接收處理器的指令。通過打印頭升降液壓缸的伸縮，對打印頭的上下抖動進行補償。
[0069]在圖3所示實施例中，與圖2相同，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置6包括打印頭調整液壓缸62，但與圖2所示實施例不同之處在于，所述打印頭調整液壓缸62連接打印頭與打印支架，同樣基于3個不在一條直線上的點能確定一個平面的原理，打印頭調整液壓缸62的數量為3個以上，這些打印頭調整液壓缸構成了打印頭調整液壓缸組，它們相互平行設置且不位于同一直線上，打印頭調整液壓缸連接有液壓控制閥以控制打印頭調整液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令，控制打印頭調整液壓缸的行程，平衡由于地形變化對穩定平臺產生的顛簸，以保持打印頭保持預設的運動狀態。
[0070]需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設備中還存在另外的要素。此夕卜，在本文中，“大于”、“小于”、“超過”等理解為不包括本數；“以上”、“以下”、“以內”等理解為包括本數。
[0071]盡管已經對上述各實施例進行了描述，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改，所以以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利保護范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍之內。
【主權項】
1.一種3D打印設備，其特征在于，所述3D打印設備包括車體、動力裝置、行走裝置、打印支架、打印頭、打印穩定系統； 所述車體上設置有動力裝置、行走裝置與打印支架，所述行走裝置由動力裝置提供動力，并驅動車體移動，所述打印頭安裝于打印支架上； 所述打印穩定系統包括波動傳感器，處理器與位置調整裝置，所述波動傳感器感應運動狀態信號，并將運動狀態信號發送至處理器，所述處理器接收運動狀態信號并指令位置調整裝置進行調整，以保持預設的運動狀態，所述位置調整裝置根據處理器的指令進行位置調整，以保持打印頭按預設的運動狀態工作。2.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述車體上設有穩定平臺，所述打印支架安裝于穩定平臺上； 所述波動傳感器安裝于穩定平臺上，感應穩定平臺的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括支撐穩定平臺的平臺液壓缸組，所述平臺液壓缸組包括平臺液壓缸，所述平臺液壓缸的數量為3個以上，且不位于同一直線上，每個平臺液壓缸分別連接有液壓控制閥以控制平臺液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令，通過分別控制各個平臺液壓缸的行程，使穩定平臺保持預設的運動狀態。3.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括調整打印頭角度的打印頭擺動液壓缸或調整打印頭垂直位置的打印頭升降液壓缸； 所述打印頭擺動液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，打印頭擺動液壓缸連接有液壓控制閥以通過控制擺動液壓缸的行程控制打印頭角度，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令； 所述打印頭升降液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，或分別連接打印支架的兩段，所述打印頭升降液壓缸連接有液壓控制閥以控制打印頭升降液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令。4.根據權利要求3所述的3D打印設備，其特征在于，所述打印頭與打印支架萬向鉸接，所述打印頭擺動液壓缸包括驅動打印頭第一方向擺動的第一打印頭擺動液壓缸與驅動打印頭第二方向擺動的第二打印頭擺動液壓缸，所述第一打印頭擺動液壓缸與第二打印頭擺動液壓缸的兩端分別與打印支架及打印頭鉸接，所述第一方向與第二方向垂直。5.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括調整打印頭水平位置的打印頭平移液壓缸或調整打印頭垂直位置的打印頭升降液壓缸； 所述打印頭平移液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，打印頭平移液壓缸連接有液壓控制閥以控制平移液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令； 所述打印頭升降液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，或分別連接打印支架的兩段，所述打印頭升降液壓缸連接有液壓控制閥以控制打印頭升降液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令。6.根據權利要求5所述的3D打印設備，其特征在于，所述打印頭平移液壓缸包括驅動打印頭第一方向移動的第一打印頭平移液壓缸與驅動打印頭第二方向移動的第二打印頭平移液壓缸，所述第一方向與第二方向垂直，所述第一打印頭平移液壓缸與第二打印頭平移液壓缸的行程方向位于同一平面上，且二者的行程方向相互垂直，第一打印頭平移液壓缸的一端與打印頭連接，另一端與打印支架沿第二方向滑動連接，第二打印頭平移液壓缸的一端與打印頭連接，另一端與打印支架沿第一方向滑動連接。7.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括打印頭調整液壓缸組，所述打印頭調整液壓缸組包括打印頭調整液壓缸，所述打印頭調整液壓缸連接打印頭與打印支架，打印頭調整液壓缸的數量為3個以上，相互平行設置且不位于同一直線上，每個打印頭調整液壓缸分別連接有液壓控制閥以控制打印頭調整液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令，控制打印頭調整液壓缸的行程，以保持打印頭保持預設的運動狀態。8.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述行走裝置包括行走方向相互垂直的第一行走裝置與第二行走裝置，所述車體上設有可升降的行走切換裝置，所述行走切換裝置具有第一行走狀態與第二行走狀態，當行走切換裝置處于第一行走狀態時，第一行走裝置與地面接觸，第二行走裝置離開地面，當行走切換裝置處于第二行走狀態時，第一行走裝置離開地面，第二行走裝置與地面接觸。9.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述3D打印設備還包括供料容器與供料支架，所述供料容器通過供料管道與打印頭連接，所述供料容器設置于供料支架上，所述供料支架設置于車體上，所述供料支架還設有供料升降裝置用于升降供料容器。10.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述波動傳感器包括:陀螺儀、水平傳感器、加速度傳感器、速度傳感器及距離傳感器中的一種或多種。11.根據權利要求1所述的3D打印設備，其特征在于，所述3D打印設備還包括車體旋轉裝置，所述車體旋轉裝置與旋轉平臺連接，并驅動旋轉平臺在水平面上旋轉，所述旋轉平臺為車體上帶有打印支架的部分。
【專利摘要】本發明提供了一種能適應不平整的施工基面的可行走的3D打印設備，包括車體、動力裝置、行走裝置、打印支架、打印頭、打印穩定系統；所述車體上設置有動力裝置、行走裝置與打印支架，所述行走裝置由動力裝置提供動力，并驅動車體移動，所述打印頭安裝于打印支架上；所述打印穩定系統包括波動傳感器，處理器與位置調整裝置，所述波動傳感器感應運動狀態信號，并將運動狀態信號發送至處理器，所述處理器接收運動狀態信號并指令位置調整裝置進行調整，以保持預設的運動狀態，所述位置調整裝置根據處理器的指令進行位置調整，以保持打印頭按預設的運動狀態工作。
【IPC分類】B29C67/00
【公開號】CN105383056
【申請號】CN201410455087
【發明人】李良光, 林項武, 王琳
【申請人】福建海源自動化機械股份有限公司
【公開日】2016年3月9日
【申請日】2014年9月9日