一種履帶式無人搬運小車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種履帶式無人搬運小車，包括車體，所述車體上設置有導向傳感機構、頂升定位裝置、驅動裝置和行走履帶組件，導向傳感機構電性連接驅動裝置，驅動裝置連接行走履帶組件，行走履帶組件包括履帶，履帶內側的頂部和底部分別齒合有托輪和支重輪，履帶內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪和張緊輪。本實用新型的履帶比輪子和地面的接觸面積更大，對地面的保護性更強，提高AGV的現場適應性和機動性能；比輪子的壽命更長，大大減少事故率，可以防塵、防水、防油和防爆，采用光電和引導條配合使用，可以高效引導AGV按設定好的軌跡工作。
【專利說明】
一種履帶式無人搬運小車
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種無人搬運小車，特別涉及一種履帶式無人搬運小車。
【背景技術】
[0002]無人搬運車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
[0003]但是，現有的無人搬運車一般采用車輪作為執行機構，很難在強度較低的地面上工作，很難在凹凸不平的地面上工作，機動性能低，精確度低。
[0004]諸多因素導致目前我國AGV在使用過程中的綜合維護成本較高，且不可控因素較多，制約了我國相關行業目前大規模生產的進程。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種履帶式無人搬運小車，提高AGV的現場適應性和機動性能。
[0006]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了如下的技術方案:
[0007]本實用新型提供一種履帶式無人搬運小車，包括車體，所述車體上設置有導向傳感機構、頂升定位裝置、驅動裝置和行走履帶組件，所述導向傳感機構電性連接所述驅動裝置，所述驅動裝置連接行走履帶組件，所述行走履帶組件包括履帶，所述履帶內側的頂部和底部分別齒合有托輪和支重輪，所述履帶內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪和張緊輪。
[0008]進一步地，所述驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機的轉動軸通過鍵A連接驅動齒輪，所述驅動齒輪與傳動齒輪齒合，所述傳動齒輪通過鍵B連接驅動軸，所述驅動軸通過鍵C連接履帶驅動輪。
[0009]進一步地，所述頂升定位裝置包括驅動電機，所述驅動電機的驅動軸通過鍵D連接主動同步帶輪，所述主動同步帶輪通過皮帶與從動同步帶輪連接，所述從動同步帶輪通過鍵E連接滾珠絲桿;滑套連接板連接螺母套，所述滑套連接板與連桿、頂升板、直線軸承組成連桿機構。
[0010]進一步地，所述導向傳感機構包括光電導引裝置和引導條，所述光電導引裝置和所述引導條相互配合。
[0011 ]本實用新型所達到的有益效果是:
[0012]1、為了提高AGV的現場適應性，采用履帶代替輪子，履帶不僅可以平穩并迅速地在凹凸不平的地面上行走，而且可以在很松軟的地面上行走，甚至可以跨過寬度20公分的地溝，另外還可以防塵、防水、防油和防爆；
[0013]2、為了提高AGV的機動性能，采用履帶代替輪子，履帶可以實現正反轉的靈活轉換；
[0014]3、為了精確定位AGV的行走路線，采用光電識別地面上的引導條，不破壞場地地面，更換方便，造價低廉。
【附圖說明】
[0015]附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中:
[0016]圖1是本實用新型的主視結構不意圖；
[0017]圖2是圖1的俯視結構不意圖；
[0018]圖3是本實用新型中驅動裝置結構示意圖；
[0019]圖4是本實用新型中行走履帶組件結構示意圖；
[0020]圖5是本實用新型中頂升定位裝置結構示意圖；
[0021]圖6是圖5的俯視結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]以下結合附圖對本實用新型的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0023]如圖1、圖2和圖4所示，本實用新型提供一種履帶式無人搬運小車，包括車體I，車體I由導向傳感機構、頂升定位裝置2、驅動裝置3和行走履帶組件4組成，導向傳感機構電性連接驅動裝置3，驅動裝置3連接行走履帶組件4，行走履帶組件4包括履帶401，履帶401內側的頂部和底部分別齒合有托輪402和支重輪403，履帶401內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪404和張緊輪405。
[0024]如圖3所示，伺服電機301啟動，伺服電機301的轉動軸和驅動齒輪303通過鍵A302連接，驅動齒輪303隨著伺服電機301轉動;驅動齒輪303和傳動齒輪304嚙合，從而帶動傳動齒輪304轉動;傳動齒輪304和驅動軸306通過鍵B305連接;履帶驅動輪404和驅動軸306通過鍵C307連接，驅動軸306帶動履帶驅動輪404轉動。履帶401與履帶驅動輪404和張緊輪405齒合，履帶驅動輪404會驅動履帶401、張緊輪405轉動。支重輪403和托輪402會隨著履帶401 —起轉動。
[0025]如圖5-6所示，驅動電機201轉動，由于主動同步帶輪203和驅動電機201的驅動軸通過鍵D202連接，所以主動同步帶輪203隨著驅動電機201—起轉動；由于從動同步帶輪205和主動同步帶輪203通過皮帶204連接，所以從動同步帶輪205隨著主動同步帶輪203—起轉動；由于滾珠絲桿207和從動同步帶輪205通過鍵E206連接，所以滾珠絲桿207隨著從動同步帶輪205—起轉動；螺母套209和滑套連接板208連接在一起，并且連桿2010與滑套連接板208、頂升板2011、直線軸承2011組成連桿機構；當滾珠絲桿207轉動時連桿機構中的頂升板2011可以向上或者向下移動。
[0026]導向傳感機構包括光電導引裝置和引導條，光電導引裝置和引導條相互配合，可以高效引導AGV按設定好的軌跡工作。
[0027]本實用新型為了提高AGV的現場適應性，采用履帶代替輪子，履帶不僅可以平穩并迅速地在凹凸不平的地面上行走，而且可以在很松軟的地面上行走，甚至可以跨過寬度20公分的地溝，履帶比輪子和地面的接觸面積更大，對地面的保護性更強，履帶比輪子的壽命更長，大大減少事故率，另外還可以防塵、防水、防油和防爆;為了提高AGV的機動性能，采用履帶代替輪子，履帶可以實現正反轉的靈活轉換;為了精確定位AGV的行走路線，采用光電識別地面上的引導條，即不破壞場地地面，更換方便，造價低廉。
[0028]最后應說明的是:以上所述僅為本實用新型的優選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種履帶式無人搬運小車，其特征在于，包括車體，所述車體上設置有導向傳感機構、頂升定位裝置、驅動裝置和行走履帶組件，所述導向傳感機構電性連接所述驅動裝置，所述驅動裝置連接行走履帶組件，所述行走履帶組件包括履帶，所述履帶內側的頂部和底部分別齒合有托輪和支重輪，所述履帶內側的兩端分別齒合有履帶驅動輪和張緊輪。2.根據權利要求1所述的一種履帶式無人搬運小車，其特征在于，所述驅動裝置包括伺服電機，所述伺服電機的轉動軸通過鍵A連接驅動齒輪，所述驅動齒輪與傳動齒輪齒合，所述傳動齒輪通過鍵B連接驅動軸，所述驅動軸通過鍵C連接履帶驅動輪。3.根據權利要求1所述的一種履帶式無人搬運小車，其特征在于，所述頂升定位裝置包括驅動電機，所述驅動電機的驅動軸通過鍵D連接主動同步帶輪，所述主動同步帶輪通過皮帶與從動同步帶輪連接，所述從動同步帶輪通過鍵E連接滾珠絲桿;滑套連接板連接螺母套，所述滑套連接板與連桿、頂升板、直線軸承組成連桿機構。4.根據權利要求1所述的一種履帶式無人搬運小車，其特征在于，所述導向傳感機構包括光電導引裝置和引導條，所述光電導引裝置和所述引導條相互配合。
【文檔編號】B62D55/06GK205499099SQ201620112873
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月3日
【發明人】陳飛, 石治洲, 汪雙寶, 余江, 陸凌
【申請人】無錫博實自動輸送系統有限公司