行星齒輪內置集成承載軸承防塵精密擺線減速機的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明是一種集成承載軸承和防塵的機器人關節、精密設備減速機。
【背景技術】
[0002]隨著機器機械設備對精度要求提高，特別是機器人手臂對重復定位精度的要求，對精密減速機要求也越來越高。目前擺線減速機一級減速齒輪位于支撐架外側，長時間運行必然因為曲軸軸承載荷不均造成機器磨損加重，影響減速機精度；一級齒輪暴露在減速機殼體外容易被塵埃和雜物污染，減少減速機使用年限，同時也存在安全隱患；針齒殼與支撐架通過薄壁軸承裝配，存在裝置公差，降低了減速機精度。左、右支撐架上的支撐柱位于單側，支撐柱過長難以加工。

【發明內容】

[0003]
【發明內容】
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針對上述問題，本發明的目的是提供一種高可靠度、高精度小背隙、長壽命、低制造工藝的精密擺線減速機。
[0004]為實現上述目的，本發明采取以下技術方案:
1.曲軸上的一級行星減速齒輪位于曲軸左右支撐架之間；
2.左支撐架、右支撐架和針齒殼上加工軸承滾道，左、右支撐架通過軸承滾動體裝配在一起;
3.把位于支撐架上，用于連接、固定左、右支撐架的支撐柱平均分配在左支撐架、右支撐架上，左、右支撐架上的支撐柱長度相同。
[0005]本發明由于采取以上技術方案，其具有以下優點:
1.帶齒輪的曲軸通過軸承安裝在左支撐架和右支撐架上。因為齒輪位于支撐架之間，輸入的力矩從兩個支撐架之間加載到曲軸上，構成最佳力學結構，形成最佳的運行工況，從而提聞了減速機的精度和壽命；
2.左支撐架、右支撐架與針齒殼通過軸承滾動體裝配在一起，構成軸承承載結構，減少零件數量，從而減少裝配公差，提高了精度；
3.左支撐架、右支撐架的支撐柱對稱結構，減小支柱長度，方便生產加工。
【附圖說明】
[0006]圖1是行星齒輪內置帶承載軸承防塵精密擺線減速機軸向剖面圖。
[0007]圖2帶齒輪的曲軸的等軸側圖。
[0008]圖3是圖1的A-A剖面圖。
[0009]圖4是圖1的B-B剖面圖旋轉視圖。
[0010]圖中:針齒殼1，曲軸滾針2，擋圈3，軸承4，孔用密封蓋5，左支撐架6，孔用密封蓋7，擋圈8，帶齒輪的曲軸9，曲軸滾針10，孔用密封蓋11，軸承12，軸承滾動體13，軸用密封圈14，擺線輪15，針齒16，擺線輪17，軸承滾動體18，軸用密封圈19，曲軸滾針20，擋圈21，軸承22，孔用密封蓋23，軸用密封圈24，輸入齒輪25，軸承26，孔用密封蓋27，帶齒輪曲軸28，右支撐架29，擋圈30，曲軸滾針31，錐形銷32，內六角螺栓33。
【具體實施方式】
[0011]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案如下詳述:
1.如附圖所示，帶齒輪的曲軸(9)(28)通過軸承(4) (12) (22) (26)安裝在左支撐架(6 )和右支撐架(29 )上。因為齒輪位于左支撐架(6 )和右支撐架(29 )上之間，輸入的力矩從兩個支撐架之間加載到曲軸上，構成最佳力學結構，形成最佳的運行工況；
2.如附圖4所示，左支撐架(6)和右支撐架(29)的支撐柱裝配面設計在中間位置，縮短了支撐柱長度，從而滿足熱鍛加工要求，可以熱鍛精鍛出左支撐架(6)和右支撐架(29)坯料，減少材料成本和加工余量；
3.承載軸承滾道直接加工在左支撐架(6)、右支撐架(29)和針齒殼(1)上；
4.如附圖4所示，左支撐架(6)、右支撐架(29)與針齒殼(1)通過軸承滾動體(13)(18)裝配在一起，左支撐架(6 )、右支撐架(29 )使用錐形銷(32 )精確定位，用內六角螺栓(33 )固定在一起，構成軸承承載結構；
5.帶齒輪的曲軸(9)(28)在輸入齒輪(25)的驅動下通過曲軸滾針(2) (10) (20)
(31)帶動擺線輪(15) (17)在針齒殼(1)內作圓周運動，擺線輪(15) (17)的輪齒與針齒
(16)形成共軛關系，擺線輪相對于針齒殼反向旋轉，通過帶齒輪的曲軸(9)(28)帶動左右支撐架輸出轉矩；
6.孔用密封蓋(5)(11) (23) (27)對曲軸孔密封防塵、防油飛濺防護，軸用密封圈(14)
(19)對承載軸承防塵、防油飛濺防護，孔用密封蓋(7)對輸入孔密封防塵、防油飛濺防護，軸用密封圈(24)對輸入軸防塵、防油飛濺防護；
7.擋圈(3)(8) (21) (30)對曲軸滾針(2) (10) (20) (31)進行軸向位置約束。
【主權項】
1.一種行星齒輪內置集成承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:在針齒殼內，針齒、擺線輪、曲軸滾針、帶齒輪曲軸、曲軸軸承、支撐架和承載軸承按要求裝配在一起。2.根據權利要求1所述的行星齒輪內置帶承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:帶齒輪的曲軸，齒輪位于左、右支撐架之間。3.根據權利要求2所述的帶齒輪的曲軸，其特征是:齒輪與曲軸連接可以是一體結構，也可以是曲軸和齒輪兩個零件通過鍵連接在一起。4.根據權利要求1所述的行星齒輪內置帶承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:承載軸承滾道直接加工在左、右支撐架和針齒殼上，通過軸承滾動體裝配在一起，構成承載結構，承受載荷。5.根據權利要求1所述的行星齒輪內置帶承載軸承防塵精密擺線減速機，其特征是:左支撐架和右支撐架上的支撐柱平均分配在左支撐架和右支撐架上，使支撐柱高度可以達到熱鍛模對模膛深度與寬度比的要求。
【專利摘要】本發明是一種機器人和精密設備使用的：行星齒輪內置集成承載軸承防塵精密擺線減速機。它是利用擺線原理設計的減速機，帶齒輪的曲軸（9）（28）驅動齒設計在左支撐架（6）和右支撐架（29）之間，軸承滾道加工在左支撐架（6）右支撐架（29）和針齒殼（1）上，支撐架和針齒殼（1）通過滾動體（13）（18）裝配在一起承受載荷。曲軸（9)(28)安裝在左右支撐架之間，帶齒輪的曲軸（9）（28）在輸入齒輪（25）的驅動下帶動擺線輪（15）（17）在針齒殼（1）內圓周運動，擺線輪輪齒（15）（17）與針齒（16）形成共軛關系反向旋轉，通過帶齒輪的曲軸（9）（28）帶動左右支撐架輸出轉矩。
【IPC分類】F16H1/32, F16H57/023, F16H57/021, F16H57/08
【公開號】CN105370808
【申請號】CN201410402406
【發明人】李志廣
【申請人】李志廣
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2014年8月15日