一種自導航物流牽引車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種自導航物流牽引車，包括車體、前后輪架和控制器，輪架的頂部設置有豎向的連接軸，輪架通過連接軸與車體鉸接，輪架的下端安裝有兩只腳輪，每只腳輪均連接有帶動其獨立轉動的動力機構，動力機構與控制器電連接，控制器內存儲有四只腳輪轉動的運行軌跡數據，采用四輪差速方法調整牽引車的行進方向，只需要在程序中預先輸入四只腳輪的運行軌跡數據，就可以實現自導航，不需要在地面上貼磁條或光電色標，降低了使用成本，改變線路時只需要重新輸入或選擇已經輸入的軌跡數據即可，拓展了使用領域，行走軌跡能精確控制到1毫米，可廣泛應用于生產過程中物料轉運，實現了智能化、機械化、信息化管理，提高了生產效率。
【專利說明】-種自導航物流牽引車

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及一種物流牽引車，特別是一種自導航物流牽引車。

【背景技術】
[0002] 現有技術中的物流牽引車有磁導航及光電導航兩種。磁導航必須在地面行走線路 上貼軟磁條，這種牽引車的缺點是：一方面磁條磁性會衰減，一般一年就要更換一次，使用 成本較高，另一方面，車間其他車輛經常從磁條上壓過，行人也會經常從磁條上面走過，容 易導致磁條損壞，使用壽命有限。
[0003] 光電開關導航是在運行路徑沿途貼有高反光性反射板的激光定位色標來判斷方 向，這種牽引車的缺點是：一方面環境光線的強弱會導致誤判，另一方面，色標要貼在線路 上，色標容易臟，導致判斷失誤。 實用新型內容
[0004] 為了克服現有技術的不足，本實用新型提供一種采用四輪差速方法調整行進方 向，無需磁條或光電色標的自導航物流牽引車。
[0005] 本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：
[0006] -種自導航物流牽引車，包括車體、前后輪架和控制器，車體上安裝有蓄電池，所 述車體頂部設置有牽引桿組件，所述輪架的頂部設置有堅向的連接軸，所述輪架通過連接 軸與所述車體鉸接，所述輪架的下端安裝有兩只腳輪，所述每只腳輪均連接有帶動其獨立 轉動的動力機構，所述動力機構與所述控制器電連接。
[0007] 所述每只腳輪處均安裝有與所述控制器電連接的磁感旋轉編碼器。
[0008] 所述動力機構為步進電機。
[0009] 所述牽引桿組件包括安裝在所述車體的上支架和下支架，所述上支架上安裝有一 滑動套，所述滑動套內安裝有一牽引桿，牽引桿的底部安裝有彈簧，所述彈簧的上端抵在所 述牽引桿的底部端面，下端抵在所述下支架上，所述牽引桿的下端側壁設置有一限位圓盤， 所述上支架或下支架上安裝有一與所述控制器電連接的電機，所述電機的軸上安裝有一偏 心輪，所述偏心輪的圓周面與所述限位圓盤的上表面接觸。
[0010] 所述連接軸上安裝有絕對角度傳感器。
[0011] 本實用新型的有益效果是：本實用新型的前后輪架與車體鉸接，四只腳輪均連接 有帶動其獨立轉動的動力機構，控制器內存儲有四只腳輪轉動的運行軌跡數據，采用四輪 差速方法調整牽引車的行進方向，只需要在程序中預先輸入四只腳輪的運行軌跡數據，就 可以實現自導航，不需要在地面上貼磁條或光電色標，降低了使用成本，改變線路時只需要 重新輸入或選擇已經輸入的軌跡數據即可，拓展了使用領域，行走軌跡能精確控制到1毫 米，可廣泛應用于生產過程中物料轉運，實現了智能化、機械化、信息化管理，提高了生產效 率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012] 下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0013] 圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0014] 圖2是輪架及腳輪、動力機構組合體結構示意圖；
[0015] 圖3是圖2所示組合體的仰視圖；
[0016] 圖4是牽引桿組件的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0017] 參照圖1至圖4, 一種自導航物流牽引車，包括車體1、前后輪架2和控制器，車體 1的中部設置有蓄電池安置倉，蓄電池安置倉內安裝有蓄電池6,在車體1的頂部設置有操 控按鈕8和顯示屏9,在車體1的前后兩端設置有障礙傳感器7等，所述車體1頂部設置有 可伸縮的牽引桿組件，所述輪架2的頂部設置有堅向的連接軸3,所述輪架2通過連接軸3 與所述車體1鉸接，所述輪架2的下端安裝有兩只腳輪4,所述每只腳輪4均連接有帶動其 獨立轉動的動力機構5,所述動力機構5與所述控制器電連接，為了實現精確控制，本實用 新型的動力機構5采用步進電機，步進電機與腳輪4通過鏈條傳動。
[0018] 所述每只腳輪4處均安裝有與所述控制器電連接的磁感旋轉編碼器，編碼傳感器 將每只腳輪的轉動角度反饋給控制器，以便控制器精確控制腳輪的轉動角度。
[0019] 所述連接軸3上安裝有16位絕對角度傳感器，該絕對角度傳感器為陀螺儀，該絕 對角度傳感器將連接軸3的偏轉方向反饋給控制器，以便控制器精確控制腳輪的轉動角度 實現調整方向。
[0020] 所述牽引桿組件包括安裝在所述車體1的上支架70和下支架71，所述上支架70 上安裝有一滑動套72,所述滑動套72內安裝有一牽引桿73,牽引桿73的底部安裝有彈簧 74,所述彈簧74的上端抵在所述牽引桿73的底部端面，下端抵在所述下支架71上，所述牽 引桿73的下端側壁設置有一限位圓盤75,所述上支架70或下支架71上安裝有一與所述控 制器電連接的電機76,所述電機76的軸上安裝有一偏心輪77,所述偏心輪77的圓周面與 所述限位圓盤75的上表面接觸，在所述偏心輪77沿所述限位圓盤75的表面滑動時，克服 彈簧74的彈力，擠壓所述牽引桿73向下移動，使牽引桿73的頂部與車體平齊，在需要牽引 時，電機76轉動，彈簧74的彈力將牽引桿73頂出，使牽引桿73掛住被牽引的目標，牽引到 位后，電機76轉動，將牽引桿73壓下，使牽引桿73與被牽引的目標分離，實現自動鉤掛及 脫鉤。
[0021] 本實用新型的控制器內存儲有四只腳輪轉動的運行軌跡數據，采用現有的四輪差 速方法調整牽引車的行進方向，只需要在程序中預先輸入四只腳輪的運行軌跡數據，就可 以實現自導航，不需要在地面上貼磁條或光電色標，降低了使用成本，改變線路時只需要重 新輸入或選擇已經輸入的軌跡數據即可，拓展了使用領域，行走軌跡能精確控制到1毫米， 可廣泛應用于生產過程中物料轉運，實現了智能化、機械化、信息化管理，提高了生產效率。
【權利要求】
1. 一種自導航物流牽引車，包括車體（1 )、前后輪架（2)和控制器，車體（1)安裝有蓄電 池（6)，所述車體（1)頂部設置有牽引桿組件，其特征在于所述輪架（2)的頂部設置有堅向 的連接軸（3 )，所述輪架（2 )通過連接軸（3 )與所述車體（1)鉸接，所述輪架（2 )的下端安裝 有兩只腳輪（4)，所述每只腳輪（4)均連接有帶動其獨立轉動的動力機構（5)，所述動力機 構（5)與所述控制器電連接。
2. 根據權利要求1所述的自導航物流牽引車，其特征在于所述每只腳輪（4)處均安裝 有與所述控制器電連接的磁感旋轉編碼器。
3. 根據權利要求1所述的自導航物流牽引車，其特征在于所述動力機構（5)為步進電 機。
4. 根據權利要求1所述的自導航物流牽引車，其特征在于所述牽引桿組件包括安裝在 所述車體（1)的上支架（70)和下支架（71 )，所述上支架（70)上安裝有一滑動套（72)，所述 滑動套（72 )內安裝有一牽引桿（73 )，牽引桿（73 )的底部安裝有彈簧（74)，所述彈簧（74)的 上端抵在所述牽引桿（73 )的底部端面，下端抵在所述下支架（71)上，所述牽引桿（73 )的下 端側壁設置有一限位圓盤（75)，所述上支架（70)或下支架（71)上安裝有一與所述控制器 電連接的電機（76)，所述電機（76)的軸上安裝有一偏心輪（77)，所述偏心輪（77)的圓周面 與所述限位圓盤（75)的上表面接觸。
5. 根據權利要求1所述的自導航物流牽引車，其特征在于所述連接軸（3)上安裝有絕 對角度傳感器。
【文檔編號】B62D49/00GK203844860SQ201420223287
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年5月4日 優先權日:2014年5月4日
【發明者】李雄輝, 李振海, 成鎮明 申請人:中山明杰自動化科技有限公司