車輛位置顯示控制裝置及車輛位置確定程序的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及例如導航裝置等中使用的車輛位置顯示控制裝置及車輛位置確定程序。
【背景技術】
[0002]—般而言,導航裝置所用的地圖數據中,道路網絡被轉換成電子數據,該電子數據用表示各道路的線(鏈路)及道路之間的連接點(節點)來表示道路網絡。導航裝置中,考慮到因該轉換而產生的誤差或車輛位置信息的誤差,進行根據車輛的行駛距離、前進方向等來判定行駛中的道路的處理(例如參照下述專利文獻I)。
現有技術文獻專利文獻
[0003]專利文獻1:日本專利特開平2-257013號公報
【發明內容】
發明所要解決的技術問題
[0004]像道路的主道與輔道那樣,多條道路并行,在車輛行駛于相鄰道路間距離較近的地方的情況下,導航裝置難以準確判定車輛行駛于哪條道路上。這是由于,例如即使車輛進入相鄰的道路中,車輛的位置及前進方向的變化也較小。在導航裝置對行駛中的道路進行了誤判定的情況下,導航裝置的畫面中表示車輛當前位置的本車標記被顯示于錯誤的地方,從而給用戶帶來不適。另外,導航裝置也有可能進行錯誤的路徑引導。
[0005]本發明為解決上述問題而得以完成,其目的在于,提供一種車輛位置顯示控制裝置及車輛位置確定程序,其能在并行的道路間高精度地判定車輛位置。
解決技術問題所采用的技術手段
[0006]本發明所涉及的車輛位置顯示控制裝置在顯示裝置上顯示地圖及車輛位置,其包括:
地圖數據獲取部,該地圖數據獲取部獲取地圖數據;
車輛位置確定部,該車輛位置確定部確定車輛位置;
車輛測位信息獲取部,該車輛測位信息獲取部獲取車輛的位置的變化量及前進方向的變化量;
分岔判定部,在車輛通過正行駛的道路與從該正行駛的道路向規定角度以下的方向分岔的分岔路之間的連接點時,該分岔判定部在包含連接點在內的區間對車輛測位信息獲取部所獲取到的車輛的位置的變化量及前進方向的變化量進行累計,并基于累計結果來判定車輛是否進入分岔路;以及
道路形狀轉換部,該道路形狀轉換部在車輛的位置前方存在正行駛的道路與并行道路之間的連接道路的情況下,通過將正行駛的道路與連接道路之間的角度修正至規定角度以下,從而將并行道路視作分岔路,并作為分岔判定處理的對象, 道路形狀轉換部在車輛以規定速度以上行駛時,不進行修正。
發明效果
[0007]在車輛從正行駛的道路進入并行道路(例如輔道)時,通常在該連接地點之前減速。由此,在行駛速度較快的狀態下,車輛進入輔道的概率極低,因此該情況下,即使不進行道路形狀轉換處理的修正,車輛位置判定精度也能維持。另外,通過不過度地對道路形狀轉換處理進行修正,從而能抑制伴隨著分岔判定處理而產生的誤判定。
[0008]本發明的目的、特征、方式及優點通過以下詳細說明及附圖來闡明。
【附圖說明】
[0009]圖1是用于說明分岔判定處理的圖。
圖2是用于說明分岔判定處理的圖。
圖3是用于說明分岔判定處理的圖。
圖4是用于說明道路形狀轉換處理的圖。
圖5是用于說明道路形狀轉換處理的圖。
圖6是用于說明道路形狀轉換處理的圖。
圖7是用于說明將道路形狀轉換處理適用于主道與輔道之間的連接道路的示例的圖。 圖8是用于說明將道路形狀轉換處理適用于主道與輔道之間的連接道路的示例的圖。 圖9是用于說明將道路形狀轉換處理適用于主道與輔道之間的連接道路的示例的圖。 圖10是用于說明并行道路的連接點處的車輛位置判定所產生的問題的圖。
圖11是用于說明并行道路的連接點處的車輛位置判定所產生的問題的圖。
圖12是用于說明并行道路的連接點處的車輛位置判定所產生的問題的圖。
圖13是用于說明并行道路的連接點處的車輛位置判定所產生的問題的圖。
圖14是表示本實施方式所涉及的導航裝置的結構的框圖。
圖15是用于說明本發明的效果的圖。
圖16是用于說明本發明的效果的圖。
圖17是用于說明本發明的效果的圖。
圖18是用于說明本發明的效果的圖。
圖19是用于說明本發明的效果的圖。
圖20是用于說明本發明的效果的圖。
圖21是表示本發明的實施方式所涉及的導航裝置的動作的流程圖。
【具體實施方式】
[0010](實施方式I)
首先,對導航裝置判定車輛位置的技術、即“分岔判定處理”及“道路形狀轉換處理”進行說明。
[0011]分岔判定處理中,在所特定的車輛通過正行駛的道路與從該正行駛的道路分岔的其他道路之間的連接地點時,判定該車輛是否前進至其他道路。作為該處理的對象的道路是從車輛正行駛的道路朝向規定角度以下(例如為30度以下)的方向分岔的道路(分岔路)。作為其示例,舉出從一般車道分岔朝向高速公路的交叉道的斜道、從高速公路的主道分岔并朝向出口的斜道、高速公路上的交叉路等。
[0012]例如,在具有圖1那樣的道路的情況下,該道路在地圖數據中以圖2那樣的形狀來存儲(圖2中的三角形是本車標記,示出車輛位置及前進方向)。在道路R2從正行駛的道路Rl分岔的角度Θ在規定角度以下的情況下,在車輛位置通過該分岔點時,進行分岔判定處理。
[0013]利用車載的GNSS(GlobalNavigat1n Satellite System:全球導航衛星系統)接收器、方位傳感器等來測定車輛位置及前進方向,但由于該測定值中包含誤差,因此在導航裝置中大多將車輛位置及前進方向的微小變為視作誤差并作忽略處理。因此,在通常的車輛位置判定處理中,在道路R2從正行駛的道路Rl分岔的角度Θ較小時,即使車輛進入道路R2,此時的位置及前進方向也僅僅稍許變化,因此忽略該變化,可能誤判定為車輛繼續在道路Rl中行駛。作為對策,在分岔判定處理中進行如下處理。
[0014]在分岔判定處理中,在包含正行駛的道路Rl與道路R2之間的連接點在內的規定長度的區間(分岔判定區間)行駛的期間,分別對車輛的微小位置變化及前進方向變化進行累計,基于該累計結果來判定車輛是繼續在道路Rl中行駛還是進入到道路R2中。此外,規定長度也可以根據道路種類、道路寬度、車道數、車速來變化,也可以是固定值。
[0015]例如圖1所示,假設車輛從道路Rl進入道路R2。在分岔判定處理中,在圖3所示的分岔判定區間確定了車輛位置的期間,分別累計車輛的位置變化量及前進方向變化量。
[0016]在車輛的位置變化量的累計值及前進方向變化量的累計值均未超過各自的閾值的期間,暫時判定為車輛繼續在道路Rl中行駛,并確定車輛位置,而直到車輛到達分岔判定區間的終點之前,預先將假設車輛已進入道路R2時的位置(圖3所示的虛線的三角形)確定為后選位置。
[0017]之后,在車輛的位置變化量的累計值及前進方向變化量的累計值均超過各自的閾值的情況下,判定車輛進入道路R2,將車輛位置變更為上述道路R2上的候選位置。另外,SP使在車輛位置到達分岔判定區間的終點,而車輛的位置變化量的累計值及前進方向變化量的累計值均未到達各自的閾值的情況下,確定車輛繼續在道路Rl中行駛的判定。
[0018]由此,根據分岔判定處理,即使道路R2從行駛中的道路Rl分岔的角度Θ較小,而車輛位置及前進方向僅稍許變化的情況下,仍基于分岔判定區間中的車輛位置變化量及前進方向變化量的累計值來判定車輛位置,因此能夠高精度地判定車輛位置(正行駛的道路)。
[0019]另一方面,道路形狀轉換處理是用于將上述分岔判定處理的適用范圍擴大至正行駛的道路的并行道路為止的處理。
[0020]例如圖4所示,在道路Rl及與其并行的道路R2經由較短的道路(連接道路)R12連接成曲柄狀的情況下,地圖數據中,上述道路以圖5的形狀來進行存儲。地圖數據中,道路Rl與連接道路R12所成的角度Θ幾乎為90度,因此,在以往圖4的道路Rl與道路R2并非分岔判定處理的適用對象。
[0021]然而,在道路Rl與道路R2之間的間隔D12較小的情況下,在車輛從道路Rl進入道路R2時,斜著橫切連接道路R12,因此該軌道近似于圖1的情況。也就是說,由于即使車輛進入道路R2,此時的位置及前進方向也僅稍許變化,因此在通常的車輛位置判定處理中,可能會誤判定為車輛繼續在道路Rl中行駛。
[0022]在道路形狀轉換處理中,在車輛位置的前方存在正行駛的道路Rl與作為該正行駛的道路Rl的并行道路的道路R2之間的連接道路R2,而連接道路R12在規定長度以下的情況下,將道路Rl與連接道路12之間的角度Θ修正為成為分岔判定處理的對象的角度(例如在30度以下)。也就是說,將圖5所示的道路