本發明涉(she)及一種(zhong)車輪轉向(xiang)機構，特別涉(she)及一種(zhong)采用諧波減速機的車輪轉向(xiang)機構。

背景技術：

1、現有(you)車(che)輪轉(zhuan)向(xiang)機(ji)構一般(ban)以小齒(chi)(chi)輪帶(dai)動大(da)(da)(da)齒(chi)(chi)圈的結構連(lian)接到(dao)agv車(che)體(ti)上，為(wei)了得(de)到(dao)大(da)(da)(da)的減(jian)速比，從而有(you)大(da)(da)(da)的轉(zhuan)向(xiang)扭(niu)矩，其大(da)(da)(da)齒(chi)(chi)圈尺寸會很(hen)大(da)(da)(da)，因此，包括小齒(chi)(chi)輪和大(da)(da)(da)齒(chi)(chi)圈的車(che)輪轉(zhuan)向(xiang)機(ji)構，其尺寸大(da)(da)(da)，所占空間大(da)(da)(da)。

技術實現思路

1、本發明所要解決的技(ji)術問(wen)題是(shi)克服現(xian)有(you)技(ji)術的上述缺陷而提供(gong)一種采用諧(xie)波減(jian)速機(ji)的車輪轉向(xiang)機(ji)構，使其結構簡單，尺(chi)寸小。

2、本發(fa)明解決上述技術(shu)問題所采用的技術(shu)方案為(wei)：

3、一種采用諧(xie)波(bo)減速(su)(su)機的車輪轉向機構(gou)，包括(kuo)鋼輪轉向架(jia)、轉向電機、諧(xie)波(bo)減速(su)(su)機，所述轉向電機、諧(xie)波(bo)減速(su)(su)機置(zhi)于鋼輪轉向架(jia)內，轉向電機的轉子與諧(xie)波(bo)減速(su)(su)機連接。

4、更好地(di)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)包括轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)定(ding)子(zi)(zi)(zi)(zi)、轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)、上軸(zhou)(zhou)承(cheng)座和(he)鎖(suo)(suo)緊螺母、下(xia)軸(zhou)(zhou)承(cheng)座，所(suo)(suo)述(shu)(shu)剛輪(lun)(lun)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向架(jia)設置容納(na)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)、諧波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)部分部件(jian)的貫通(tong)(tong)孔，貫通(tong)(tong)孔內嵌轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)定(ding)子(zi)(zi)(zi)(zi)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)置于電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)定(ding)子(zi)(zi)(zi)(zi)內，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)上部通(tong)(tong)過上軸(zhou)(zhou)承(cheng)由上軸(zhou)(zhou)承(cheng)座轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動支(zhi)撐(cheng)并(bing)由鎖(suo)(suo)緊螺母鎖(suo)(suo)緊，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)下(xia)部通(tong)(tong)過下(xia)軸(zhou)(zhou)承(cheng)由下(xia)軸(zhou)(zhou)承(cheng)座轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動支(zhi)撐(cheng)；所(suo)(suo)述(shu)(shu)諧波(bo)減速機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)包括柔(rou)輪(lun)(lun)、剛輪(lun)(lun)、柔(rou)性軸(zhou)(zhou)承(cheng)和(he)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)剛輪(lun)(lun)設置在剛輪(lun)(lun)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向架(jia)的貫通(tong)(tong)孔內，柔(rou)輪(lun)(lun)與(yu)剛輪(lun)(lun)嚙合(he)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)(zi)(zi)(zi)與(yu)柔(rou)性軸(zhou)(zhou)承(cheng)固(gu)(gu)定(ding)，所(suo)(suo)述(shu)(shu)柔(rou)輪(lun)(lun)與(yu)所(suo)(suo)述(shu)(shu)下(xia)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)支(zhi)架(jia)固(gu)(gu)定(ding)。

5、更好地，所(suo)述下電(dian)機(ji)支架、柔輪和下軸承座(zuo)保持同心(xin)連接。

6、更(geng)好地，所述(shu)剛輪轉(zhuan)向架底(di)面和下電機支架頂面之間還設置滾珠，兩(liang)者通過(guo)滾珠可以(yi)沿圓周轉(zhuan)動。

7、與現有技術相比，本發(fa)明的優(you)點在于：采用諧(xie)波(bo)減速(su)機(ji)的車輪轉(zhuan)(zhuan)向機(ji)構，通過轉(zhuan)(zhuan)向電機(ji)和(he)諧(xie)波(bo)減速(su)機(ji)巧妙結合，使(shi)其結構簡(jian)單，體(ti)積小(xiao)(xiao)，從而減小(xiao)(xiao)了整(zheng)個車輪轉(zhuan)(zhuan)向機(ji)構的空間，而且裝配方便(bian)。

技術特征：

1.一種采(cai)用諧(xie)(xie)波(bo)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的車輪(lun)轉向(xiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)構，其特征(zheng)在于(yu)：包(bao)括(kuo)鋼輪(lun)轉向(xiang)架、轉向(xiang)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)、諧(xie)(xie)波(bo)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)，所(suo)述轉向(xiang)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)、諧(xie)(xie)波(bo)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)置于(yu)鋼輪(lun)轉向(xiang)架內，轉向(xiang)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的轉子(zi)與諧(xie)(xie)波(bo)減(jian)速(su)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)連(lian)接(jie)。

2.根(gen)據權利(li)要求(qiu)1所(suo)述(shu)的(de)采用諧(xie)波(bo)減速機(ji)(ji)的(de)車輪轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)機(ji)(ji)構，其特(te)征在于：所(suo)述(shu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)包(bao)括轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)定(ding)子(zi)、轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)、上(shang)軸承(cheng)座和(he)鎖(suo)緊螺(luo)母、下軸承(cheng)座，所(suo)述(shu)剛(gang)輪轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)架(jia)設置容納(na)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)、諧(xie)波(bo)減速機(ji)(ji)部分(fen)部件的(de)貫通孔(kong)，貫通孔(kong)內嵌轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)定(ding)子(zi)，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)置于電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)定(ding)子(zi)內，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)上(shang)部通過上(shang)軸承(cheng)由(you)上(shang)軸承(cheng)座轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)支撐(cheng)并由(you)鎖(suo)緊螺(luo)母鎖(suo)緊，轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)子(zi)下部通過下軸承(cheng)由(you)下軸承(cheng)座轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)支撐(cheng)。

3.根(gen)據權利(li)要求1所述的采用諧波(bo)減速機(ji)的車輪轉向機(ji)構，其(qi)特征在(zai)于：所述下電機(ji)支架(jia)、柔輪和(he)下軸(zhou)承座保持同心連接。

4.根據權利要求1所述的采(cai)用諧波(bo)減速(su)機的車輪(lun)轉(zhuan)向機構，其特征在于(yu)：所述剛(gang)輪(lun)轉(zhuan)向架(jia)底面和下電機支(zhi)架(jia)頂面之間還(huan)設置滾(gun)珠(zhu)，兩者通(tong)過(guo)滾(gun)珠(zhu)沿圓(yuan)周轉(zhuan)動(dong)。

技術總結
本發明公開了一種采用諧波減速機的車輪轉向機構，其包括鋼輪轉向架、轉向電機、諧波減速機，所述轉向電機、諧波減速機置于鋼輪轉向架內，轉向電機的轉子與諧波減速機連接。本發明的優點在于：采用諧波減速機的車輪轉向機構，通過轉向電機和諧波減速機巧妙結合，使其結構簡單，體積小，從而減小了整個車輪轉向機構的空間，而且裝配方便。

技術研發人員：竺韻德,邢旭輝,賴申,朱利民,李科輝,徐華軍
受保護的技術使用者：寧波韻升電驅動技術有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/10