汽車的制作方法
【專利摘要】具有三個以上的車輪(1、2)，具有可獨立地對全部車輪(1、2)進行轉向的轉向機構(4)，各車輪(1、2)中的驅動輪各自獨立地通過包括原動機(6)的行駛驅動機構(5)而行駛驅動。由此，可進行原地旋轉、橫向移動的非通常行駛的駕駛。在上述前提結構的汽車中，設置行駛模式切換機構(41)，該機構通過駕駛員的操作進行通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的切換。通過像這樣構成，在駕駛員有意識的狀態下，進行非通常行駛形式和通常行駛形式之間的行駛形式的切換，而不會意外地進行該切換。
【專利說明】汽車
[0001]相關申請
[0002]本申請要求申請日為2011年11月28日、申請號為JP特愿號申請的優先權，通過參照其整體，將其作為構成本申請的一部分的內容而進行引用。
【技術領域】
[0003]本發明涉及全部車輪可獨立地轉向，各驅動輪可獨立地行駛驅動的電動汽車等汽車。
【背景技術】
[0004]在電動汽車等中，提出有下述的形式，其中，全部車輪可獨立地轉向，各驅動輪可獨立地行駛驅動(比如，專利文獻I)。在這樣的汽車中，可進行圍繞車身的中心的原地旋轉、沿橫向行駛的橫向移動等，在通常的汽車中無法進行的特殊的非通常形式的行駛。由此，可自由地進行進入車庫、向停車空間的移動或狹窄的空間、道路上的方向轉換。
[0005]現有技術文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻1: JP第4541201號公報
【發明內容】

[0008]上述那樣的原地旋轉、橫向移動等的非通常形式的行駛形式為下述行駛形式，該行駛形式極度地不同于作為普通的汽車可進行的直線行駛、圓弧狀曲線行駛的通常行駛形式。由此，如果因駕駛操作的誤操作、自動駕駛等，在駕駛員的無意識的狀態下切換通常行駛形式和非通常行駛形式的行駛形式，則預計到:與因拐彎角度的不同程度所對應的差異狀況不同，形成了與駕駛員的預期的范圍有較大不同的意外的車輛動作，無法進行此后的適合的駕駛。
[0009]本發明的目的在于提供一種汽車，該汽車可按照原地旋轉或橫向移動等的非通常行駛形式進行行駛，非通常行駛形式和通常行駛形式之間的行駛形式的切換在駕駛員有意識的狀態下進行，不會意外地進行切換。在下面，采用表示實施方式的圖中的標號，對本發明的概述進行說明。
[0010]解決課題用的技術方案
[0011]本發明的汽車具有三個以上的車輪1、2，該汽車具有轉向機構4，該轉向機構4可獨立地對全部車輪進行轉向，上述各車輪1、2中的驅動輪各自獨立地通過包括原動機6的行駛驅動機構5而行駛驅動，上述轉向機構4和行駛驅動機構5為獲得下述橫向移動形式和原地旋轉形式中的一者或兩者的形式的結構，在該橫向移動形式中，各車輪1、2相對車輛處于橫向狀態，各驅動輪按照相互沿相同橫向而滾動的方式旋轉；在該原地旋轉形式中，各車輪朝向沿相互共同的圓周的方向或朝向沿多個同心圓的任意者的圓周的方向旋轉，使各驅動輪從車身中間側觀看處于沿相互相同的方向旋轉的狀態，該汽車設置行駛模式切換機構41，該行駛模式切換機構41通過駕駛員的操作，進行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，在該非通常行駛駕駛模式中，進行按照上述橫向移動形式或原地旋轉形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。
[0012]按照該方案，由于進行作為橫向移動形式或原地旋轉形式的非通常行駛形式的行駛，故自由地進行進入車庫、向停車空間的移動或狹窄的空間、道路上的方向轉換。在該場合設置行駛模式切換機構41，該行駛模式切換機構41通過駕駛員的操作，進行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，故駕駛員必須對行駛模式切換機構進行操作才切換行駛模式，在該非通常行駛駕駛模式中，進行按照上述橫向移動形式或原地旋轉形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。由于對于通常行駛形式和非通常行駛形式，因拐彎角度的不同程度所對應的差異狀況不同，行駛形式的差異極大，故如果因駕駛操作的誤操作、自動駕駛等，在駕駛員無意識的狀態下切換，則預計無法進行此后的適合的駕駛，但是通過像上述那樣，設置行駛模式切換機構，在平時駕駛員意識到的狀態，切換行駛形式，可提高安全性。
[0013]在本發明中，上述行駛模式切換機構41也可僅在汽車的行駛停止時或在已確定的速度以下的場合，才可進行切換。由于通常行駛形式和上述非通常行駛形式的行駛形式極為不同，故即使在駕駛員意識到的情況下，如果在行使速度快的狀態進行切換，則具有無法進行適合的行駛的情況。通過像上述那樣，可僅僅在停止時或低速時進行切換，剛切換后的適合的車輛動作穩定地進行。
[0014]在本發明中，上述行駛模式切換機構41可包括多個輸入操作機構42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機構42?45的輸入進行上述駕駛模式的切換，該模式切換控制部34僅在上述多個輸入操作機構42?45同時處于輸入操作狀態時，或在對任意者的輸入操作機構42?45進行輸入操作后，對其它的輸入操作機構42?45進行輸入操作的場合，才可進行切換。即使在僅對輸入操作機構41進行操作時，可切換行駛形式的情況下，因駕駛員的身體的一部分、器物意外地接觸輸入操作機構41，仍意外地對行駛模式切換機構41進行操作，處于可進行切換的狀態。針對這一點，僅在多個輸入操作機構42?45同時地處于輸入操作狀態時,或在對任意的輸入操作機構42?45進行輸入操作后，對其它的輸入操作機構42?45進行輸入操作的場合，上述行駛模式切換機構41才可進行切換，這兩個操作意外發生幾乎沒有可能。由此，更加可靠地避免意外地將行駛形式切換到通常行駛模式和非通常行駛模式的情況，進一步提高安全性。
[0015]在本發明中，上述行駛模式切換機構41可包括一個或多個輸入操作機構42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機構42?45的輸入，進行上述駕駛模式的切換，至少一個輸入操作機構42?45附帶并設置于:駕駛員對上述轉向機構4進行操作的操舵輸入機構21、27上。比如，在操舵輸入機構21、27為桿狀的操縱桿的場合，在該操縱桿的頭部或周面等上設置模式切換用的輸入操作機構42?45。在具有多個模式切換用的輸入操作機構42?45的場合，為了進行該多個模式切換用的輸入操作機構42?45的操作，操作所需要的時間變長。但是，駕駛員在駕駛中幾乎不接觸操舵輸入機構21、27，如果按照附帶于操舵輸入機構21、27上的方式設置模式切換用的輸入操作機構42?45，則駕駛員的切換用輸入操作機構42?45的操作可通過少許手指動作等而進行，并快速地進行。
[0016]在本發明中，上述行駛模式切換機構41可包括一個或多個輸入操作機構42?45和模式切換控制部34，該模式切換控制部34通過該輸入操作機構42?45的輸入，進行上述駕駛模式的切換，至少一個輸入操作機構42?45與駕駛員對上述轉向機構4進行操作的操舵輸入機構21、27分離設置。如果模式切換用的輸入操作機構42?45處于操舵輸入機構21、27的附近，則與可快速地操作的情況相反，誤操作的可能性也高。由此，將模式切換用的輸入操作機構42?45中的一個與操舵輸入機構21、27分離設置，由此，可降低產生意外誤操作的可能性。
[0017]在本發明中，下述的一種駕駛操作機構21、27和另一種駕駛操作機構21、27可為相互共通的，該一種駕駛操作機構21、27是駕駛員進行通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構4和行駛驅動機構5的操作的機構，該另一種駕駛操作機構21、27是駕駛員進行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構4和行駛驅動機構5的操作的機構。該駕駛操作機構21、27也可為操縱桿。在通常行駛駕駛模式的駕駛操作機構21、27與非通常行駛駕駛模式的駕駛操作機構21、27相互共同的場合，駕駛操作機構21、27的操作件的數量少且機構簡單，以較大程度獲得駕駛席的駕駛員周邊的富裕空間。
[0018]在本發明中，可分別具有下述的一種駕駛操作機構21、27和另一種駕駛操作機構
21、27，該一種駕駛操作機構21、27是駕駛員進行通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構4和行駛驅動機構5的操作的機構，該另一種駕駛操作機構21、27是駕駛員進行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構4和行駛驅動機構5的操作的機構。比如，也可在通常行駛駕駛模式下采用方向盤27，在非通常行駛駕駛模式下采用操縱桿21。在該場合，雖然操作件的數量增加了，但是在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的任意的模式中，均可通過操作容易進行的駕駛操作機構而進行駕駛。
[0019]在本發明中，上述行駛驅動機構5的原動機6也可為電動機，上述行駛驅動機構5還可為內輪電動機驅動裝置。在行駛用的原動機6為電動機的場合，特別是在為內輪電動機驅動裝置的場合，容易形成全部車輪獨立轉向、各驅動輪獨立驅動的汽車。
[0020]權利要求書和/或說明書和/或附圖中公開的至少兩個結構中的任意的組合均包含在本發明中。特別是，權利要求書中的各項權利要求的兩個以上的任意的組合也包含在本發明中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]根據參照附圖的下面的優選的實施形式的說明，會更清楚地理解本發明。但是，實施形式和附圖用于單純的圖示和說明，不應用于確定本發明的范圍。本發明的范圍由權利要求書確定。在附圖中，多個附圖中的同一部件標號表示同一或相當的部分。
[0022]圖1為通過俯視圖而表示本發明的第I實施方式的汽車的各部分的配置的說明圖；
[0023]圖2為以重合方式表示圖1的控制系統的方框圖的說明圖；
[0024]圖3A為分別通過俯視圖而表示該汽車的通常行駛的形式的動作說明圖；
[0025]圖3B為分別通過俯視圖而表示該汽車的原地旋轉的形式的動作說明圖；[0026]圖3C為分別通過俯視圖而表示該汽車的橫向移動的形式的動作說明圖；
[0027]圖4A為操縱桿的一個例子的立體圖；
[0028]圖4B為操縱桿的一個例子的作用說明圖；
[0029]圖5為表示操縱桿設置座的一個例子的說明圖；
[0030]圖6為該汽車的模式切換控制部的控制動作的流程圖；
[0031]圖7為通過俯視圖而表示本發明的第2實施方式的汽車的各部分的配置的說明圖；
[0032]圖8為以在圖7中重合控制系統的方框圖的方式而進行表示的說明圖；
[0033]圖9為通過俯視圖而表示可采用本發明的汽車的驅動形式的另一例子的說明圖。
【具體實施方式】
[0034]根據圖1?圖6，對本發明的第I實施方式進行說明。該汽車為電動汽車，設置有構成前輪的左右兩個車輪1、I和構成后輪的左右兩個車輪2、2。在全部的車輪1、2中設置均可獨立地轉向的轉向機構4。各車輪1、2在圖示的例子中均為驅動輪，各自獨立，且通過包括原動機6的行駛驅動機構5而行駛驅動。
[0035]行駛驅動機構5在本例子中為內輪電動機驅動裝置，由分別支承車輪1、2的車輪用軸承7、由電動機構成的原動機6和減速器8構成，該減速器8減小原動機6所輸出的轉速，將其傳遞給車輪用軸承7的旋轉側軌道圈(圖中未示出)。在行駛驅動機構5中，該車輪用軸承7、原動機6和減速器8設置于共同的外殼中，另外相互連接而形成一體，該一體的行駛驅動機構5經由懸架(圖中未示出)，按照可圍繞上下方向的支承軸9而旋轉的方式設置于車身3。轉向機構4由轉向用驅動源4a與傳遞機構4b構成，該轉向用驅動源4a由電動機等構成，該傳遞機構4b將該轉向用驅動源4a的旋轉傳遞給上述形成一體的行駛驅動機構5。傳遞機構4b由比如齒輪排構成。此外，傳遞機構4b也可為齒輪和滾珠絲桿、齒條與小齒輪機構等的旋轉/直線運動轉換機構的組合。
[0036]該汽車通過具有上述全部車輪1、2可獨立地轉向的轉向機構4的結構、以及全部驅動輪1、2可分別獨立地驅動的結構，按照圖3A所示的通常行駛形式、以及圖3B、圖3C分別所示的原地旋轉形式或橫向移動形式的非通常行駛形式而進行移動。
[0037]圖3B的原地旋轉形式為以車身3的基本中心為旋轉中心而在原地(旋轉半徑基本為零)旋轉的運動形式。該原地旋轉形式具體來說，為下述的運動形式，其中，將各車輪1、2朝向沿相互共同的假想的圓的圓周C的方向(切線方向)，并且作為各驅動輪的車輪1、2從上述圓C的中心側觀看，像圖中的箭頭所示的那樣，沿相互相同的方向旋轉驅動。于是，左右的車輪1、1、2、2處于從直進方向相互相反的方向轉向的狀態。該原地旋轉形式可通過正反切換作為驅動輪的車輪1、2的旋轉方向的方式，沿左右任意的方向旋轉。
[0038]圖3C的橫向移動形式為沿橫向或接近橫方向移動車身3的移動形式。橫向移動形式具體來說，為各車輪1、2相對車輪3而處于橫向，構成各驅動輪的車輪1、2按照沿相互相同的橫向而滾動的方式進行旋轉的形式。從直進狀態到橫向移動形式的變更也依賴于轉向機構4的結構，但是，在本實例中，不僅增加轉向角，像在該圖中針對前側的車輪I通過假想線而表示轉向中途的狀態的方式，按照相互構成線對象的方式沿相反方向對左右的車輪
1、1進行轉向，由此，使車輪1、1朝向橫方向。后側的車輪2、2也是同樣的。在像這樣轉向而進行橫向移動的場合，在構成各驅動輪的車輪1、2按照相互沿橫向滾動的方式旋轉的場合，左右的車輪1、I，2、2相互沿相反的方向旋轉驅動。
[0039]圖3A的通常行駛形式為通常的直進、圓弧狀的曲線方向的行駛，為作為上述的原地旋轉形式和橫向移動形式的非通常行駛形式以外的行駛形式。在通常行駛形式中，左右的車輪1、1，2、2相互沿相同的方向轉向。
[0040]在圖1中，對駕駛操作系統進行說明。在車身3的車室3a的內部設置構成駕駛席11和副駕駛席12的座位，作為駕駛操作系統，設置有兼作操舵機構和加速踏板操作機構的操縱桿21和制動操作件22。制動操作件22由制動踏板等構成，設置于駕駛席11的前方的底板部。
[0041]操縱桿21為通過駕駛員接觸的一個操作件進行方向和操作量的兩者的輸入的輸入操作機構的總稱，并不限于桿型，但是在本實施方式中，設置比如圖4A所示的桿型的操縱桿21。在該操縱桿21中，作為操作件的桿21a從處于中立位置的直立狀態，可向全周的360°的任意的方向傾倒，進行通過傾倒方向，使汽車沿該方向行駛的操舵輸入，并且通過傾倒量(相對中立位置的傾倒角度)，進行加速踏板操作量(相當于踏板型的加速的踏入量)的輸入。操縱桿21在本例子中，像圖1那樣，在駕駛席11的前方的儀表盤24中，經由操縱桿設置座23而設置。
[0042]操縱桿設置座23也可設置于一個部位，但是在圖示的例子中，設置于多個部位。操縱桿設置座23設置于比如儀表盤24的駕駛席11的前方的左右的各一個部位和中間一個部位(中間的操縱桿設置座23在圖中未示出)和車室3a內的后部。此外，操縱桿設置座23也可設置于車室3a的內壁面、駕駛席11、副駕駛席12的座等處。
[0043]操縱桿設置座23還可以不能裝卸的方式設置操縱桿21，但是操縱桿21也可為可裝卸的。在這里所說的可裝卸指不采用工具而可變更為裝卸狀態和取下狀態的結構。在設置多個操縱桿設置座23的場合，具有下述互換性:可裝卸操縱桿21，并且任意地選擇該多個操縱桿設置座23而可裝卸該操縱桿21。
[0044]在操縱桿設置座23為可裝卸操縱桿21的類型的場合，操縱桿設置座23既可僅支承操縱桿21，另外也可在操縱桿設置座23中設置作為布線系統的插入式的連接器25 (圖5)，該連接器25通過操縱桿21的裝卸而切換到連接狀態和非連接狀態。在操縱桿設置座23僅支承操縱桿21的場合，操縱桿21在布線的狀態下進行設置部位的變更，或通過無線等的無電線進行與ECU31 (圖2)的通信，或獨立于操縱桿設置座23設置多個連接器。
[0045]像圖1所示的那樣，操縱桿21也可設置多個，在該場合，設置操縱桿選擇機構26，該操縱桿選擇機構26從多個操縱桿21中，選擇處于可操作狀態的操縱桿21。操縱桿選擇機構26由選擇開關26a和輸入選擇部26b構成,該選擇開關26a設置于車室3a內的儀表盤24等處，該輸入選擇部26b設置于圖2的E⑶31中，僅接收按照選擇開關26a的操作而選擇的操縱桿21的輸入。
[0046]另外，通過駕駛員的操作而切換圖3A?圖3C描述的各行駛模式的行駛模式切換機構41 (圖2)由多個輸入操作機構42?45和設置于ECU31中的模式切換控制部34構成。上述各輸入操作機構42?45中的第I輸入操作機構42為下述機構，該機構形成下述切換準備模式，在該模式中，可在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的相互之間，進行駕駛模式的切換，該機構比如，由設置于操縱桿21的前面的操作按鈕構成。第2?第4輸入操作機構43?45分別為選擇其原地旋轉模式、橫向移動模式以及通常行駛模式的機構，均由設置于操縱桿21的頂端的頂面的操作按鈕構成。
[0047]另外，上述各輸入操作機構42?45的設置部位并不限于操縱桿21，也可設置于儀表盤24的表面、車室3a的內壁面、各駕駛席11的座位等處。另外，也可將在通常行駛駕駛模式和非通常行駛駕駛模式的相互之間形成駕駛模式的切換的準備模式的輸入操作機構42,和其它的各輸入操作機構43?45相互分尚，比如,將第I輸入操作機構42設置于操縱桿21，將其它的各輸入操作機構43?45設置于儀表盤24的表面。
[0048]根據圖2對控制系統進行說明。控制機構包括上述E⑶31和多個變頻裝置39。變頻裝置39為由驅動上述各輪的行駛驅動機構5的電動機構成的原動機6的裝置，由將電池(圖中未示出)的直流電轉換為交流電的變頻器等的電源電路部，和按照ECU31的指令而控制該電源電路部的控制電路部構成。
[0049]ECU31為對汽車的整體進行總體控制、協調控制的電氣控制單元，由微型計算機和電子電路等構成。E⑶31也可由各自功能的多個E⑶構成，在這里，將組合有多個E⑶的部件作為ECU31而進行說明。在ECU31中，具有轉向控制機構32、驅動控制機構33、上述模式切換控制部34和上述輸入操作選擇部26b。轉向控制機構32為下述機構，該機構接收轉向控制機構的轉向方向的信號，在圖示的例子中，接收通過操縱桿21而輸入的轉向方向的信號，將驅動指令提供給各轉向機構4的轉向用驅動源4a。驅動控制機構33為下述的機構，該機構按照加速操作機構的加速操作量、在圖示的例子中通過操縱桿21輸入的加速操作量的信號，將轉矩指令等的驅動指令輸出給各輪的原動機6的變頻裝置39。另外，加速踏板操作量的信號為加速指令、減速指令、速度維持指令。
[0050]模式切換控制部34為下述的機構，該機構通過模式切換信號而將行駛模式切換為作為原地旋轉模式和橫向移動模式的非通常行駛模式。在本例子中，模式切換控制部34不但具有切換功能，而且具有對應于各行駛模式而實現轉向控制機構32和驅動控制機構33的功能的通常駕駛控制部35和非通常駕駛控制部36。通過模式切換控制部34、模式切換用的輸入操作機構42?45，構成行駛模式切換機構41。
[0051]通常駕駛控制部35為下述的機構，該機構通過來自作為轉向和加速操作機構的操縱桿21的操舵輸入和加速操作量的信號，按照通常形成已確定的基本動作的方式實現轉向控制機構32和驅動控制機構33的功能。該基本動作為下述的動作，其中，對應于操舵方向的輸入，在轉向控制機構32中執行朝該已輸入的方向的轉向的指令，另外在驅動控制機構33中執行與加速操作量相對應的驅動指令。
[0052]非通常駕駛控制部36在為原地旋轉模式時，按照形成結合圖3B —起描述的原地旋轉模式的方式控制轉向控制機構32和驅動控制機構33，在為橫向移動模式時，按照形成結合圖3C —起描述的橫向移動形式的方式，控制轉向控制機構32和驅動控制機構33。即使在操縱桿21等的操作機構、加速操作機構的輸入相同的情況下，經由各模式控制部35、36，轉向控制機構32和驅動控制機構33進行不同的動作。
[0053]對行駛模式切換機構41進行更具體的說明。行駛模式切換機構41像前述那樣，包括多個輸入操作機構42?45，和通過該輸入操作機構42?45的輸入進行駕駛模式的切換的模式切換控制部34。該模式切換控制部34在上述多個輸入操作機構42?45中的多個機構同時地處于輸入操作狀態時，或僅在對任意的輸入操作機構42?45進行輸入操作后，對另外的輸入操作機構42?45進行輸入操作的場合,才可進行模式切換。在本實施方式中，對第I輸入操作機構42進行輸入操作，并處于切換準備模式，通過對其它的任意的輸入操作機構43?45 (將這些輸入操作機構43?45稱為“第2輸入操作機構”)進行輸入操作，或同時地對第I輸入操作機構42和其它的任意的第2輸入操作機構43?45進行輸入操作，由此，可進行模式切換。在這里所說的“同時輸入操作”既可指在輸入操作的開始時、結束時相互錯開，也可指具有一起對兩者操作的重合時間的情況。
[0054]模式切換控制部34不但具有上述的條件，而且僅在處于汽車的行駛的停止時，或已確定的速度以下的場合，才可進行切換。依賴于模式切換控制部34的處于行駛的停止時或處于已確定的速度以下的判斷，通過設置于各車輪1、2的車輪用軸承7等中的轉速傳感器46的檢測信號等而進行。上述“已確定的速度”可任意地確定，其為即使在行駛模式改變的情況下，仍安全地進行行駛的程度的速度，比如為比人通常步行的速度慢的速度。
[0055]圖6表示模式切換控制部34的控制例。模式切換控制部34監視第I輸入操作機構42是否處于打開狀態(步驟S2)，在達到打開狀態之前，維持當前的行駛模式(步驟SI)。
[0056]如果第I輸入操作機構42處于打開狀態(步驟S2)，則處于模式切換準備模式，保持該狀態直到第2輸入操作機構43?45的任意者處于打開狀態(步驟S3、S4)。第I輸入操作機構42和第2輸入操作機構43?45均可同時處于打開狀態。如果即使經過已確定的操作等待時間，第2輸入操作機構43?45中的任意者仍不處于打開狀態的話，則返回到判斷第I輸入操作機構42是否處于打開狀態的步驟(S2)之前，再次等待第I輸入操作機構42處于打開狀態。如果在經過上述操作等待時間之前，第2輸入操作機構43?45的任意者處于打開狀態，或第I輸入操作機構42和第2輸入操作機構43?45同時處于打開狀態，則經過設定速度的判斷步驟(步驟S5)，進行駕駛模式的切換(步驟S6)。
[0057]該駕駛模式的切換(步驟S6)在本實施方式中，按照通過第2輸入操作機構43?45選擇的模式進行。比如，如果對輸入操作機構43進行操作，則處于原地旋轉模式，如果對另一輸入操作機構44進行操作,則處于橫向移動模式,另外如果對還一輸入操作機構45進行操作，則處于通常駕駛模式。另外，在超過設定速度的場合，返回到最初的步驟SI，再次等待第I輸入操作機構42處于打開狀態。
[0058]按照上述結構的汽車，進行圖3B、圖3C等所示的原地旋轉模式、橫向移動模式的行駛。由此，可自由地進行進入車庫、向停車空間的移動或狹窄的空間、道路上的方向轉換。
[0059]在該場合，由于設置行駛模式切換機構41，故如果駕駛員沒有對行駛模式切換機構進行操作，則無法切換行駛模式，該行駛模式切換機構41通過駕駛員的操作對進行按照橫向移動模式或原地旋轉模式而行駛的非通常行駛的駕駛的非通常行駛模式，和進行按照非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛的通常行駛駕駛模式進行切換。由于通常行駛形式和非通常行駛形式因拐彎角度的不同程度所對應的差異狀況不同，行駛形式的差異極大，故如果因駕駛操作的誤操作、自動駕駛等，在駕駛員無意識的狀態下被切換，則預計無法進行之后的適合的駕駛。但是，通過像上述那樣，設置行駛模式切換機構41，通常在駕駛員意識到的狀態下切換行駛形式，提高安全性。
[0060]行駛模式切換機構41僅在汽車的行駛的停止時或已確定的速度以下的場合可進行切換。由于通常行駛形式和上述非通常行駛形式的行駛形式極度不同，故具有下述的情況，即，如果即使在駕駛員意識到的情況下，仍以行駛速度快的狀態進行切換，則無法進行適合的行駛。通過像上述那樣，僅在停止時或低速時才可切換，故可穩定地進行切換后的適合的車輛動作。
[0061]另外，即使僅在對行駛模式切換機構41進行操作時，可進行行駛形式的切換的情況下，有時駕駛員身體的一部分、器物意外地與行駛模式切換機構41的操作件接觸，由此，對行駛模式切換機構41進行操作，處于可切換的狀態。針對該情況，在本實施方式中，行駛模式切換機構41具有多個輸入操作機構42?45和模式切換控制部34，模式切換控制部34僅像上述那樣,處于多個輸入操作機構42?45同時處于輸入操作狀態時,或在對第I輸入操作機構42進行輸入操作后，對第2輸入操作機構43?45進行輸入操作的場合，才可進行切換。這兩個同時操作意外發生幾乎沒有可能。由此，更加可靠地避免意外地將行駛形式切換到通常行駛形式和非通常行駛形式的情況，進一步提高安全性。
[0062]行駛模式切換機構41的各輸入操作機構42?45設置于操縱桿21，由此，獲得下述優點。即，在具有模式切換用的多個輸入操作機構42?45，進行它們的多個操作的場合，該輸入操作所需要的時間長。但是，駕駛員在駕駛中，大體上與作為操舵輸入機構的操縱桿21接觸，如果按照附帶于操舵輸入機構21的方式，設置模式切換用的輸入操作機構42?45，則駕駛員的切換用輸入操作機構的操作通過少許手指等的動作進行，快速地進行。
[0063]如果模式切換用的輸入操作機構42?45位于作為操舵輸入機構的操縱桿21，可快速地操作，但相反，誤操作的可能性也高。由此，在模式切換用的第I輸入操作機構42和第2輸入操作機構43?45中的任意一個與操縱桿21分離設置的場合，可降低產生意外的誤操作的可能性。
[0064]另外，具有進行轉向機構4的操作和行駛驅動機構5的驅動的操作的操縱桿21，操縱桿21通過一個操作件而進行方向和操作量的輸入。由此，包括圖3B的原地旋轉、圖3C的橫向移動等行駛的，能以良好的操作性進行通過各輪獨立轉向，各驅動輪獨立驅動的非通常形式的行駛的駕駛。另外，由于依賴于操縱桿21的駕駛員的操作，故不同于通過自動駕駛而進行非通常形式的行駛的情況，進行與狀況相對應的適合的駕駛。
[0065]在操縱桿設置座23設置于多個部位，可改變操縱桿21的設置部位的場合，可在駕駛員容易進行操作的操縱桿21的位置進行操作。同樣在具有多個操縱桿21，設置從其中選擇處于可操作狀態的操縱桿21的操縱桿選擇機構26的場合，可選擇容易進行操作的位置的操縱桿進行操作。如果多個操縱桿21為不同的形式，則可選擇所希望的形式的操縱桿21進行操作。在這些的場合，如果多個操縱桿21的輸入發生重合，則對駕駛造成障礙。針對該情況，設置操縱桿選擇機構26，僅接收已選擇的操縱桿21的輸入，從而在沒有障礙的情況下進行駕駛。
[0066]如果操縱桿21具有多個，以可能的方式可設置于多個部位，則可從更多的桿中選擇容易操作的操縱桿21。同樣在該場合，可僅接收已選擇的操縱桿21的輸入，從而在沒有障礙的情況下進行駕駛。
[0067]圖7、圖8表示本發明的第2實施方式。另外，在該第2實施方式中，特別說明的事項的其它的結構與結合圖1?圖6而在前面描述的第I實施方式相同。在該第2實施方式中，作為對轉向機構4進行操作的機構，獨立于上述操縱桿21而設置方向盤27，并且設置加速踏板28。輸入選擇部26b在沒有特別進行選擇開關26a的操作的基本狀態的場合，在通常行駛時，即按照上述的通常行駛駕駛模式而行駛的場合，僅接收作為操舵輸入的方向盤27的輸入，而進行操舵，在以上述原地旋轉形式或橫向移動形式進行行駛的非通常行駛模式的場合，按照僅接收作為操舵輸入的操縱桿21的輸入進行操舵的方式，自動變更。另夕卜，在輸入選擇部26b接收方向盤27的輸入的狀態，加速操作量的輸入僅從加速踏板28接收。
[0068]另外，輸入選擇部26b兼具下述功能:通過選擇開關26a的操作，以操縱桿21和按照接收來自任意的操縱桿21或任意的桿設置座23的輸入的方式進行切換。方向盤27也可相對方向盤設置座(圖中未示出)而裝卸。
[0069]按照操縱桿21，通過通常行駛和非通常行駛中的任意者，均可容易駕駛，但是，在通常行駛時采用方向盤27的場合，這是在過去的汽車中慣用的，故容易進行駕駛。通過具有操縱桿21和方向盤27的兩者，在通常行駛和非通常行駛中的任意者的場合，均可容易操作。
[0070]在具有方向盤27和操縱桿21的場合，如果可裝卸這些方向盤27和操縱桿21中的任意一者或兩者，則避免因未采用的方向盤27或操縱桿21而駕駛席11的周邊變窄的情況，可獲得較寬的圍繞駕駛員的空間。取下的方向盤27和操縱桿21也可接納于汽車內的已確定的設置場所等處。
[0071]此外，在上述各實施方式中，對行駛驅動機構5為方向盤形式的場合進行了說明，但是，本發明也可用于下述形式的汽車，其中，比如，像圖9所示的那樣，行駛驅動機構5從設置在車身3的支架上(B卩，懸架的頂側)的原動機6，經由等速萬向節19、20，將旋轉傳遞給車輪I。原動機6既可為電動機，也可為內燃機。另外，汽車所具有的車輪數量并不限于四輪，既可為三輪，也可為五輪以上。各車輪中的驅動輪全部為通過包括原動機的行駛驅動機構而行駛驅動的形式，但是，驅動輪的數量也可是任意的。比如，既可在四輪的汽車中，作為前輪或后輪的兩輪驅動，另外也可在前輪或后輪為一個輪的三輪的汽車中，使作為一個輪的前輪或后輪為驅動輪。
[0072]如上所述，參照附圖，對優選的實施形式進行了說明，但是，如果是本領域的技術人員，在閱讀本申請說明書后，會在顯然的范圍內容易想到各種變更和修改方式。于是，對于這樣的變更和修改方式，應被解釋為處于根據權利要求書而確定的發明的范圍內。
[0073]標號的說明:
[0074]標號1、2表不車輪；
[0075]標號3 為表示車身；
[0076]標號3a表不車室；
[0077]標號4 表示轉向機構；
[0078]標號4a表不轉向用驅動源；
[0079]標號5 表示行駛驅動機構；
[0080]標號6 表不原動機；
[0081]標號7 表不車輪用軸承；
[0082]標號8 表示減速器；
[0083]標號11表示駕駛席；
[0084]標號21表不操縱桿；
[0085]標號22表示制動操作件；[0086]標號23表不操縱桿設置座；
[0087]標號24表不儀表盤；
[0088]標號26表不操縱桿選擇機構；
[0089]標號26a表示選擇開關；
[0090]標號26b表不輸入選擇部；
[0091]標號27表不方向盤；
[0092]標號28表不加速踏板；
[0093]標號31表不ECU ；
[0094]標號34表示模式切換控制部；
[0095]標號35表示通常駕駛控制部；
[0096]標號36表不非通常駕駛控制部；
[0097]標號41表示 行駛模式切換機構；
[0098]標號42~45表不輸入操作機構；
[0099]標號46表不轉速傳感器；
[0100]標號C表不假想的圓周。
【權利要求】
1.一種汽車，該汽車具有三個以上的車輪，且具有轉向機構，該轉向機構可獨立地對全部車輪進行轉向，上述各車輪中的驅動輪各自獨立地通過包括原動機的行駛驅動機構而行駛驅動， 上述轉向機構和行駛驅動機構為可獲得下述橫向移動形式和原地旋轉形式中的一者或兩者的形式的結構，在該橫向移動形式中，各車輪相對車輛處于橫向狀態，各驅動輪按照朝相互沿相同橫向而滾動的方式旋轉；在該原地旋轉形式中，各車輪朝向沿相互共同的圓周的方向或朝向沿多個同心圓的任意者的圓周的方向旋轉，使各驅動輪從車身中間側觀看處于沿相互相同的方向旋轉的狀態； 該汽車設置行駛模式切換機構，該行駛模式切換機構通過駕駛員的操作，進行下述非通常行駛駕駛模式和通常行駛駕駛模式的切換，在該非通常行駛駕駛模式中，進行按照上述橫向移動形式或原地旋轉形式而行駛的非通常行駛的駕駛，在該通常行駛駕駛模式中，進行按照上述非通常行駛以外的形式而行駛的通常行駛的駕駛。
2.根據權利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機構僅在汽車行駛停止時或已確定的速度以下的場合，才可進行切換。
3.根據權利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機構包括多個輸入操作機構和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機構的輸入進行上述駕駛模式的切換，該模式切換控制部僅在上述多個輸入操作機構同時處于輸入操作狀態時，或在對任意的輸入操作機構進行輸入操作后，對其它的輸入操作機構進行輸入操作的場合，才可進行切換。
4.根據權利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機構包括一個或多個輸入操作機構和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機構的輸入，進行上述駕駛模式的切換，至少一個輸入操作機構附帶并設置于:駕駛員對上述轉向機構進行操作的操舵輸入機構。
5.根據權利要求1所述的汽車，其中，上述行駛模式切換機構包括一個或多個輸入操作機構和模式切換控制部，該模式切換控制部通過該輸入操作機構的輸入，進行上述駕駛模式的切換，至少一個輸入操作機構與駕駛員對上述轉向機構進行操作的操舵輸入機構分尚設置。
6.根據權利要求1所述的汽車，其中，下述的一種駕駛操作機構和另一種駕駛操作機構是相互共通的，該一種駕駛操作機構是駕駛員進行通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構和行駛驅動機構的操作的機構，該另一種駕駛操作機構是駕駛員進行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構和行駛驅動機構的操作的機構。
7.根據權利要求1所述的汽車，其中，分別具有下述的一種駕駛操作機構和另一種駕駛操作機構，該一種駕駛操作機構是駕駛員進行通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構和行駛驅動機構的操作的機構，該另一種駕駛操作機構是駕駛員進行上述非通常行駛駕駛模式中的上述轉向機構和行駛驅動機構的操作的機構。
8.根據權利要求1所述的汽車，其中，上述行駛驅動機構的原動機為電動機。
9.根據權利要求8所述的汽車，其中，上述行駛驅動機構為內輪電動機驅動裝置。
【文檔編號】B62D101/00GK103974874SQ201280058207
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2012年11月22日 優先權日:2011年11月28日
【發明者】牧野智昭, 山形哲 申請人:Ntn株式會社