本發明涉及一種(zhong)線放(fang)電加(jia)(jia)工機(ji)的檢(jian)查系統，尤其涉及自動執行線放(fang)電加(jia)(jia)工機(ji)的構成要素的檢(jian)查等的技術(shu)。

背景技術：

線(xian)(xian)放電加工機(ji)(ji)與加工中(zhong)心等切削加工機(ji)(ji)械相比(bi)，由于使用(yong)(yong)細線(xian)(xian)、構成要素中(zhong)消耗品多等原因，存在產生加工麻煩的(de)概率高的(de)趨勢。因此，以往提出了使用(yong)(yong)機(ji)(ji)器人來(lai)自動進行(xing)線(xian)(xian)放電加工機(ji)(ji)的(de)線(xian)(xian)的(de)更換、線(xian)(xian)的(de)架設作業(ye)的(de)系統(tong)。

例如，在(zai)日本特開號公報中提(ti)出(chu)了如下(xia)的系統(tong)：包(bao)括線放(fang)電(dian)加(jia)(jia)(jia)工(gong)機(ji)(ji)(ji)和機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)，該線放(fang)電(dian)加(jia)(jia)(jia)工(gong)機(ji)(ji)(ji)具備對線電(dian)極(ji)(ji)的剩(sheng)余(yu)(yu)壽命時(shi)(shi)(shi)間進(jin)行(xing)監(jian)(jian)視(shi)的線剩(sheng)余(yu)(yu)壽命時(shi)(shi)(shi)間監(jian)(jian)視(shi)單(dan)元、以及在(zai)剩(sheng)余(yu)(yu)壽命時(shi)(shi)(shi)間短于(yu)放(fang)電(dian)加(jia)(jia)(jia)工(gong)時(shi)(shi)(shi)間的情況下(xia)判(pan)定(ding)為線電(dian)極(ji)(ji)的更換(huan)(huan)(huan)時(shi)(shi)(shi)間的線更換(huan)(huan)(huan)時(shi)(shi)(shi)期判(pan)定(ding)單(dan)位，該機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在(zai)判(pan)定(ding)為是(shi)線電(dian)極(ji)(ji)的更換(huan)(huan)(huan)時(shi)(shi)(shi)期的情況下(xia)進(jin)行(xing)線更換(huan)(huan)(huan)作(zuo)業。此外，在(zai)日本特愿號中提(ti)出(chu)了在(zai)手部(bu)具備線架設機(ji)(ji)(ji)構的多關節機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)進(jin)行(xing)線放(fang)電(dian)加(jia)(jia)(jia)工(gong)機(ji)(ji)(ji)的線架設作(zuo)業的系統(tong)。

然而，日(ri)(ri)本特(te)開號公(gong)報以及日(ri)(ri)本特(te)愿(yuan)號均為涉及線的監視(shi)以及架設結構的系(xi)統，而不是使(shi)不限于線的各種構成要素，典型的消耗(hao)品等的檢查或清(qing)掃、更換(huan)作業自動化(hua)的系(xi)統。因(yin)此，難以不介入人力地使(shi)線放電加工機(ji)進行(xing)無(wu)人運(yun)行(xing)。

技術實現要素：

本發明是(shi)為了解決上述問題點(dian)而提(ti)出，其目的是(shi)提(ti)供一種能夠自動執行線(xian)放(fang)電加(jia)工(gong)(gong)機的構成要素的檢(jian)查等的線(xian)放(fang)電加(jia)工(gong)(gong)機的檢(jian)查系統(tong)。

本發明的一(yi)實施方式的線放電加(jia)(jia)工機的檢查系統(tong)，具(ju)有(you)線放電加(jia)(jia)工機、進(jin)行(xing)上(shang)述(shu)(shu)線放電加(jia)(jia)工機的構成(cheng)(cheng)要(yao)素的檢查的機器(qi)(qi)人、以及(ji)被設于上(shang)述(shu)(shu)機器(qi)(qi)人的可動部而對上(shang)述(shu)(shu)構成(cheng)(cheng)要(yao)素進(jin)行(xing)拍(pai)攝的攝像(xiang)裝置(zhi)，該檢查系統(tong)的特(te)征在于，具(ju)有(you)：圖像(xiang)處(chu)理部，其通過上(shang)述(shu)(shu)攝像(xiang)裝置(zhi)取得(de)(de)上(shang)述(shu)(shu)構成(cheng)(cheng)要(yao)素的圖像(xiang)；以及(ji)維護必要(yao)性判定部，其使(shi)用由上(shang)述(shu)(shu)圖像(xiang)處(chu)理部取得(de)(de)的圖像(xiang)，來判定上(shang)述(shu)(shu)構成(cheng)(cheng)要(yao)素的維護必要(yao)性。

根據本實施方式，線放(fang)電(dian)加(jia)工機的(de)(de)檢(jian)查系統可以根據構成要素(su)的(de)(de)圖像(xiang)來判(pan)定維護必要性，因此能夠事先(xian)避免因檢(jian)查對象的(de)(de)構成要素(su)的(de)(de)故(gu)障引起(qi)的(de)(de)加(jia)工停止。

另(ling)一個(ge)實施方(fang)式的(de)線放電加(jia)工機(ji)的(de)檢查系統還(huan)具有存儲上述(shu)(shu)構(gou)成要素的(de)基準(zhun)圖像(xiang)的(de)存儲部(bu)，維護(hu)必要性判定部(bu)通(tong)過(guo)比(bi)較上述(shu)(shu)基準(zhun)圖像(xiang)與(yu)由上述(shu)(shu)圖像(xiang)處理部(bu)取得的(de)圖像(xiang)，來判定上述(shu)(shu)構(gou)成要素的(de)維護(hu)必要性。

在另一個實施方式的(de)線(xian)放(fang)電加(jia)工機的(de)檢查系(xi)統中，上述基準圖(tu)像是上述構(gou)成要素(su)為新品(pin)時的(de)圖(tu)像。

根(gen)據本實施方式，能(neng)夠(gou)比較構成要素(su)為新品時的圖像(xiang)與經過了預定(ding)時間后的圖像(xiang)來判定(ding)污濁程度或磨損程度，因(yin)此能(neng)夠(gou)事先避免因(yin)構成要素(su)到達使(shi)用界限而引起的加工(gong)停止。

在(zai)另一個實施方式的(de)線放電加工機(ji)的(de)檢查系統中，上述基準圖像是上述構成要素為使用(yong)界限之前的(de)圖像。

根據(ju)本實施方式，能(neng)夠(gou)比較臨(lin)近使用(yong)界限(xian)狀態的構成(cheng)要素(su)的圖像與經過了預定(ding)時(shi)間后的圖像來判定(ding)污濁程度或磨損(sun)程度，因(yin)此能(neng)夠(gou)事先避免因(yin)構成(cheng)要素(su)到(dao)達使用(yong)界限(xian)而引(yin)起的加(jia)工(gong)停(ting)止。

在另(ling)一(yi)個實(shi)施方式的(de)線放電加工機的(de)檢查系統中(zhong)，上(shang)述(shu)(shu)(shu)維護(hu)必(bi)要(yao)性(xing)判定(ding)部(bu)比較上(shang)述(shu)(shu)(shu)基準(zhun)圖像(xiang)(xiang)與由(you)上(shang)述(shu)(shu)(shu)圖像(xiang)(xiang)處理部(bu)取得的(de)圖像(xiang)(xiang)的(de)顏(yan)色的(de)濃度，判定(ding)上(shang)述(shu)(shu)(shu)構成要(yao)素(su)的(de)污濁程度，由(you)此判定(ding)維護(hu)必(bi)要(yao)性(xing)。

在另一個(ge)實(shi)施方式的(de)線放電加(jia)工機的(de)檢查系(xi)統中，上述(shu)維護(hu)必要性判(pan)(pan)定(ding)部比較上述(shu)基準圖像(xiang)與由上述(shu)圖像(xiang)處(chu)理部取得的(de)圖像(xiang)的(de)形狀，判(pan)(pan)定(ding)上述(shu)構成要素的(de)磨(mo)損(sun)程度，由此判(pan)(pan)定(ding)維護(hu)必要性。

在(zai)另一個實施方(fang)式的(de)(de)線(xian)放電加工(gong)機(ji)的(de)(de)檢查系統中(zhong)，上述(shu)維護必(bi)要(yao)(yao)性判定部基于由上述(shu)圖像處理部取(qu)得(de)的(de)(de)圖像，根據在(zai)繞(rao)線(xian)筒圓筒部側面的(de)(de)預定區域內(nei)是否包(bao)含線(xian)的(de)(de)折彎部來判定線(xian)纏結的(de)(de)有(you)無(wu)，由此判定維護必(bi)要(yao)(yao)性。

在(zai)另一(yi)個實施方式(shi)的(de)(de)(de)線放電加工機的(de)(de)(de)檢(jian)查系(xi)統中(zhong)，上述維護(hu)必要(yao)性判(pan)定部(bu)(bu)基于由上述圖像(xiang)處理部(bu)(bu)取(qu)得的(de)(de)(de)圖像(xiang)，根據在(zai)繞(rao)線筒圓(yuan)筒部(bu)(bu)側面的(de)(de)(de)預定區(qu)域的(de)(de)(de)外側是否存(cun)在(zai)線來判(pan)定線松弛的(de)(de)(de)有無，由此判(pan)定維護(hu)必要(yao)性。

在另一(yi)個實施(shi)方(fang)式的(de)線放電加工機的(de)檢(jian)(jian)查系(xi)統中，該(gai)檢(jian)(jian)查系(xi)統還具有接受(shou)用于判(pan)定上述維護必(bi)要性的(de)判(pan)定基準的(de)設定輸入的(de)單元。

根據本實(shi)施方式，用(yong)戶可(ke)以對(dui)構成要(yao)素的(de)維(wei)護必要(yao)性(xing)的(de)判斷基準(zhun)，即臨近使用(yong)界限(xian)的(de)狀態進(jin)行(xing)操(cao)作(zuo)，因此能(neng)夠生(sheng)成對(dui)于實(shi)際使用(yong)界限(xian)具有余量(liang)的(de)運用(yong)上的(de)使用(yong)界限(xian)基準(zhun)，能(neng)夠進(jin)一步降低加工停止(zhi)的(de)風險。

在(zai)另一個實施方式的線(xian)放電加工(gong)機的檢查(cha)系統中(zhong)，該檢查(cha)系統還具有將上述維護必要(yao)性判定部的判定結果輸出(chu)到外部的單元。

在另一個實施(shi)方式的線放電(dian)加(jia)工機的檢查系統中，在上(shang)述(shu)維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性判定部判定為(wei)上(shang)述(shu)構(gou)成要(yao)(yao)(yao)素的維(wei)護(hu)為(wei)必要(yao)(yao)(yao)的情(qing)況下，上(shang)述(shu)機器人(ren)進行上(shang)述(shu)線放電(dian)加(jia)工機的構(gou)成要(yao)(yao)(yao)素的清掃或更換。

根據本實施(shi)方式，線放電加工(gong)機的(de)構成要(yao)素的(de)污濁或磨損量臨近使用界限，需要(yao)進(jin)行(xing)清掃(sao)(sao)或更換(huan)的(de)情況下，使進(jin)行(xing)檢查(cha)的(de)機器人本身(shen)進(jin)行(xing)構成要(yao)素的(de)清掃(sao)(sao)或更換(huan)，因此(ci)能夠進(jin)行(xing)更高度的(de)線放電加工(gong)機的(de)無人運轉。

在另一個實(shi)施(shi)方式的(de)(de)(de)(de)(de)線(xian)(xian)放(fang)電(dian)加(jia)工機的(de)(de)(de)(de)(de)檢查(cha)系統中，在上(shang)(shang)述機器人(ren)進行(xing)了(le)上(shang)(shang)述線(xian)(xian)放(fang)電(dian)加(jia)工機的(de)(de)(de)(de)(de)構(gou)成要(yao)素的(de)(de)(de)(de)(de)清掃或(huo)更(geng)換的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下，上(shang)(shang)述圖(tu)(tu)像(xiang)處理(li)部通(tong)過上(shang)(shang)述攝像(xiang)裝置再次取得(de)上(shang)(shang)述構(gou)成要(yao)素的(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)，上(shang)(shang)述維(wei)(wei)護必要(yao)性判(pan)定部使用由上(shang)(shang)述圖(tu)(tu)像(xiang)處理(li)部的(de)(de)(de)(de)(de)取得(de)的(de)(de)(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)再次判(pan)定上(shang)(shang)述構(gou)成要(yao)素的(de)(de)(de)(de)(de)維(wei)(wei)護必要(yao)性，在能夠確(que)認沒(mei)有上(shang)(shang)述構(gou)成要(yao)素的(de)(de)(de)(de)(de)維(wei)(wei)護必要(yao)性的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況(kuang)下，上(shang)(shang)述線(xian)(xian)放(fang)電(dian)加(jia)工機再次開始進行(xing)加(jia)工。由此(ci)，能夠進行(xing)更(geng)高度的(de)(de)(de)(de)(de)線(xian)(xian)放(fang)電(dian)加(jia)工機的(de)(de)(de)(de)(de)無人(ren)運轉。

根(gen)據本發明，能(neng)夠(gou)提供一種能(neng)夠(gou)自動執行線(xian)(xian)放電(dian)加(jia)工機的(de)(de)構成要素的(de)(de)檢查等的(de)(de)線(xian)(xian)放電(dian)加(jia)工機的(de)(de)檢查系統(tong)。

附圖說明

根據參照附(fu)圖的(de)以下(xia)實施例的(de)說明，使本發(fa)明的(de)前述的(de)以及其他(ta)目的(de)和特征變(bian)得更(geng)加明確。這(zhe)些(xie)附(fu)圖中：

圖(tu)1是(shi)表示本(ben)發明的(de)(de)一(yi)實施例的(de)(de)線放電加工機(ji)的(de)(de)檢查(cha)系統100的(de)(de)結構的(de)(de)圖(tu)。

圖(tu)2是表示構(gou)成(cheng)要(yao)素為(wei)新品時(shi)的(de)圖(tu)像以(yi)及構(gou)成(cheng)要(yao)素為(wei)即將(jiang)達到使用界限之前的(de)圖(tu)像的(de)一例的(de)圖(tu)。

圖(tu)3是表示本發(fa)明(ming)的一(yi)實施例(li)的線放電(dian)加工(gong)機的檢(jian)查(cha)系(xi)統(tong)100的動作的圖(tu)。

圖4是(shi)表示本發明的一實施例的線放電加工機的檢查系統(tong)100的動作(zuo)的圖。

圖(tu)5是(shi)表示本發明(ming)的一實施例的線放電加工機的檢查系(xi)統100的動作的圖(tu)。

圖6a是表示繞(rao)線(xian)筒(wirebobbin)的(de)正常狀態的(de)立體圖。

圖6b是圖6a的側視(shi)圖。

圖6c是表示(shi)線纏結的(de)產生狀況的(de)立體圖。

圖(tu)(tu)6d是圖(tu)(tu)6c的側視圖(tu)(tu)。

圖7a是(shi)表示(shi)線(xian)松(song)弛的產生(sheng)狀況的立體圖。

圖7b是表示沒有發生線松弛的正常狀況的側(ce)視(shi)圖。

圖7c是圖7a的側視(shi)圖。

具體實施方式

以下，參(can)照附圖(tu)對應用本發明的具體實施方式進行(xing)詳細說明。首(shou)先，使(shi)用圖(tu)1對本發明的實施方式的線(xian)放電加工(gong)機的檢(jian)查(cha)系(xi)統100(以下，簡稱為檢(jian)查(cha)系(xi)統100)的結(jie)構進行(xing)說明。

檢查系統100包括線(xian)(xian)放電加工(gong)(gong)機(ji)(ji)、機(ji)(ji)器人21、線(xian)(xian)放電加工(gong)(gong)機(ji)(ji)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)11以及機(ji)(ji)器人控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)10。機(ji)(ji)器人控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)10和(he)線(xian)(xian)放電加工(gong)(gong)機(ji)(ji)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)(zhi)11經由(you)傳(chuan)遞單元12彼此可(ke)通信地連接。

典型的線(xian)(xian)放電加工(gong)機(ji)(ji)具有線(xian)(xian)驅動部(bu)1、輥(gun)(gun)(roller，輥(gun)(gun)輪)2、線(xian)(xian)軸(bobbin)3、上引導(dao)部(bu)4、線(xian)(xian)5、下(xia)引導(dao)部(bu)6、工(gong)件(jian)載置(zhi)臺8以及伺(si)服電動機(ji)(ji)9。將工(gong)件(jian)7設置(zhi)在工(gong)件(jian)載置(zhi)臺8上。工(gong)件(jian)7通過(guo)在線(xian)(xian)5和工(gong)件(jian)7之間產生的放電現(xian)象被加工(gong)成預定形狀。

機(ji)(ji)器人21被搭載于典型的線放電加(jia)工機(ji)(ji)上。在(zai)機(ji)(ji)器人21的手腕部安裝有攝像裝置22和(he)進(jin)行部件更換時(shi)所使(shi)用(yong)的機(ji)(ji)械(xie)手23。

機(ji)器人控(kong)制(zhi)裝置(zhi)10或(huo)線(xian)放(fang)電加工機(ji)控(kong)制(zhi)裝置(zhi)11具有圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)部(bu)、維護(hu)必(bi)(bi)要(yao)(yao)性(xing)判(pan)(pan)定(ding)(ding)部(bu)以及存(cun)儲部(bu)。圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)部(bu)通過攝像(xiang)(xiang)裝置(zhi)22取得(de)線(xian)放(fang)電加工機(ji)的(de)(de)(de)構成(cheng)要(yao)(yao)素(su)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)。維護(hu)必(bi)(bi)要(yao)(yao)性(xing)判(pan)(pan)定(ding)(ding)部(bu)根據圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)部(bu)所取得(de)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)，判(pan)(pan)定(ding)(ding)線(xian)放(fang)電加工機(ji)的(de)(de)(de)維護(hu)是否為(wei)必(bi)(bi)要(yao)(yao)。存(cun)儲部(bu)預先(xian)保存(cun)維護(hu)必(bi)(bi)要(yao)(yao)性(xing)判(pan)(pan)定(ding)(ding)部(bu)進(jin)行上述判(pan)(pan)定(ding)(ding)時成(cheng)為(wei)基(ji)準的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)等。

一般(ban)，機(ji)器人控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)10和(he)線放電加工(gong)機(ji)控制(zhi)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)11具有未圖示(shi)的處理(li)(li)器、存儲(chu)(chu)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)以及輸(shu)入(ru)輸(shu)出裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。處理(li)(li)器通過讀(du)出存儲(chu)(chu)于存儲(chu)(chu)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)中的程序并執行，并控制(zhi)輸(shu)入(ru)輸(shu)出裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，邏輯上實現上述各種處理(li)(li)部。

圖2表示搭載(zai)于(yu)機(ji)器人(ren)21的(de)(de)(de)手腕的(de)(de)(de)攝像裝(zhuang)置(zhi)22從輥(gun)(gun)2的(de)(de)(de)側(ce)方拍攝到(dao)的(de)(de)(de)圖像的(de)(de)(de)一例。左圖是(shi)輥(gun)(gun)2為新品時的(de)(de)(de)圖像，右圖是(shi)輥(gun)(gun)2為即將達到(dao)使用界限之前的(de)(de)(de)圖像。在(zai)右圖中可知，輥(gun)(gun)2上的(de)(de)(de)與線(xian)(xian)5始終滾動接觸(chu)的(de)(de)(de)部(bu)分(fen)被磨損(sun)的(de)(de)(de)情況。具體地，在(zai)虛線(xian)(xian)圍住(zhu)的(de)(de)(de)部(bu)分(fen)，產生了線(xian)(xian)5切入(ru)到(dao)輥(gun)(gun)2中而生成的(de)(de)(de)磨損(sun)。另外，希(xi)望在(zai)線(xian)(xian)放(fang)電加(jia)工機(ji)的(de)(de)(de)加(jia)工作(zuo)業停止(zhi)的(de)(de)(de)狀態下(xia)進(jin)行拍攝作(zuo)業。

接著(zhu)，對檢查(cha)系(xi)(xi)統(tong)100的(de)(de)(de)(de)動(dong)作進行說(shuo)明。在實施(shi)(shi)例(li)(li)1中(zhong)(zhong)(zhong)示(shi)出檢查(cha)系(xi)(xi)統(tong)100以預先準備的(de)(de)(de)(de)新(xin)品構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)要素的(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)為(wei)基(ji)準，判(pan)(pan)定使(shi)用(yong)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)要素的(de)(de)(de)(de)維(wei)護(hu)必(bi)要性的(de)(de)(de)(de)結(jie)構(gou)(gou)(gou)。在實施(shi)(shi)例(li)(li)2中(zhong)(zhong)(zhong)示(shi)出檢查(cha)系(xi)(xi)統(tong)100以預先準備的(de)(de)(de)(de)即將達(da)到(dao)使(shi)用(yong)界限之前的(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)要素的(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)為(wei)基(ji)準，判(pan)(pan)定使(shi)用(yong)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)要素的(de)(de)(de)(de)維(wei)護(hu)必(bi)要性的(de)(de)(de)(de)結(jie)構(gou)(gou)(gou)。在實施(shi)(shi)例(li)(li)3中(zhong)(zhong)(zhong)示(shi)出檢查(cha)系(xi)(xi)統(tong)100主要以圖(tu)像(xiang)(xiang)處理部取得的(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)為(wei)基(ji)準，判(pan)(pan)定使(shi)用(yong)中(zhong)(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)要素的(de)(de)(de)(de)維(wei)護(hu)必(bi)要性的(de)(de)(de)(de)結(jie)構(gou)(gou)(gou)。

＜實施例1＞

使(shi)用圖3的流程圖，對實(shi)施例1的檢查系統100的動作進行(xing)說(shuo)明。

步驟s11：

存(cun)儲(chu)部預先取得構(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)基(ji)準(zhun)(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)。本實施例中(zhong)的(de)(de)(de)基(ji)準(zhun)(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)具體為(wei)(wei)以輥(gun)2、線5等為(wei)(wei)首的(de)(de)(de)構(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)、無污濁或無磨耗(hao)等狀(zhuang)態的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)，典型(xing)的(de)(de)(de)是新品(pin)構(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)。例如，圖(tu)(tu)像(xiang)處理部也可(ke)以在加工開始前(qian)通過攝像(xiang)裝置22取得構(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)，將該圖(tu)(tu)像(xiang)設為(wei)(wei)基(ji)準(zhun)(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)并存(cun)儲(chu)于(yu)存(cun)儲(chu)部中(zhong)。或者(zhe)，也可(ke)以是，存(cun)儲(chu)部預先保存(cun)新品(pin)狀(zhuang)態的(de)(de)(de)構(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)作為(wei)(wei)基(ji)準(zhun)(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)。

步驟s12：

線放(fang)電(dian)加工機開(kai)始進行工件的加工。

步驟s13至(zhi)s14：

圖像處理部(bu)在經過(guo)了預先決定的(de)時間后，使用搭載(zai)于(yu)機(ji)(ji)器(qi)人21的(de)手(shou)腕(wan)的(de)攝像裝置22來取得構成要素的(de)圖像。攝像裝置22也可以搭載(zai)于(yu)機(ji)(ji)器(qi)人21的(de)機(ji)(ji)械(xie)臂上的(de)任意(yi)部(bu)位，但搭載(zai)于(yu)手(shou)腕(wan)時，利用機(ji)(ji)器(qi)人的(de)靈(ling)活的(de)姿勢變動(dong)能力，獲得可從各個(ge)方向(xiang)拍攝的(de)自(zi)由度(du)。因此(ci)，希望將攝像裝置22搭載(zai)于(yu)手(shou)腕(wan)部(bu)附(fu)近。

步驟s15：

維(wei)(wei)護(hu)必要性(xing)判(pan)定(ding)部(bu)比較在步驟s11中(zhong)(zhong)存(cun)儲(chu)于存(cun)儲(chu)部(bu)中(zhong)(zhong)的基準圖像與(yu)在步驟s14中(zhong)(zhong)取得的圖像，來判(pan)定(ding)維(wei)(wei)護(hu)必要性(xing)。維(wei)(wei)護(hu)必要性(xing)例如可以根據構(gou)成要素的污濁程度、磨損程度等(deng)來判(pan)定(ding)。

例(li)如，可(ke)以(yi)通過(guo)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)圖像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)顏(yan)(yan)色(se)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)來判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)污(wu)濁(zhuo)程度(du)(du)。即，污(wu)濁(zhuo)越(yue)重，圖像(xiang)(xiang)(xiang)上(shang)的(de)(de)(de)(de)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)顏(yan)(yan)色(se)變得(de)(de)(de)越(yue)濃(nong)。因此(ci)(ci)，維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)部(bu)比較在(zai)步(bu)(bu)驟(zou)s14中(zhong)(zhong)取(qu)(qu)得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)(xiang)顏(yan)(yan)色(se)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)與基(ji)準(zhun)圖像(xiang)(xiang)(xiang)所(suo)(suo)包含(han)的(de)(de)(de)(de)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)顏(yan)(yan)色(se)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)。例(li)如，維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)部(bu)將(jiang)基(ji)準(zhun)圖像(xiang)(xiang)(xiang)以(yi)及在(zai)步(bu)(bu)驟(zou)s14中(zhong)(zhong)取(qu)(qu)得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)(xiang)所(suo)(suo)包含(han)的(de)(de)(de)(de)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)分割為多(duo)個網(wang)格(ge)(mesh)。然后，針對(dui)在(zai)步(bu)(bu)驟(zou)s14中(zhong)(zhong)取(qu)(qu)得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)各(ge)網(wang)格(ge)，判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)顏(yan)(yan)色(se)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)是否超(chao)(chao)(chao)過(guo)預(yu)定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)。在(zai)此(ci)(ci)，可(ke)以(yi)將(jiang)濃(nong)度(du)(du)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)設定(ding)(ding)(ding)為基(ji)準(zhun)圖像(xiang)(xiang)(xiang)所(suo)(suo)對(dui)應的(de)(de)(de)(de)網(wang)格(ge)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)與黑(hei)色(se)之間的(de)(de)(de)(de)任意的(de)(de)(de)(de)水平。之后，維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)部(bu)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)在(zai)步(bu)(bu)驟(zou)s14中(zhong)(zhong)取(qu)(qu)得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)(xiang)中(zhong)(zhong)具有(you)超(chao)(chao)(chao)過(guo)濃(nong)度(du)(du)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)濃(nong)度(du)(du)的(de)(de)(de)(de)網(wang)格(ge)的(de)(de)(de)(de)比例(li)或數(shu)(shu)量是否超(chao)(chao)(chao)過(guo)預(yu)定(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)。在(zai)此(ci)(ci)，對(dui)于判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)，可(ke)以(yi)指定(ding)(ding)(ding)任意比例(li)或數(shu)(shu)量。在(zai)超(chao)(chao)(chao)過(guo)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)情況下，維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)部(bu)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)對(dui)于該(gai)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)存在(zai)維(wei)護(hu)必要(yao)(yao)(yao)性。這是由于，推測為該(gai)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)超(chao)(chao)(chao)過(guo)預(yu)定(ding)(ding)(ding)基(ji)準(zhun)而被污(wu)濁(zhuo)。

此外，可以通過(guo)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)圖像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)輪廓(kuo)來(lai)判(pan)(pan)(pan)定構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)磨(mo)損(sun)(sun)程度。即，構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)表面進(jin)行(xing)磨(mo)損(sun)(sun)的(de)(de)(de)(de)(de)程度越大，圖像(xiang)(xiang)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)輪廓(kuo)線(xian)越后退。因此，維(wei)護(hu)必要(yao)性(xing)判(pan)(pan)(pan)定部(bu)比較(jiao)在(zai)(zai)步(bu)驟s14中(zhong)取得的(de)(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)輪廓(kuo)形狀(zhuang)與基(ji)(ji)準圖像(xiang)(xiang)所包含的(de)(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)輪廓(kuo)形狀(zhuang)。例如(ru)，圖2的(de)(de)(de)(de)(de)左(zuo)圖為(wei)(wei)基(ji)(ji)準圖像(xiang)(xiang)，右圖為(wei)(wei)在(zai)(zai)步(bu)驟s14中(zhong)取得的(de)(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下(xia)，比較(jiao)兩者的(de)(de)(de)(de)(de)輪廓(kuo)時，在(zai)(zai)右圖的(de)(de)(de)(de)(de)被虛線(xian)圍(wei)住(zhu)的(de)(de)(de)(de)(de)部(bu)位等中(zhong)產生差值(zhi)(zhi)。即，能夠檢測(ce)出由磨(mo)損(sun)(sun)引起的(de)(de)(de)(de)(de)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)變形作(zuo)為(wei)(wei)差值(zhi)(zhi)。在(zai)(zai)該差值(zhi)(zhi)超過(guo)預定的(de)(de)(de)(de)(de)判(pan)(pan)(pan)定閾(yu)值(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)情(qing)況下(xia)，維(wei)護(hu)必要(yao)性(xing)判(pan)(pan)(pan)定部(bu)針對該構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)判(pan)(pan)(pan)定為(wei)(wei)有維(wei)護(hu)必要(yao)性(xing)。這是(shi)由于，推(tui)測(ce)為(wei)(wei)該構(gou)(gou)(gou)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)要(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)(de)(de)形狀(zhuang)因磨(mo)損(sun)(sun)而臨近使用(yong)界限。在(zai)(zai)此，作(zuo)為(wei)(wei)判(pan)(pan)(pan)定閾(yu)值(zhi)(zhi)，例如(ru)可以指定1mm等任意(yi)的(de)(de)(de)(de)(de)尺寸。

另外，上述(shu)各種(zhong)閾(yu)值(zhi)可以(yi)被預先設定，或(huo)者，線放電加工機控(kong)制(zhi)裝置11或(huo)機器人控(kong)制(zhi)裝置10可以(yi)具有用于接受這(zhe)些閾(yu)值(zhi)的設定輸入的單(dan)元。

在(zai)判定(ding)為有(you)維(wei)護必要(yao)性的(de)情(qing)況下(xia)，向步驟(zou)(zou)s16遷(qian)移。另一方(fang)面(mian)，在(zai)判定(ding)為沒(mei)有(you)維(wei)護必要(yao)性的(de)情(qing)況下(xia)，向步驟(zou)(zou)s17遷(qian)移。

步驟s16：

維護必要(yao)性判定部對機(ji)器人(ren)(ren)控制裝置(zhi)10指示對判定為(wei)有(you)維護必要(yao)性的構成要(yao)素(su)進行清掃或更(geng)換等。機(ji)器人(ren)(ren)控制裝置(zhi)10利用公知技術使機(ji)器人(ren)(ren)實施線放電(dian)加工機(ji)的構成要(yao)素(su)的清掃或更(geng)換等。

優(you)選(xuan)地，在機(ji)器人(ren)完成(cheng)了清(qing)掃(sao)或更換等時(shi)，圖(tu)像處(chu)理(li)部再(zai)次使用攝像裝置22來進行(xing)(xing)構成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素的(de)(de)拍攝。然后(hou)，維護(hu)(hu)必(bi)要(yao)(yao)(yao)性(xing)判定部再(zai)次進行(xing)(xing)該構成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素的(de)(de)維護(hu)(hu)必(bi)要(yao)(yao)(yao)性(xing)的(de)(de)判定。其結果(guo)，若判定為(wei)沒有維護(hu)(hu)必(bi)要(yao)(yao)(yao)性(xing)，則線(xian)放電加工(gong)機(ji)再(zai)次開始加工(gong)。優(you)選(xuan)地，也可以向步驟s13遷移，經過固定時(shi)間后(hou)再(zai)次實施維護(hu)(hu)必(bi)要(yao)(yao)(yao)性(xing)的(de)(de)判定。

此外(wai)，維護必要性(xing)判定部(bu)也可以對線放電加(jia)工機控制裝(zhuang)置11或機器人控制裝(zhuang)置10所具有的(de)輸(shu)(shu)出單元輸(shu)(shu)出維護必要性(xing)的(de)判定結(jie)果。

步驟s17：

線放電加(jia)工機繼續進行(xing)加(jia)工。優選地(di)，也可以向步驟s13遷移，經過固定(ding)時間后再次實施維護必(bi)要性的(de)判定(ding)。

＜實施例2＞

使用圖4的流程圖，對實施例2的檢(jian)查系(xi)統100的動作進行說明(ming)。

步驟s21：

存(cun)儲(chu)(chu)部預先取得構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)的(de)基準(zhun)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)。本實施例中的(de)基準(zhun)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)具體為(wei)以(yi)(yi)輥2、線(xian)5等為(wei)首(shou)的(de)構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)的(de)、污(wu)濁或磨(mo)損等進行到(dao)了判定為(wei)需要(yao)清掃或更換(huan)等的(de)程(cheng)度的(de)狀態下的(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)，典型的(de)是構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)為(wei)即(ji)(ji)將達到(dao)使用界限(xian)之(zhi)前(qian)(qian)(qian)的(de)狀態的(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)。例如也(ye)可以(yi)(yi)是，首(shou)先，線(xian)放電加(jia)工機進行加(jia)工直至構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)將要(yao)達到(dao)使用界限(xian)之(zhi)前(qian)(qian)(qian)，此時，圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處理(li)部通過攝像(xiang)(xiang)裝置(zhi)22取得構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)的(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)，將該圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)作為(wei)基準(zhun)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)而存(cun)儲(chu)(chu)到(dao)存(cun)儲(chu)(chu)部中。或者也(ye)可以(yi)(yi)是，存(cun)儲(chu)(chu)部預先保存(cun)即(ji)(ji)將達到(dao)使用界限(xian)之(zhi)前(qian)(qian)(qian)的(de)狀態的(de)構成(cheng)(cheng)要(yao)素(su)的(de)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)作為(wei)基準(zhun)圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)(xiang)。

步驟s22至(zhi)s24：

與(yu)實施例1的步驟s12至s14同樣地進行動作。

步驟s25：

維護必要性判(pan)定(ding)(ding)部比較(jiao)在(zai)步驟(zou)s21中(zhong)存儲(chu)于存儲(chu)部中(zhong)的基準(zhun)圖像與(yu)在(zai)步驟(zou)s24中(zhong)取(qu)得的圖像，來判(pan)定(ding)(ding)維護必要性。

例如，維(wei)(wei)(wei)護必(bi)要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部通過比(bi)較(jiao)在(zai)步(bu)驟(zou)s24中(zhong)取得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)顏(yan)色的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)與基(ji)(ji)準(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)所包含的(de)(de)(de)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)顏(yan)色的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)，來(lai)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)的(de)(de)(de)污濁程(cheng)度(du)(du)(du)。具體(ti)地(di)，維(wei)(wei)(wei)護必(bi)要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部將基(ji)(ji)準(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)以及在(zai)步(bu)驟(zou)s24中(zhong)取得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)所包含的(de)(de)(de)構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)分割為多個網(wang)(wang)格(ge)。然后(hou)，針對在(zai)步(bu)驟(zou)s24中(zhong)取得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)各網(wang)(wang)格(ge)，判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)顏(yan)色的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)的(de)(de)(de)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)是否(fou)在(zai)預(yu)定(ding)(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)內。在(zai)此(ci)，對于(yu)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)，可以將基(ji)(ji)準(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)所對應的(de)(de)(de)網(wang)(wang)格(ge)的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)設定(ding)(ding)(ding)(ding)為任(ren)意(yi)的(de)(de)(de)水平。之后(hou)，維(wei)(wei)(wei)護必(bi)要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)在(zai)步(bu)驟(zou)s24中(zhong)取得(de)(de)(de)的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)中(zhong)，具有在(zai)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)內的(de)(de)(de)濃(nong)(nong)(nong)度(du)(du)(du)差(cha)(cha)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)網(wang)(wang)格(ge)的(de)(de)(de)比(bi)例或數(shu)量是否(fou)超(chao)過預(yu)定(ding)(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)。在(zai)此(ci)，對于(yu)判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)，可以指(zhi)定(ding)(ding)(ding)(ding)任(ren)意(yi)比(bi)例或數(shu)量。在(zai)超(chao)過判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)情況下，維(wei)(wei)(wei)護必(bi)要(yao)(yao)(yao)性判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部判(pan)(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)對于(yu)該構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)存(cun)在(zai)維(wei)(wei)(wei)護必(bi)要(yao)(yao)(yao)性。這(zhe)是由于(yu)，推(tui)測為該構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)(yao)素(su)(su)(su)超(chao)過預(yu)定(ding)(ding)(ding)(ding)基(ji)(ji)準(zhun)而被污濁。

此外，維(wei)護必要(yao)性判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部可以通過比較在步驟s24中取(qu)得的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)廓(kuo)形(xing)狀(zhuang)與基(ji)準(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)所包(bao)含的(de)(de)(de)構成(cheng)要(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)廓(kuo)形(xing)狀(zhuang)，來判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)構成(cheng)要(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)磨損(sun)程度。具體地，在步驟s24中取(qu)得的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)廓(kuo)形(xing)狀(zhuang)與基(ji)準(zhun)圖(tu)(tu)像(xiang)所包(bao)含的(de)(de)(de)構成(cheng)要(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)輪(lun)(lun)(lun)廓(kuo)形(xing)狀(zhuang)的(de)(de)(de)差值為(wei)預定(ding)(ding)(ding)(ding)的(de)(de)(de)判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)閾(yu)值以下(xia)的(de)(de)(de)情況下(xia)，維(wei)護必要(yao)性判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)部對該構成(cheng)要(yao)素(su)(su)判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)為(wei)有維(wei)護必要(yao)性。這(zhe)是由于(yu)，推(tui)測為(wei)該構成(cheng)要(yao)素(su)(su)的(de)(de)(de)形(xing)狀(zhuang)因磨損(sun)而臨近使用(yong)界限。在此，作(zuo)為(wei)判(pan)定(ding)(ding)(ding)(ding)差值閾(yu)值，例如可以指定(ding)(ding)(ding)(ding)0.2mm等任意的(de)(de)(de)尺寸。

在判定(ding)為(wei)有(you)維(wei)護必(bi)要(yao)性(xing)的(de)情況(kuang)下，向(xiang)步驟s26遷移。另一方面，在判定(ding)為(wei)沒有(you)維(wei)護必(bi)要(yao)性(xing)的(de)情況(kuang)下，向(xiang)步驟s27遷移。

步驟(zou)s26至s27：

與(yu)實施例1的步驟s16至s17同樣地進(jin)行動作。

＜實施例3＞

使用圖(tu)5的(de)流程圖(tu)，對實施例3的(de)檢查系統100的(de)動作進行說明。

步驟(zou)s32至s34：

與實施例1的步驟(zou)s12至s14同樣地(di)進行動(dong)作(zuo)。

步驟s35：

維護(hu)必(bi)要性判定(ding)(ding)部根據在步驟s34中取(qu)得的圖像來(lai)判定(ding)(ding)維護(hu)必(bi)要性。例(li)如，可以(yi)通(tong)過有無線纏結的產(chan)生等來(lai)判定(ding)(ding)維護(hu)必(bi)要性。

可以通過構(gou)成(cheng)(cheng)要(yao)素即(ji)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)軸(zhou)上的(de)(de)(de)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)的(de)(de)(de)狀(zhuang)態來判定(ding)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)纏(chan)(chan)結(jie)。如6a所示(shi)，通常，與(yu)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)軸(zhou)的(de)(de)(de)圓周方向大致平(ping)行(xing)地對線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)進行(xing)卷繞。圖6b表(biao)示(shi)圖6a的(de)(de)(de)側(ce)視圖。但(dan)是(shi)，如圖6c和圖6d(圖6c的(de)(de)(de)側(ce)視圖)所示(shi)那樣(yang)，在從(cong)側(ce)面觀察(cha)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)軸(zhou)圓筒(tong)(tong)部(bu)(bu)的(de)(de)(de)狀(zhuang)態下，成(cheng)(cheng)為線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)從(cong)某部(bu)(bu)位(wei)急(ji)劇折彎的(de)(de)(de)狀(zhuang)態，換(huan)言之，成(cheng)(cheng)為線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)不平(ping)行(xing)(與(yu)其(qi)他線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)交叉(cha))的(de)(de)(de)狀(zhuang)態，若(ruo)直接這(zhe)樣(yang)放置，則成(cheng)(cheng)為線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)彼此糾(jiu)纏(chan)(chan)的(de)(de)(de)原因。將(jiang)這(zhe)樣(yang)地線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)鉆入(ru)其(qi)他線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)下，從(cong)某部(bu)(bu)位(wei)急(ji)劇折彎，成(cheng)(cheng)為不平(ping)行(xing)的(de)(de)(de)狀(zhuang)態，稱(cheng)為線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)纏(chan)(chan)結(jie)。根(gen)據從(cong)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)軸(zhou)圓筒(tong)(tong)部(bu)(bu)側(ce)面觀察(cha)時的(de)(de)(de)預定(ding)區(qu)域內的(de)(de)(de)拍攝圖像，來檢測出線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)的(de)(de)(de)端部(bu)(bu)(邊緣(yuan))，檢查這(zhe)些從(cong)某部(bu)(bu)位(wei)開始急(ji)劇折彎而(er)成(cheng)(cheng)為不平(ping)行(xing)的(de)(de)(de)部(bu)(bu)分(fen)是(shi)否存在于預定(ding)區(qu)域(在圖6b和圖6d中用虛線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)示(shi)出的(de)(de)(de)區(qu)域)內，來判定(ding)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)纏(chan)(chan)結(jie)。因此，維護必(bi)要(yao)性判定(ding)部(bu)(bu)從(cong)線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)軸(zhou)的(de)(de)(de)拍攝圖像提取出線(xian)(xian)(xian)(xian)(xian)的(de)(de)(de)端部(bu)(bu)。

然后，判(pan)定(ding)(ding)多個表示(shi)端部(bu)的(de)(de)方(fang)向的(de)(de)向量(liang)或直線(xian)之(zhi)間的(de)(de)角度(du)(du)，是否為(wei)(wei)預定(ding)(ding)的(de)(de)判(pan)定(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)以下(xia)(xia)。在此，對(dui)于判(pan)定(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)，可以指定(ding)(ding)任意角度(du)(du)。在上述預定(ding)(ding)區域(yu)內(nei)存在超過判(pan)定(ding)(ding)閾(yu)(yu)值(zhi)(zhi)且產生角度(du)(du)的(de)(de)起點(dian)的(de)(de)情況(kuang)下(xia)(xia)，維護(hu)必要性判(pan)定(ding)(ding)部(bu)對(dui)該構成(cheng)要素(su)即線(xian)軸判(pan)定(ding)(ding)為(wei)(wei)有(you)維護(hu)必要性。若在該線(xian)軸中產生線(xian)纏結(jie)，并保(bao)持原樣而放置(zhi)，則(ze)推測為(wei)(wei)不久線(xian)被纏結(jie)，而線(xian)完(wan)全(quan)成(cheng)為(wei)(wei)交叉狀態(tai)的(de)(de)可能(neng)性較高(gao)。

此外(wai)，對于(yu)線(xian)(xian)(xian)軸上的(de)(de)線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)松(song)弛(chi)(參照(zhao)圖(tu)(tu)7a)，也可以根據拍(pai)攝圓(yuan)筒(tong)部側面(mian)而得到的(de)(de)圖(tu)(tu)像來進行判(pan)(pan)定(ding)。如圖(tu)(tu)7b所(suo)示(shi)，若(ruo)預定(ding)區域(用(yong)虛線(xian)(xian)(xian)示(shi)出(chu)的(de)(de)區域)的(de)(de)外(wai)側不(bu)(bu)存在線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)圖(tu)(tu)像，則維護(hu)必要(yao)性判(pan)(pan)定(ding)部判(pan)(pan)定(ding)為無線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)松(song)弛(chi)。另(ling)一方(fang)面(mian)，如圖(tu)(tu)7c所(suo)示(shi)，若(ruo)預定(ding)區域(用(yong)虛線(xian)(xian)(xian)示(shi)出(chu)的(de)(de)區域)的(de)(de)外(wai)側存在線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)圖(tu)(tu)像，則判(pan)(pan)定(ding)為有(you)線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)松(song)弛(chi)。線(xian)(xian)(xian)的(de)(de)松(song)弛(chi)會導致加工(gong)精(jing)度的(de)(de)惡化，但(dan)本實施方(fang)式(shi)的(de)(de)維護(hu)必要(yao)性判(pan)(pan)定(ding)部提前發現這些，從而能夠(gou)降低加工(gong)不(bu)(bu)良率。

在(zai)此，典型的(de)(de)(de)是如(ru)圖(tu)6b、圖(tu)6d、圖(tu)7b以及圖(tu)7c所示(shi)(shi)那(nei)樣，優選將上述預(yu)定(ding)(ding)(ding)區(qu)域(yu)定(ding)(ding)(ding)義(yi)為在(zai)線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)圓筒(tong)部(bu)側面圖(tu)像上接近線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)主(zhu)體部(bu)，即(ji)線(xian)(xian)被卷繞的(de)(de)(de)軸的(de)(de)(de)部(bu)分(fen)的(de)(de)(de)輪(lun)廓形(xing)(xing)(xing)狀的(de)(de)(de)形(xing)(xing)(xing)狀。更具體地，在(zai)線(xian)(xian)纏結(jie)的(de)(de)(de)檢(jian)(jian)測中，如(ru)圖(tu)6b以及圖(tu)6d所示(shi)(shi)那(nei)樣，也(ye)可以將矩形(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)預(yu)定(ding)(ding)(ding)區(qu)域(yu)設定(ding)(ding)(ding)于線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)主(zhu)體部(bu)，即(ji)比(bi)線(xian)(xian)沒有被卷繞的(de)(de)(de)狀態的(de)(de)(de)線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)輪(lun)廓形(xing)(xing)(xing)狀稍(shao)內側。在(zai)線(xian)(xian)松弛的(de)(de)(de)檢(jian)(jian)測中，如(ru)圖(tu)7b以及圖(tu)7c所示(shi)(shi)那(nei)樣，也(ye)可以將矩形(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)預(yu)定(ding)(ding)(ding)區(qu)域(yu)設定(ding)(ding)(ding)于線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)主(zhu)體部(bu)，即(ji)比(bi)線(xian)(xian)未被使(shi)(shi)用的(de)(de)(de)狀態的(de)(de)(de)新(xin)品線(xian)(xian)軸的(de)(de)(de)輪(lun)廓形(xing)(xing)(xing)狀稍(shao)外(wai)側。線(xian)(xian)軸主(zhu)體部(bu)的(de)(de)(de)輪(lun)廓形(xing)(xing)(xing)狀根據線(xian)(xian)的(de)(de)(de)使(shi)(shi)用量而變化，因此是為了不(bu)對線(xian)(xian)的(de)(de)(de)使(shi)(shi)用量產生影響。

在判(pan)定(ding)為有維護(hu)必要性(xing)的情(qing)(qing)況下(xia)，向(xiang)步驟s36遷(qian)移。一方(fang)面，在判(pan)定(ding)為沒有維護(hu)必要性(xing)的情(qing)(qing)況下(xia)，向(xiang)步驟s37遷(qian)移。

步驟(zou)s36至s37：

與實施例1的(de)步驟s16至(zhi)s17同樣地(di)進行動作。

根(gen)據(ju)本(ben)實施方式，檢查系統100的圖像處理部使(shi)用搭載于機器人的攝像裝置22定(ding)期取得構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)素(su)的圖像，維(wei)護必要(yao)(yao)性判定(ding)部根(gen)據(ju)污濁或磨損程度(du)等來判定(ding)維(wei)護的必要(yao)(yao)性。由此，可(ke)以防止因構(gou)成(cheng)要(yao)(yao)素(su)中產生故障而引起(qi)的長(chang)時(shi)間停(ting)止(ドカ停(ting))。

此外，根(gen)據本(ben)實(shi)施方式，維護必(bi)要(yao)性判定部使機(ji)器人進行構成要(yao)素的(de)(de)清掃或更換(huan)。由此，可以(yi)提高線放電加(jia)工機(ji)無人運轉時的(de)(de)可用性，因(yin)此能夠實(shi)現此前(qian)自動(dong)加(jia)工較(jiao)為困(kun)難的(de)(de)線放電加(jia)工機(ji)的(de)(de)自動(dong)加(jia)工。

另(ling)外，本發(fa)(fa)明并不限定(ding)于上述實施方(fang)式，在不脫離本發(fa)(fa)明的(de)宗旨的(de)情況(kuang)(kuang)下(xia)，可(ke)以(yi)應(ying)用于各(ge)種檢查(cha)對象中。例如，除(chu)了上述3個數(shu)量外，本發(fa)(fa)明還可(ke)以(yi)應(ying)用于供電觸頭噴(pen)嘴的(de)污濁或磨(mo)損情況(kuang)(kuang)的(de)檢查(cha)、自動接線功(gong)能的(de)通電部的(de)污濁的(de)檢查(cha)等。

此外，本(ben)發明并(bing)不限定于上述各種實(shi)施方式，在不脫離本(ben)發明宗旨的范(fan)圍(wei)內(nei)，可以實(shi)施構成要素的置換(huan)、省略、附加(jia)、順序(xu)更(geng)換(huan)等變更(geng)。