，每個所述的貨車輸送機111的控制端與所述的第一中央控制器5的輸出引腳相連；所述的堆垛機2與預設在倉庫口 4的軌道7滑動連接，并且所述的堆垛機2的貨叉21位于貨車1 一側；所述的堆垛機2上設有用于讀取貨車車廂末端的貨車位置識別標記13的識別裝置22 ;所述的堆垛機2的信號輸入端與所述的識別裝置22的信號輸出端電連，所述的堆垛機2的信號輸出端與所述的堆垛機2的驅動裝置電連；所述的出入庫輸送機組3由多臺獨立運行的倉庫輸送機31組成，并且倉庫輸送機31依次相互連接形成從倉庫口排列到倉庫內的輸送線，所述的倉庫輸送機31的控制端與所述的第二中央控制器6的輸出引腳相連；每個所述的貨車輸送機111以及所述的倉庫輸送機31的輸送帶兩端都設有用于檢測是否放置貨物的光電開關；每個所述的貨車輸送機111的輸送帶以及每個所述的倉庫輸送機31的輸送帶上都配有相應的托盤8，并且保證托盤8與相應輸送帶之間留有用于插入堆垛機貨叉21的間隙。
[0042]所述的貨車1的廂體尾部配有貨車限位塊12，所述的貨車限位塊12與廂體高度一致，并且所述的貨車限位塊12為半空中鋼結構。
[0043]貨車的尾部車輪后部的地面上配有用于卡住貨車后輪的限位塊。
[0044]所述的軌道7與所述的貨車輸電機組拼成的輸送線11垂直。
[0045]所述的貨車1的廂體內裝有相互平行的兩列貨車輸電機組11，并且所述的貨車輸電機組11沿貨車1長度方向排布。
[0046]所述的貨車輸送機111和所述的倉庫輸送機31采用鏈式輸送機或輥筒輸送機。
[0047]所述的堆垛機2上配有與貨車輸電機組11對應的伸縮式貨叉。
[0048]所述的識別裝置22為條碼識別裝置或者激光測距傳感裝置。
[0049]工作過程:本專利申請是通過在貨車1上設置貨車輸送機111，卸貨時貨車輸送機111依次將每托盤貨物送至貨車1廂體末端，由堆垛機2的識別裝置22自動識別貨車1位置并自動從貨車1上取下托盤貨物，由堆垛機2將托盤貨物放到倉庫口的倉庫輸送機31上，并由出入庫輸送機組3將托盤裝貨物送往倉庫完成卸貨。本方案利用了堆垛機2的可水平和垂直行走的特性及堆垛機2上貨叉21可伸縮的特性完成托盤8的轉移和卸車，利用了堆垛機貨叉21平挑抬高托盤8底面的方式來包容卸貨時貨車1上的托盤貨物不斷傾斜和高低變化的問題。
[0050]如圖1所示，是本專利申請的技術方案的平面圖，貨車1上順著貨車長度方向安裝有兩列貨車輸送機組11，每列貨車輸送機組11由多臺獨立驅動的貨車輸送機111組成，在往貨車1上裝載貨物時，可依次往貨車1末端貨車輸送機上放置一托盤貨物，然后由貨車輸送機111自動往貨車車頭方向輸送托盤8，直至所有貨車輸送機111上均裝載有一托盤貨物。當然也可往每個貨車輸送機111上由人工放置托盤，這樣操作的效率較低。
[0051]如圖1和圖2，1所示，卸車時，貨車1停靠到堆垛機貨叉21側面，通過貨車限位塊12將貨車1初步定位，貨車限位塊12保證了貨車長度方向與堆垛機軌道7成基本垂直角度。貨車限位塊12可以是車庫常見的地面限位塊或安裝于貨車廂體高度抵擋車廂的半空中鋼結構限位塊。貨車限位塊12也保護了堆垛機2不被貨車撞擊，這時在圖1中，貨車1在X方向上基本被定位了(X方向為貨車長度方向)，在Y方向未被定位(Y方向為軌道所在的方向)，貨車1只是停靠在堆垛機2附近的堆垛機2移動范圍內即可，在貨車1上設置有貨車1的位置識別標記13，便于堆垛機2識別貨車停泊在Y方向上的具體位置。
[0052]堆垛機2可以沿著軌道7作地面水平的Y向移動(Y方向為軌道所在的方向)，堆垛機2上安裝有貨車位置識別裝置22，貨車1停位后堆垛機2自動尋找貨車1在平面Y方向上的位置，確定貨車1的平面Y方向的位置后，堆垛機2沿軌道(也就是平面Y方向)移動并將堆垛機2上的貨叉21定位到輸送機的中心(也即是托盤裝貨物的中心)。如圖3所示，然后堆垛機2上的貨叉21沿垂直的Y方向移動并定位到低于托盤8底面的高度位置，將堆垛機2上的貨叉21伸出，貨叉21伸到貨車末端輸送機其上托盤8裝貨物之間的空隙中，如圖4所示，然后堆垛機2帶動貨叉21抬高，貨車1末端輸送機111上的托盤裝貨物也被貨叉21抬高從而離開輸送機111，如圖5所示，然后堆垛機2收回堆垛機2上的貨叉21及貨叉21上的托盤裝貨物，并將貨叉21及托盤8上的貨物置于貨叉21初始位置(定義貨叉21位于堆垛機2正上方時的位置為初始位置)，同時貨車1最末端的貨車輸送機111兩端的光電開關檢測到貨車輸送帶上的貨物已經搬走的信號后自動開始接受相鄰的貨車輸送機111上的托盤裝貨物，每臺貨車輸送機111上的托盤裝貨物依次往堆垛機2方向移動一個輸送機位置；如圖6所述的，然后堆垛機2帶著托盤裝貨物沿平面Y方向移動到與倉庫口的倉庫輸送機31 —致的位置，堆垛機2上的貨叉21沿Y高度方向移動后將貨叉21及托盤8底面定位到倉庫口的倉庫輸送機31的輸送面高度以上，堆垛機2伸出貨叉21將托盤裝貨物置于倉庫口的倉庫輸送機31上方，堆垛機2上的貨叉21沿Y高度方向緩緩下降后將托盤裝貨物平穩地放置到倉庫口的倉庫輸送機31上。
[0053]堆垛機2上的貨叉21沿Y高度方向繼續下降使貨叉21離開托盤8底面，然后堆垛機2收回貨叉21停留于貨叉21初始位置，堆垛機2準備進入下一個托盤裝貨物的卸車動作，堆垛機狀態又如圖2位置；如圖6所示，貨叉21伸入貨車輸送機111與托盤8之間，利用了貨叉21平穩上抬的過程來包容了貨車輸送機111及托盤8在卸貨過程中常見的傾斜和扭曲，實現了自動接駁和輸送。
[0054]卸車過程的其它說明:貨車輸送機以及倉庫輸送機可以是鏈式機或輥筒機或其它輸送機。
[0055]堆垛機2可以是普通倉儲堆垛機，只是在Z方向升降高度(Z方向為堆垛機立柱軸線方向)較一般堆垛機更低，在Y方向沿軌道移動距離也較一般堆垛機更短需要的速度也低一些，可以采用簡化版的堆垛機。
[0056]堆垛機2的沿Y向定位和Z向定位都有現成的多種方法，是堆垛機設備的標準配置，堆垛機2任何時候知道自身所處的Y向水平位置和Z向高度位置且要去的目標Y向水平位置和Z向高度位置。雖然貨車每次卸貨時僅X向由限位塊初步定位，每次泊車后在Y向上的位置是隨機、不確定的，但這恰是在本方案的考慮范圍內。堆垛機對貨車每次停泊后的定位有多種方法，如在堆垛機上設置貨車位置識別裝置，可以是一套常見的條形碼識別裝置，可以通過識別貨車上的貨車車廂末端側面的條形碼來確定每次貨車停泊后相對于地面或堆垛機的位置。又如在貨車側面安裝反光板等由固定于地面的激光測距傳感器通過測定傳感器到反光板間的Y向距離來確定貨車位置。又如通過空中對貨車拍照光學識別以確定貨車的平面位置。這些方法都是常用且在識別定位精度上完全滿足甚至超出本技術方案的需要。
[0057]本方案中堆垛機卸貨后將托盤貨物裝載到了輸送機可以實現后續的全自動化入庫，當然也可以由堆垛機卸下貨物到輸送機后由叉車人工運走。
[0058]本方案上述過程完全可逆，即可實現全自動地往貨車裝載托盤裝貨物。
[0059]本說明書實施例所述的內容僅僅是對發明構思的實現形式的列舉，本發明的保護范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本發明的保護范圍也包括本領域技術人員根據本發明構思所能夠想到的等同技術手段。
【主權項】
1.一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:包括貨車、堆垛機、用于在倉庫內運送貨物的出入庫輸送機組、第一中央控制器和第二中央控制器，所述的貨車的廂體內裝有至少一列貨車輸送機組，每列所述的貨車輸送機組由多臺獨立運行的貨車輸送機構成，并且貨車輸送機依次相互連接形成沿貨車長度方向排布的的輸送線，每臺所述的貨車輸送機的控制端與所述的第一中央控制器的輸出引腳相連；所述的堆垛機與預設在倉庫口的軌道滑動連接，并且所述的堆垛機的貨叉位于貨車一側；所述的堆垛機上設有用于讀取貨車車廂末端的貨車位置識別標記的識別裝置；所述的堆垛機的信號輸入端與所述的識別裝置的信號輸出端電連，所述的堆垛機的信號輸出端與所述的堆垛機的驅動裝置電連；所述的出入庫輸送機組由多臺獨立運行的倉庫輸送機組成，并且倉庫輸送機依次相互連接形成從倉庫口排列到倉庫內的輸送線，所述的倉庫輸送機的控制端與所述的第二中央控制器的輸出引腳相連；每臺所述的貨車輸送機以及所述的倉庫輸送機的輸送帶兩端都設有用于檢測是否放置貨物的光電開關，每臺貨車輸送機上的托盤裝貨物依次往堆垛機方向移動一個輸送機位置；每臺所述的貨車輸送機的輸送帶以及每臺所述的倉庫輸送機的輸送帶上都配有相應的托盤，并且保證托盤與相應輸送帶之間留有用于插入堆垛機貨叉的間隙。2.如權利要求1所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的貨車車廂尾部配有貨車限位塊。3.如權利要求2所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的貨車限位塊與車廂高度一致，并且所述的貨車限位塊為半空中鋼結構。4.如權利要求1所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的軌道與所述的貨車輸電機組拼成的輸送線垂直或者平行。5.如權利要求4所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的貨車的車廂內裝有相互平行的兩列貨車輸電機組。6.如權利要求5所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的貨車輸送機和所述的倉庫出入庫輸送機米用鏈式輸送機或棍筒輸送機。7.如權利要求6所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的堆垛機上配有與貨車輸電機組對應的伸縮式貨叉。8.如權利要求1所述的一種托盤自動卸車裝置，其特征在于:所述的識別裝置為條碼識別裝置或者激光測距傳感裝置。
【專利摘要】一種托盤自動卸車裝置，包括貨車、堆垛機、用于在倉庫內運送貨物的出入庫輸送機組、第一中央控制器和第二中央控制器，所述的貨車的廂體內裝有至少一列貨車輸送機組；所述的堆垛機與預設在倉庫口的軌道滑動連接，并且所述的堆垛機的貨叉位于貨車一側；所述的出入庫輸送機組由多臺獨立運行的倉庫輸送機組成，并且倉庫輸送機依次相互連接形成從倉庫口排列到倉庫內的輸送線。本發明的有益效果是：可以實現對托盤裝貨物的自動化裝卸，無需人工干預，運行可靠穩定。有利于提高倉儲物流行業裝卸效率和實現全自動裝卸生產。
【IPC分類】B65G67/30, B60P1/00
【公開號】CN105236162
【申請號】CN201510560489
【發明人】邵建松, 彭海堅
【申請人】巨石集團有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月6日