3d打印設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及3D打印領域，尤其涉及可以行走的3D打印設備。
【背景技術】
[0002]3D打印，即快速成型技術的一種，它是一種以數字模型文件為基礎，運用粉末狀金屬、塑料、水泥等可粘合材料，通過逐層打印的方式來構造物體的技術。
[0003]目前3D打印技術也廣泛應用到各技術領域，例如有技術方案提出利用3D打印的方式打印建筑物，這樣的方式能快速根據不同的設計方案快速生成建筑物。
[0004]在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術中存在如下問題，由于3D打印設備在打印建筑物時，3D打印設備的車體需要圍繞被打印的建筑物運動，在運動的過程中，由于行經的施工基面的不平整，使得進行3D打印時打印頭會產生偏離預設運動狀態的抖動，從而影響3D打印的效果。
【發明內容】
[0005]為此，需要提供一種能適應不平整的施工基面的可行走的3D打印設備。
[0006]為實現上述目的，發明人提供了一種3D打印設備，所述3D打印設備包括車體、動力裝置、行走裝置、打印支架、打印頭、打印穩定系統；
[0007]所述車體上設置有動力裝置、行走裝置與打印支架，所述行走裝置由動力裝置提供動力，并驅動車體移動，所述打印頭安裝于打印支架上；
[0008]所述打印穩定系統包括波動傳感器，處理器與位置調整裝置，所述波動傳感器感應運動狀態信號，并將運動狀態信號發送至處理器，所述處理器接收運動狀態信號并指令位置調整裝置進行調整，以保持預設的運動狀態，所述位置調整裝置根據處理器的指令進行位置調整，以保持打印頭按預設的運動狀態工作。
[0009]可選的，所述車體上設有穩定平臺，所述打印支架安裝于穩定平臺上；
[0010]所述波動傳感器安裝于穩定平臺上，感應穩定平臺的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括支撐穩定平臺的平臺液壓缸組，所述平臺液壓缸組包括平臺液壓缸，所述平臺液壓缸的數量為3個以上，且不位于同一直線上，每個平臺液壓缸分別連接有液壓控制閥以控制平臺液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令，通過分別控制各個平臺液壓缸的行程，使穩定平臺保持預設的運動狀態。
[0011]可選的，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括調整打印頭角度的打印頭擺動液壓缸或調整打印頭垂直位置的打印頭升降液壓缸；
[0012]所述打印頭擺動液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，打印頭擺動液壓缸連接有液壓控制閥以通過控制擺動液壓缸的行程控制打印頭角度，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令；
[0013]所述打印頭升降液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，或分別連接打印支架的兩段，所述打印頭升降液壓缸連接有液壓控制閥以控制打印頭升降液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令。。
[0014]可選的，所述打印頭與打印支架萬向鉸接，所述打印頭擺動液壓缸包括驅動打印頭第一方向擺動的第一打印頭擺動液壓缸與驅動打印頭第二方向擺動的第二打印頭擺動液壓缸，所述第一打印頭擺動液壓缸與第二打印頭擺動液壓缸的兩端分別與打印支架及打印頭鉸接，所述第一方向與第二方向垂直。。
[0015]可選的，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括調整打印頭水平位置的打印頭平移液壓缸或調整打印頭垂直位置的打印頭升降液壓缸；
[0016]所述打印頭平移液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，打印頭平移液壓缸連接有液壓控制閥以控制平移液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令；
[0017]所述打印頭升降液壓缸兩端分別連接打印支架與打印頭，或分別連接打印支架的兩段，所述打印頭升降液壓缸連接有液壓控制閥以控制打印頭升降液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令。
[0018]可選的，所述打印頭平移液壓缸包括驅動打印頭第一方向移動的第一打印頭平移液壓缸與驅動打印頭第二方向移動的第二打印頭平移液壓缸，所述第一方向與第二方向垂直，所述第一打印頭平移液壓缸與第二打印頭平移液壓缸的行程方向位于同一平面上，且二者的行程方向相互垂直，第一打印頭平移液壓缸的一端與打印頭連接，另一端與打印支架沿第二方向滑動連接，第二打印頭平移液壓缸的一端與打印頭連接，另一端與打印支架沿第一方向滑動連接。
[0019]可選的，所述波動傳感器安裝于打印頭上，感應打印頭的運動狀態信號，所述位置調整裝置包括打印頭調整液壓缸組，所述打印頭調整液壓缸組包括打印頭調整液壓缸，所述打印頭調整液壓缸連接打印頭與打印支架，打印頭調整液壓缸的數量為3個以上，相互平行設置且不位于同一直線上，每個打印頭調整液壓缸分別連接有液壓控制閥以控制打印頭調整液壓缸的行程，所述液壓控制閥與處理器信號連接，接收處理器的指令，控制打印頭調整液壓缸的行程，以保持打印頭保持預設的運動狀態。。
[0020]可選的，所述行走裝置包括行走方向相互垂直的第一行走裝置與第二行走裝置，所述車體上設有可升降的行走切換裝置，所述行走切換裝置具有第一行走狀態與第二行走狀態，當行走切換裝置處于第一行走狀態時，第一行走裝置與地面接觸，第二行走裝置離開地面，當行走切換裝置處于第二行走狀態時，第一行走裝置離開地面，第二行走裝置與地面接觸。
[0021]可選的，所述3D打印設備還包括供料容器與供料支架，所述供料容器通過供料管道與打印頭連接，所述供料容器設置于供料支架上，所述供料支架設置于車體上，所述供料支架還設有供料升降裝置用于升降供料容器。
[0022]可選的，所述波動傳感器包括:陀螺儀、水平傳感器、加速度傳感器、速度傳感器及距離傳感器中的一種或多種。
[0023]可選的，所述3D打印設備還包括車體旋轉裝置，所述車體旋轉裝置與旋轉平臺連接，并驅動旋轉平臺在水平面上旋轉，所述旋轉平臺為車體上帶有打印支架的部分。
[0024]區別于現有技術，上述技術方案的3D打印設備通過波動傳感器感應3D打印設備在施工基面上運動時，由于施工基面不平整產生的車體的運動狀態的變化，進而導致打印頭的運動狀態發生偏離預設方案的運動狀態的變化，例如晃動、抖動等，通過處理器對這些運動狀態變化的信號進行分析，并與預設的施工所需的運動狀態進行比對，制定補償方案，并將補償信號發送至位置調整裝置，指令位置調整裝置做出相應動作進行調整，以恢復施工所需的預設的運動狀態。
【附圖說明】
[0025]圖1為【具體實施方式】所述3D打印設備的結構示意圖一；
[0026]圖2為【具體實施方式】所述3D打印設備的結構示意圖二 ；
[0027]圖3為【具體實施方式】所述3D打印設備的結構示意圖三。
[0028]附圖標記說明:
[0029]11、橫向車輪組
[0030]111、橫向車輪組平臺
[0031]12、縱向車輪組
[0032]121、縱向車輪組平臺
[0033]14、行走切換液壓缸
[0034]2、車體
[0035]21、車體旋轉裝置
[0036]22、穩定平臺
[0037]221、平臺液壓缸
[0038]3、打印支架
[0039]31、打印支架升降裝置
[0040]32、打印支架旋轉裝置
[0041]4、供料支架
[0042]41、供料容器
[0043]42、供料管道
[0044]43、供料升降裝置
[0045]5、打印頭
[0046]51、擺動軸
[0047]6、位置調整裝置
[0048]61、打印頭擺動液壓缸
[0049]62、打印頭調整液壓缸
【具體實施方式】
[0050]為詳細說明技術方案的技術內容、構造特征、所實現目的及效果，以下結合具體實施例并配合附圖詳予說明。
[0051]請參閱圖