車輛控制裝置的制造方法
【專利摘要】本發明提供一種車輛控制裝置，在控制自身車輛的行駛以進行車道變更時，使自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。車輛控制裝置的顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，并根據車道變更的進展狀況，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。因此，顯示畫面的顯示下的車道分界線的變動與自身車輛的駕駛員的視角下的車道分界線的變動更加相同。因而，自身車輛的駕駛員對顯示畫面的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。
【專利說明】
車輛控制裝置
技術領域
[0001]本發明的一側面涉及車輛控制裝置。
【背景技術】
[0002]以往，已知有如專利文獻I所記載那樣執行自身車輛的自動駕駛的裝置。專利文獻I的裝置控制自身車輛的行駛，以使自身車輛從自身車輛所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更。專利文獻I的裝置以從自身車輛所行駛的道路的上方看的視角，在顯示畫面中顯示表示自身車輛的自身車輛框(圖標)和自身車輛附近的車道。在車道變更時，專利文獻I的裝置利用自身車輛框在該顯示畫面中對自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進展狀況。
[0003]現有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:美國專利第8346426號說明書

【發明內容】

[0006]發明要解決的問題
[0007]在上述現有技術中，以從自身車輛所行駛的道路的上方看的視角，隨著車道變更的進展狀況，表示自身車輛的自身車輛框在顯示畫面內移動。另一方面，在從自身車輛的駕駛員的車廂內看的視角下，隨著車道變更的進展狀況，自身車輛的外部的車道分界線移動。因此，有時駕駛員會對顯示畫面的顯示感到違和感而難以掌握車道變更的進展狀況，希望得以改善。
[0008]于是，本發明的目的在于提供一種車輛控制裝置，在控制自身車輛的行駛以進行車道變更時，使自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發明的一側面是一種車輛控制裝置，其控制自身車輛的行駛以使自身車輛從自身車輛所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更，并在顯示畫面中對自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進展狀況，其中，該車輛控制裝置具備顯示部，該顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，顯示部根據車道變更的進展狀況，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。
[0011 ]根據該結構，車輛控制裝置的顯示部以從自身車輛向自身車輛前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線，根據車道變更的進展狀況，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。因此，顯示畫面的顯示下的車道分界線的變動與自身車輛的駕駛員的視角下的車道分界線的變動更加相同。因而，自身車輛的駕駛員對顯示畫面的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。
[0012]在該情況下，顯示部可以在顯示畫面中顯示表示車道變更的方向的第I目標線，根據車道變更的進展狀況，一邊使第I目標線的形狀變化一邊顯示第I目標線。
[0013]根據該結構，由于顯示部在進行與駕駛員的視角同樣的顯示的顯示畫面中顯示表示車道變更的方向的第I目標線，第I目標線的形狀根據車道變更的進展狀況而變化，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的方向和/或車道變更的進展狀況。
[0014]另外，顯示部可以在自身車輛開始向相鄰車道移動之前進行沒有色彩的顯示，在自身車輛開始向相鄰車道移動之后進行具有色彩的顯示。
[0015]根據該結構，由于顯示部在自身車輛開始向相鄰車道移動之前進行沒有色彩的顯示，在自身車輛開始向相鄰車道移動之后進行具有色彩的顯示，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握是否已開始向相鄰車道移動。
[0016]另外，在自身車輛開始向相鄰車道移動之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下，顯示部可以在顯示畫面中顯示表示返回行駛車道的第2目標線。
[0017]根據該結構，由于在自身車輛開始向相鄰車道移動之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下，顯示部在顯示畫面中顯示表示返回行駛車道的第2目標線，所以自身車輛的駕駛員更容易掌握控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道這一情況。
[0018]發明效果
[0019]根據本發明的一側面，在控制自身車輛的行駛以進行車道變更時，自身車輛的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。
【附圖說明】
[0020]圖1是示出實施方式的車輛控制裝置的結構的框圖。
[0021 ]圖2是示出圖1的車輛控制裝置的動作的流程圖。
[0022]圖3是示出控制自身車輛的行駛以使自身車輛進行車道變更的情況下的各位置的自身車輛的動作的俯視圖。
[0023]圖4的(六)、(8)、(0、(0)、^)、$)以及(6)是分別示出圖3的各位置處的顯示畫面的顯示的圖。
[0024]圖5是示出在自身車輛開始向相鄰車道移動之后控制自身車輛的行駛以使自身車輛返回行駛車道的情況下的各位置的自身車輛的動作的俯視圖。
[0025]圖6的(X)、(Y)以及(Z)是分別示出圖5的各位置處的顯示畫面的顯示的圖。
[0026]標號說明
[0027]I…外部傳感器，2-_GPS接收部，3…內部傳感器，4…地圖數據庫，5…導航系統，6…致動器，7…HMI，U...輔助設備，10‘"ECU，ll...環境識別部，12...行駛計劃生成部，13...控制部，14...顯示部，70...顯示畫面，7l...自身車輛前部，72、73、78...車道分界線，74...行駛車道，75...相鄰車道，76...準備顯示，77...第I目標線，79...第2目標線，100...車輛控制裝置，201…行駛車道，202…相鄰車道，203、204、205…車道分界線，V…自身車輛。
【具體實施方式】
[0028]以下，使用附圖對本發明的實施方式進行詳細說明。如圖1所示，車輛控制裝置100搭載于乘用車等自身車輛V。車輛控制裝置100執行自身車輛V的自動駕駛。自動駕駛意味著與自身車輛V的駕駛員的駕駛操作無關地執行自身車輛V的加速、減速以及操舵等駕駛操作。車輛控制裝置100在執行自動駕駛的期間進行自身車輛V的車道變更控制。車道變更控制意味著控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更。另外，車輛控制裝置100在顯示畫面中對自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進展狀況。而且，車輛控制裝置100在自動駕駛期間的自身車輛V的駕駛員的駕駛操作的操作量為預定的閾值以上的情況下，將正在執行的自動駕駛切換為手動駕駛。
[0029]如圖1所示，車輛控制裝置100具備外部傳感器l、GPS(Global Posit1ningSystem:全球定位系統)接收部2、內部傳感器3、地圖數據庫4、導航系統5、致動器6、HMI(Human Machine Interface:人機接口)7、輔助設備U以及ECU10。
[0030]外部傳感器I是檢測自身車輛V的周邊信息即外部狀況的檢測設備。外部傳感器I包括相機。另外，外部傳感器I包括雷達(Radar)和激光雷達(LIDER: Laser ImagingDetect1n and Ranging)中的至少一方。
[0031 ]相機是對自身車輛V的外部狀況進行拍攝的拍攝設備。相機例如設置于自身車輛V的前擋風玻璃的里側。相機可以是單眼相機，也可以是立體相機。立體相機例如具有以再現兩眼視差的方式配置的兩個拍攝部。立體相機的拍攝信息中也包括進深方向的信息。相機將與自身車輛V的外部狀況相關的拍攝信息向ECUlO輸出。另外，相機不僅可以是可見光相機，還可以是紅外線相機。
[0032]雷達利用電波來檢測自身車輛V的外部的障礙物。電波例如是毫米波。雷達向自身車輛V的周圍發送電波，并接收由障礙物反射出的電波來檢測障礙物。雷達例如將距障礙物的距離或方向作為與障礙物相關的障礙物信息輸出。雷達將檢測到的障礙物信息向ECUlO輸出。此外，在進行傳感器融合的情況下，也可以將反射出的電波的接收信息向ECUlO輸出。
[0033]激光雷達利用光來檢測自身車輛V外部的障礙物。激光雷達通過向自身車輛V的周圍發送光并接收由障礙物反射出的光，來計測距反射點的距離，從而檢測障礙物。激光雷達例如能夠將距障礙物的距離或方向作為障礙物信息輸出。激光雷達將檢測到的障礙物信息向ECUlO輸出。此外，在進行傳感器融合的情況下，也可以將反射出的光的接收信息向ECUlO輸出。此外，激光雷達和雷達不一定必須重復具備。
[0034]GPS接收部2從3個以上的GPS衛星接收信號，取得表示自身車輛V的位置的位置信息。位置信息例如包括瑋度和經度。GPS接收部2將測定出的自身車輛V的位置信息向ECUlO輸出。此外，也可以取代GPS接收部2而使用能夠確定自身車輛V所處的瑋度和經度的其他單
J L ο
[0035]內部傳感器3是檢測與自身車輛V的行駛狀態相應的信息和自身車輛V的駕駛員的操舵操作、加速器操作以及制動器操作中的任一操作的操作量的檢測器。為了檢測與自身車輛V的行駛狀態相應的信息，內部傳感器3包括車速傳感器、加速度傳感器、橫擺率傳感器、橫擺角傳感器以及操舵角傳感器中的至少一方。另外，為了檢測操作量，內部傳感器3包括轉向傳感器、加速器踏板傳感器以及制動器踏板傳感器中的至少一方。
[0036]車速傳感器是檢測自身車輛V的速度的檢測器。作為車速傳感器，例如使用相對于自身車輛V的車輪或與車輪一體旋轉的驅動軸等設置的檢測車輪的旋轉速度的車輪速傳感器。車速傳感器將包括自身車輛V的速度的車速信息(車輪速信息)向ECUl O輸出。
[0037]加速度傳感器是檢測自身車輛V的加速度的檢測器。加速度傳感器例如包括檢測自身車輛V的前后方向的加速度的前后加速度傳感器和檢測自身車輛V的橫向加速度的橫向加速度傳感器。加速度傳感器將包括自身車輛V的加速度的加速度信息向ECUl O輸出。
[0038]橫擺率傳感器是檢測自身車輛V的重心繞鉛垂軸的橫擺率(旋轉角速度)的檢測器。作為橫擺率傳感器，例如使用陀螺儀傳感器。橫擺率傳感器將包括自身車輛V的橫擺率的橫擺率信息向ECUlO輸出。橫擺角傳感器是檢測自身車輛V的橫擺角的檢測器。作為橫擺角傳感器，例如使用陀螺儀式的傳感器。橫擺角傳感器將與自身車輛V的橫擺角相應的信號向ECUlO輸出。操舵角傳感器是檢測自身車輛V的前輪的方向的檢測器。操舵角傳感器設置于前輪的操舵機構。操舵角傳感器將與自身車輛V的操舵角相應的信號向ECUlO輸出。
[0039 ]轉向傳感器例如是檢測自身車輛V的駕駛員對方向盤的操舵操作的操作量的檢測器。轉向傳感器所檢測的操作量例如是方向盤的操舵角或對方向盤的操舵轉矩。轉向傳感器例如相對于自身車輛V的轉向軸而設置。轉向傳感器將包括方向盤的操舵角或對方向盤的操舵轉矩的信息向ECUl O輸出。
[0040]加速器踏板傳感器例如是檢測加速器踏板的踩踏量的檢測器。加速器踏板的踩踏量例如是將預定位置作為基準的加速器踏板的位置(踏板位置)。預定位置可以是固定位置，也可以是根據預定的參數而變更的位置。加速器踏板傳感器例如相對于自身車輛V的加速器踏板的軸部分而設置。加速器踏板傳感器將與加速器踏板的踩踏量相應的操作信息向ECUl O輸出。
[0041]制動器踏板傳感器例如是檢測制動器踏板的踩踏量的檢測器。制動器踏板的踩踏量例如是將預定位置作為基準的制動器踏板的位置(踏板位置)。預定位置可以是固定位置，也可以是根據預定的參數而變更的位置。制動器踏板傳感器例如相對于制動器踏板的部分而設置。制動器踏板傳感器也可以檢測制動器踏板的操作力(對制動器踏板的踩踏力和/或主缸的壓力等)。制動器踏板傳感器將與制動器踏板的踩踏量或操作力相應的操作信息向E⑶1輸出。
[0042]地圖數據庫4是具備地圖信息的數據庫。地圖數據庫4例如形成在搭載于自身車輛V的HDD(Hard disk drive:硬盤驅動器)內。地圖信息例如包括道路的位置信息、道路形狀的信息、交叉路口和分支路口的位置信息。道路形狀的信息例如包括彎道、直線部的種別、彎道的曲率等。進而，在車輛控制裝置100使用建筑物或墻壁等遮蔽構造物的位置信息或SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:即時定位與地圖構建)技術的情況下，也可以使地圖信息包括外部傳感器I的輸出信號。此外，地圖數據庫4也可以存儲在能夠與自身車輛V進行通信的信息處理中心等設施的計算機中。
[0043]導航系統5是對自身車輛V的駕駛員進行直到由自身車輛V的駕駛員在地圖上設定的目的地為止的引導的裝置。導航系統5基于由GPS接收部2測定出的自身車輛V的位置信息和地圖數據庫4的地圖信息，算出自身車輛V所行駛的路徑。路徑例如也可以是在多個車道的區間中確定出自身車輛V所行駛的行駛車道的路徑。導航系統5例如計算從自身車輛V的位置到目的地的目標路徑，通過顯示器的顯示和揚聲器的語音輸出來對駕駛員進行目標路徑的報知。導航系統5例如將自身車輛V的目標路徑的信息向ECUlO輸出。此外，導航系統5也可以使用存儲在能夠與自身車輛V進行通信的信息處理中心等設施的計算機中的信息。或者，由導航系統5進行的處理的一部分也可以由設施的計算機來進行。
[0044]致動器6是執行自身車輛V的行駛控制的裝置。致動器6包括節氣門致動器、制動致動器以及轉向致動器。節氣門致動器根據來自ECUlO的控制信號來控制對發動機供給的空氣的供給量(節氣門開度)，從而控制自身車輛V的驅動力。此外，在自身車輛V是混合動力車或電動汽車的情況下，不包括節氣門致動器，通過向作為動力源的馬達輸入來自ECUlO的控制信號來控制該驅動力。
[0045 ]制動器致動器根據來自ECU1的控制信號來控制制動系統，從而控制向自身車輛V的車輪施加的制動力。作為制動系統，例如可以使用液壓制動系統。轉向致動器根據來自ECUlO的控制信號來控制電動助力轉向系統中的控制轉向轉矩的輔助馬達的驅動。由此，轉向致動器控制自身車輛V的轉向轉矩。
[0046]HMI7是用于在自身車輛V的乘員(包括駕駛員)與車輛控制裝置100之間進行信息的輸出和輸入的接口。HMI7例如具備用于對乘員顯示圖像信息的顯示器面板、用于語音輸出的揚聲器、以及供乘員進行輸入操作的操作按鈕或觸摸面板等。HMI7具備用于對自身車輛的駕駛員顯示車道變更的進展狀況的顯示器面板等顯示畫面。顯示畫面例如顯示在HUD(head-up display:平視顯示器)和/或儀表板的液晶顯示器等中。腿17可以利用無線連接的便攜信息終端對乘員輸出信息，也可以利用便攜信息終端受理乘員的輸入操作。
[0047]輔助設備U通常是可由自身車輛V的駕駛員進行操作的設備。輔助設備U是致動器6所不包含的設備的總稱。這里的輔助設備U例如包括前照燈、雨刷等。
[0048]ECUlO控制自身車輛V 的自動駕駛。ECUlO 是具有 CPU[Central Processing Unit:中央處理單元]、R0M[Read Only Memory:只讀存儲器]、RAM [Random Access Memory:隨機存取存儲器]等的電子控制單元。ECUlO具有環境識別部11、行駛計劃生成部12、控制部13以及顯示部14。在ECU10中，通過將存儲于ROM中的程序加載到RAM并由CPU執行，來執行上述環境識別部11等各部分的控制。ECU10也可以由多個電子控制單元構成。
[0049]環境識別部11基于由外部傳感器1、GPS接收部2以及地圖數據庫4取得的信息，對自身車輛V周圍的環境進行識別。環境識別部11基于由外部傳感器I取得的信息，例如取得與道路的車道分界線(白線、黃線)、路緣石、護欄、路錐、中央分離帶、建筑物以及樹木等靜止物和步行者、其他車輛、機動二輪車以及自行車等移動物相關的信息。環境識別部11取得與道路的寬度方向上的自身車輛V與各車道分界線的距離和道路的寬度方向上的自身車輛V與各車道的中央部的距離相關的信息。另外，環境識別部11取得與障礙物與自身車輛V的距離、障礙物的位置以及障礙物相對于自身車輛V的相對速度相關的信息。另外，環境識別部11基于由GPS接收部2和地圖數據庫4取得的信息，取得與自身車輛V正在行駛的道路的形狀、曲率、坡度、車道數、有無分支、有無合流等相關的信息。
[0050]行駛計劃生成部12基于由導航系統5計算出的目標路徑、由環境識別部11識別到的與自身車輛V周圍的障礙物相關的信息、以及從地圖數據庫4取得的地圖信息，生成自身車輛V的行駛計劃。行駛計劃是在目標路徑中自身車輛V行進的軌跡。行駛計劃例如包括自身車輛V在各時刻的速度、加速度、減速度、方向以及舵角等。行駛計劃生成部12生成使自身車輛V在目標路徑上進行滿足安全、守法、行駛效率等基準的行駛的行駛計劃。
[0051]控制部13基于由行駛計劃生成部12生成的行駛計劃，自動地控制自身車輛V的行駛。控制部13將與行駛計劃相應的控制信號向致動器6輸出。由此，控制部13控制自身車輛V的行駛，以按照行駛計劃執行自身車輛V的自動駕駛。控制部13基于由行駛計劃生成部12生成的行駛計劃和/或由環境識別部11識別到的自身車輛V周圍的其他車輛等的狀況，控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更。另外，在自身車輛V開始向相鄰車道移動之后因其他車輛等而難以進行車道變更的情況下，控制部13控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道。進而，在由內部傳感器3取得的自身車輛V的駕駛員的操作量為預定的閾值以上的情況下，控制部13將正在執行的自動駕駛切換為手動駕駛。
[0052]顯示部14在HMI7的顯示畫面中對自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進展狀況。如后所述，顯示部14以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角，在顯示畫面中顯示劃分行駛車道和相鄰車道的車道分界線。另外，顯示部14根據車道變更的進展狀況，一邊使車道分界線的位置變化一邊顯示車道分界線。車道變更的進展狀況例如意味著車道變更時的自身車輛V與車道分界線的相對位置關系的變化。另外，車道變更的進展狀況例如意味著車道變更時的自身車輛V與行駛車道或相鄰車道的中央部的相對位置關系的變化。或者，車道變更的進展狀況例如意味著從開始車道變更起的經過時間。
[0053]接下來，對由車輛控制裝置100執行的處理進行說明。如圖2所示，ECUlO的控制部13基于由行駛計劃生成部12生成的行駛計劃和由環境識別部11識別到的自身車輛V周圍的其他車輛等的狀況，開始自身車輛V的車道變更控制，以使自身車輛V從自身車輛V所行駛的行駛車道向與行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更(SI)。
[0054]在以下說明中，如圖3所示，設想自身車輛V從所行駛的行駛車道201向與行駛車道201相鄰的相鄰車道202進行車道變更的狀況。行駛車道201和相鄰車道202由車道分界線203、204、205進行劃分。行駛車道201的路端側由車道分界線203進行劃分。行駛車道201與相鄰車道202之間由車道分界線204進行劃分。相鄰車道202的路端側由車道分界線205進行劃分。在開始了車道變更控制時，自身車輛V正在位置PA處行駛。
[0055]如圖4(A)所示，在位置PA處，E⑶10的顯示部14在HMI7的顯示畫面70中以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角顯示表現自身車輛V的前部的自身車輛前部71、表現車道分界線203的車道分界線72、表現車道分界線204的車道分界線73、表現行駛車道201的行駛車道74以及表現相鄰車道202的相鄰車道75。顯示部14在顯示畫面70的中央部顯示自身車輛前部71，在顯示畫面70的左右兩側大致對稱地分別顯示車道分界線72、73。在自身車輛V還未開始向相鄰車道202移動的位置PA處，顯示部14顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線72、73。
[0056]如圖3所示，自身車輛V到達位置PB。控制部13將自身車輛V的相鄰車道202側的方向指示燈點亮。如圖2和圖4(B)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示車道變更的方向的第I目標線77(S2)。第I目標線77從顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71起，以與車道變更的方向即車道分界線73交叉的方式朝向相鄰車道75延伸。第I目標線77在相鄰車道75中向與相鄰車道75的行進方向平行的方向彎曲。第I目標線77的頂端是表示相鄰車道75的行進方向的箭頭。顯示部14在顯示畫面70中顯示表示處于車道變更的準備期間的準備顯示76。在自身車輛V還未開始向相鄰車道202移動的位置PB處，顯示部14顯示沒有色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73、準備顯示76以及第I目標線77。
[0057]如圖3所示，自身車輛V到達位置PC。如圖2所示，控制部13開始使自身車輛V向相鄰車道202移動(S3)。如圖2和圖4(C)所示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后的位置PC處，顯示部14顯示具有色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73以及第I目標線77(S4)。顯示部14例如顯示具有藍色、紅色、黃色、綠色或者紫色的色彩的自身車輛前部71、車道分界線72、73以及第I目標線77。
[0058]如圖2所示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后不由控制部13控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下(S5)，顯示部14根據車道變更的進展狀況，一邊使顯示畫面70中的車道分界線72、73的位置變化，一邊顯示車道分界線72、73
(S6)。
[0059]如圖3所示，開始了向相鄰車道202移動的自身車輛V到達位置H)。自身車輛V接近車道分界線204。如圖4(D)所示，顯示部14與由環境識別部11識別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與車道分界線203、204、205的距離和/或道路的寬度方向上的自身車輛V與行駛車道201和相鄰車道202的中央部的距離相對應地，以接近顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71的方式顯示車道分界線73，以離開自身車輛前部71的方式顯示車道分界線72。隨著自身車輛V接近車道分界線204，從自身車輛前部71延伸的第I目標線77直到彎曲為止的長度變短。
[0060]如圖3所示，自身車輛V到達跨車道分界線204的位置PE。如圖4(E)所示，顯示部14與自身車輛V與車道分界線203、204的位置關系相對應地，以顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71跨車道分界線73的方式進行顯示，以進一步離開自身車輛前部71的方式顯示車道分界線72。由于自身車輛V跨車道分界線204，所以從自身車輛前部71延伸的第I目標線77直到彎曲為止的長度進一步變短。
[0061]如圖3所示，自身車輛V到達通過了車道分界線204的位置PF。如圖4(F)所示，顯示部14與自身車輛V與車道分界線204、205的位置關系相對應地，在顯示畫面70中顯示車道分界線73和表現車道分界線205的車道分界線78。第I目標線77從自身車輛前部71延伸至相鄰車道75的中央部，并從相鄰車道75的中央部朝向相鄰車道75的行進方向彎曲。
[0062]如圖3所示，自身車輛V到達在相鄰車道202的中央部行駛的位置PG。如圖4(G)所示，與自身車輛V與車道分界線204、205的位置關系相對應地，在顯示畫面70中顯示顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71，并在顯示畫面70的左右兩側大致對稱地分別顯示車道分界線73、78。第I目標線77從自身車輛前部71不彎曲地延伸至相鄰車道75的中央部。
[0063]如圖2所示，當控制部13結束車道變更控制后(S7)，顯示部14從顯示畫面70中消除第I目標線77(S8)。顯示部14在顯示畫面70中顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線73、78。
[0064]另一方面，如圖2所示，對在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后因其他車輛的存在等而難以進行車道變更，從而由控制部13控制了自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況進行說明(S5)。如圖5所示，在位置PX處，控制部13將自身車輛V的行駛車道201側的方向指示燈點亮，并控制自身車輛V以使自身車輛V返回行駛車道201。如圖2和圖6(X)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示返回行駛車道74的第2目標線79(S9)。
[0065]第2目標線79從顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71延伸至行駛車道74的中央部，并從行駛車道74的中央部朝向行駛車道74的行進方向彎曲。第2目標線79的頂端是表示行駛車道74的行進方向的箭頭。顯示部14顯示與自身車輛前部71和車道分界線72、73同樣地具有色彩的第2目標線79。
[0066]如圖5所示，自身車輛V到達進一步返回到行駛車道201的中央部的位置PY。如圖2和圖6(Y)所示，顯示部14根據向行駛車道201返回的進展狀況，一邊使顯示畫面70中的車道分界線72、73的位置變化，一邊顯示車道分界線72、73(S10)。隨著自身車輛V接近行駛車道201的中央部，從自身車輛前部71延伸的第2目標線79直到彎曲為止的距離變短。
[0067]如圖5所示，自身車輛V返回到在行駛車道201的中央部行駛的位置PZ。如圖6(Z)所示，與自身車輛V與車道分界線203、204的位置關系相對應地，在顯示畫面70中顯示顯示畫面70的中央部的自身車輛前部71，并在顯示畫面70的左右兩側大致對稱地分別顯示車道分界線72、73。第2目標線79從自身車輛前部71不彎曲地延伸至行駛車道74的中央部。
[0068]當控制部13結束使自身車輛V向行駛車道201返回的控制后(Sll)，顯示部14從顯示畫面70中消除第2目標線79(S12)。如圖4(A)所示，顯示部14在顯示畫面70中顯示沒有色彩的自身車輛前部71和車道分界線72、73。
[0069]根據本實施方式，車輛控制裝置100的顯示部14以從自身車輛V向自身車輛V前方看的視角，在顯示畫面70中顯示劃分行駛車道74和相鄰車道75的車道分界線73，并根據車道變更的進展狀況一邊使車道分界線73的位置變化一邊顯示車道分界線73。因此，顯示畫面70的顯示下的車道分界線73的變動與自身車輛V的駕駛員的視角下的車道分界線204的變動更加相同。因而，自身車輛V的駕駛員對顯示畫面70的顯示感到違和感的情況減少，自身車輛V的駕駛員更容易掌握車道變更的進展狀況。
[0070]另外，由于顯示部14在進行與駕駛員的視角同樣的顯示的顯示畫面70中顯示表示車道變更的方向的第I目標線77，第I目標線77的形狀根據車道變更的進展狀況而變化，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握車道變更的方向和/或車道變更的進展狀況。
[0071]另外，由于顯示部14在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之前進行沒有色彩的顯示，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后進行具有色彩的顯示，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握是否已開始向相鄰車道202移動。
[0072]另外，由于在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下，顯示部14在顯示畫面70中顯示表示返回行駛車道201的第2目標線79，所以自身車輛V的駕駛員更容易掌握控制自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201這一情況。
[0073]以上，雖然對本發明的實施方式進行了說明，但本發明不限于上述實施方式，能夠以各種各樣的方式實施。例如，顯示部14也可以在顯示畫面70中不顯示自身車輛前部71。另夕卜，顯示部14也可以不顯示第I目標線77和第2目標線79中的任一方或雙方。另外，顯示部14也可以僅顯示沒有色彩的顯示和具有色彩的顯示中的任一方。
[0074]另外，顯示部14不一定與準確地識別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與車道分界線203、204、205的距離和/或準確地識別到的道路的寬度方向上的自身車輛V與行駛車道201和相鄰車道202的中央部的距離相對應地在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進行顯示。例如，顯示部14也可以基于由GPS接收部2取得的與自身車輛V的大概的位置有關的信息，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進行顯示。另外，例如，顯示部14也可以基于從開始車道變更起的經過時間，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置變化一邊進行顯示。
[0075]另外，顯示部14不一定在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標線77及第2目標線79的形狀平滑且連續地變化一邊進行顯示。顯示部14例如也可以在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標線77及第2目標線79的形狀按離散時間階段性地變化一邊進行顯示。
[0076]另外，顯示部14也可以根據由內部傳感器3檢測到的自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等，在顯示畫面70中一邊使車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標線77及第2目標線79的形狀變化一邊進行顯示。在該情況下，例如可以是，自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等越大，則顯示部14使顯示畫面70中的車道分界線72、73、78的位置和/或第I目標線77及第2目標線79的形狀變化的速度越快。另外，例如可以是，自身車輛V的橫擺率、橫擺角以及操舵角等越大，則顯示部14使顯示畫面70中的第I目標線77和第2目標線79相對于行駛車道74和相鄰車道75的行進方向的角度越大。
[0077]另外，顯示部14也可以顯示具有彼此不同的色彩的第I目標線77和第2目標線79。或者，在自身車輛V開始向相鄰車道202移動之后，由控制部13控制了自身車輛V的行駛以使自身車輛V返回行駛車道201的情況下，顯示部14也可以在顯示畫面70中除了顯示第2目標線79之外還顯示表示自身車輛V返回行駛車道201的主旨的文字等。
[0078]另外，車輛控制裝置100不一定執行自身車輛V的自動駕駛。車輛控制裝置100例如也可以根據自身車輛V的駕駛員的向相鄰車道的車道變更指示，在從自身車輛V的車道變更的開始到結束為止的所有動作或一部分動作中，一邊與自身車輛V的駕駛員的駕駛操作無關地執行用于使自身車輛V向相鄰車道進行車道變更的控制，一邊如上述實施方式那樣在顯示畫面70中對自身車輛V的駕駛員顯示車道變更的進展狀況。車道變更指示例如意味著自身車輛V的駕駛員通過駕駛員對方向指示器等的輸入操作等來使車輛控制裝置100進行向相鄰車道202的車道變更控制的指示。車道變更指示可以通過駕駛員的聲音輸入、臉朝向相鄰車道202的動作的檢測、以及視線檢測(例如，映有相鄰車道202的側視鏡的注視的檢測)來進行。
【主權項】
1.一種車輛控制裝置，其控制自身車輛的行駛以使所述自身車輛從所述自身車輛所行駛的行駛車道向與所述行駛車道相鄰的相鄰車道進行車道變更，并在顯示畫面中對所述自身車輛的駕駛員顯示所述車道變更的進展狀況，其中， 所述車輛控制裝置具備顯示部，該顯示部以從所述自身車輛向所述自身車輛前方看的視角，在所述顯示畫面中顯示劃分所述行駛車道和所述相鄰車道的車道分界線， 所述顯示部，根據所述車道變更的所述進展狀況，一邊使所述車道分界線的位置變化一邊顯示所述車道分界線。2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置， 所述顯示部，在所述顯示畫面中顯示表示所述車道變更的方向的第I目標線，根據所述車道變更的所述進展狀況，一邊使所述第I目標線的形狀變化一邊顯示所述第I目標線。3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置， 所述顯示部，在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動之前進行沒有色彩的顯示，在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動之后進行具有色彩的顯示。4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置， 在所述自身車輛開始向所述相鄰車道移動之后控制所述自身車輛的行駛以使所述自身車輛返回所述行駛車道的情況下， 所述顯示部，在所述顯示畫面中顯示表示返回所述行駛車道的第2目標線。
【文檔編號】B60W30/18GK106043306SQ201610216817
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年4月8日 公開號201610216817.1, CN 106043306 A, CN 106043306A, CN 201610216817, CN-A-106043306, CN106043306 A, CN106043306A, CN201610216817, CN201610216817.1
【發明人】山岡正明, 和田陽介
【申請人】豐田自動車株式會社