俯(fu)仰(yang)轉子151將帶動(dong)拍攝(she)部(bu)160圍繞(rao)俯(fu)仰(yang)軸(zhou)電(dian)機(ji)150的(de)軸(zhou)線(xian)(xian)轉動(dong)。在橫(heng)滾(gun)軸(zhou)電(dian)機(ji)130和俯(fu)仰(yang)軸(zhou)電(dian)機(ji)150的(de)共同驅動(dong)下，拍攝(she)部(bu)160能夠針對多個角度進行拍攝(she)。

本實施(shi)例提(ti)供的(de)防過(guo)偏自鎖云臺(tai)100的(de)技術效(xiao)果：首先，在(zai)橫(heng)滾(gun)(gun)轉(zhuan)子(zi)131的(de)外(wai)周面設置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)橫(heng)滾(gun)(gun)限(xian)位凸起(qi)170，能(neng)夠(gou)有(you)(you)效(xiao)防止橫(heng)滾(gun)(gun)轉(zhuan)子(zi)131過(guo)偏，提(ti)高(gao)橫(heng)滾(gun)(gun)軸電機130對拍攝(she)部(bu)(bu)160位置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)控(kong)制(zhi)精度(du)和靈(ling)敏度(du)；其次(ci)，在(zai)俯(fu)仰轉(zhuan)子(zi)151的(de)外(wai)周面設置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)俯(fu)仰限(xian)位凸起(qi)180，能(neng)夠(gou)有(you)(you)效(xiao)防止俯(fu)仰轉(zhuan)子(zi)151過(guo)偏，提(ti)高(gao)俯(fu)仰軸電機150對拍攝(she)部(bu)(bu)160位置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)控(kong)制(zhi)精度(du)和靈(ling)敏度(du)；最后，固(gu)定支撐板(ban)111與支持(chi)板(ban)112之間設置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)有(you)(you)減震(zhen)球(qiu)113，能(neng)夠(gou)有(you)(you)效(xiao)減緩拍攝(she)部(bu)(bu)160受到的(de)震(zhen)動(dong)影響(xiang)，進一(yi)步提(ti)高(gao)拍攝(she)部(bu)(bu)160拍攝(she)的(de)位置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)精度(du)。

第二實施例

本實(shi)施例提供一(yi)(yi)種無(wu)人機(ji)飛(fei)行器(qi)。該(gai)無(wu)人機(ji)飛(fei)行器(qi)包(bao)括機(ji)身(shen)(shen)和第一(yi)(yi)實(shi)施例中的(de)防(fang)過(guo)偏自(zi)鎖(suo)(suo)云(yun)臺100，防(fang)過(guo)偏自(zi)鎖(suo)(suo)云(yun)臺100的(de)固(gu)定座110固(gu)定連(lian)接(jie)于機(ji)身(shen)(shen)。具(ju)體的(de)，固(gu)定支撐板111與機(ji)身(shen)(shen)固(gu)定連(lian)接(jie)，從而(er)將整個防(fang)過(guo)偏自(zi)鎖(suo)(suo)云(yun)臺100固(gu)定連(lian)接(jie)于機(ji)身(shen)(shen)。

本實施例提(ti)供的無(wu)人機(ji)飛行器(qi)采用(yong)了防過偏自(zi)鎖云臺100，能(neng)夠顯著提(ti)高(gao)無(wu)人機(ji)飛行器(qi)的穩(wen)定性和可(ke)靠性，提(ti)高(gao)使用(yong)性能(neng)。

以上僅為本(ben)實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)優選(xuan)實(shi)(shi)(shi)施例而(er)已(yi)，并不(bu)用(yong)于限制本(ben)實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型，對于本(ben)領域的(de)技術人員來說，本(ben)實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型可(ke)以有各種(zhong)更改(gai)和(he)(he)變化(hua)。凡在(zai)本(ben)實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)精神和(he)(he)原則之內，所作的(de)任何修改(gai)、等同替換、改(gai)進(jin)等，均(jun)應包(bao)含在(zai)本(ben)實(shi)(shi)(shi)用(yong)新(xin)型的(de)保護范圍(wei)之內。