制動力控制系統及車輛、以及制動力控制方法
【專利說明】制動力控制系統及車輛、以及制動力控制方法
[0001]本申請主張基于在2014年11月14日提出申請的申請編號號的日本專利申請的優先權，并將其公開的全部通過參照而援引于本申請。
技術領域
[0002]本發明涉及制動力控制系統、車輛、制動力控制方法。
【背景技術】
[0003]以往，在通過燃料電池的發電電力對行駛用電動機進行驅動的燃料電池車輛中，如JP2013-99081A記載那樣，在車輛減速時或下坡時，使行駛用電動機作為發電機工作，進行發電并進行得到制動力的再生制動，將通過再生制動而發電的再生電力向二次電池充電。在二次電池中未充電完的剩余電力由輔機消耗，即便如此也未消耗完的電力由機械式制動器(后述的摩擦制動器)消耗。

【發明內容】

[0004]【發明要解決的課題】
[0005]然而，JP2013-99081A記載的現有技術的實際情況是，僅進行行駛過程中的與加速器踏板的踩踏返回對應的制動力的控制，關于加速器踏板的踩踏返回所對應的制動力的控制與制動踏板的位置所對應的制動力的控制的協調并未進行充分的鉆研。需要說明的是，這樣的課題并不局限于燃料電池車輛，在電動機動車等的通過電動機行駛的車輛中是共通的課題。
[0006]【用于解決課題的方案】
[0007]本發明為了解決上述的課題的至少一部分而作出，可以作為以下的方式來實現。
[0008](I)本發明的一方式是一種制動力控制系統，搭載于車輛，所述車輛具備驅動車輪的驅動電動機、對車輪進行制動的摩擦制動器、制動踏板、加速器踏板。制動力控制系統可以具備:第一要求制動力計算部，基于所述制動踏板的制動位置而分別算出使所述摩擦制動器分擔的第一要求摩擦制動力和使所述驅動電動機的再生控制分擔的第一要求再生制動力；第二要求制動力計算部，基于所述加速器踏板的加速器位置而分別算出使所述摩擦制動器分擔的第二要求摩擦制動力和使所述再生控制分擔的第二要求再生制動力；再生總制動力計算執行部，基于所述第一要求再生制動力和所述第二要求再生制動力來算出再生總制動力，并基于所述再生總制動力進行所述再生控制；及摩擦總制動力計算執行部，基于所述第一要求摩擦制動力和所述第二要求摩擦制動力來算出摩擦總制動力，并基于所述摩擦總制動力來控制所述摩擦制動器。根據該結構的制動力控制系統，根據制動位置和加速器位置來分別算出關于液壓的要求制動力和關于再生的要求制動力，并將它們關聯地計算，能夠進行基于最佳的液壓總制動力和再生總制動力的控制。因此，能夠進行使加速器踏板與制動踏板協調的制動力控制，控制性優異。
[0009](2)在所述方式的制動力控制系統中，可以是，所述摩擦總制動力計算執行部根據基于所述第一要求再生制動力而確定的第一執行再生制動力，對基于所述制動踏板的制動位置而算出的所述第一要求摩擦制動力進行更新，并使用更新后的第一要求摩擦制動力來算出所述摩擦總制動力。根據該制動力控制系統，第一要求摩擦制動力基于根據第一要求再生制動力確定的第一執行再生制動力來更新，因此能夠容易地進行使再生制動優先的控制。
[0010](3)本發明的另一方式是車輛的制動力控制方法，所述車輛具備驅動車輪的驅動電動機、對車輪進行制動的摩擦制動器、制動踏板、加速器踏板。制動力控制方法可以包括如下工序:基于所述制動踏板的制動位置而分別算出使所述摩擦制動器分擔的第一要求摩擦制動力和使所述驅動電動機的再生控制分擔的第一要求再生制動力；基于所述加速器踏板的加速器位置而分別算出使所述摩擦制動器分擔的第二要求摩擦制動力和使所述再生控制分擔的第二要求再生制動力；基于所述第一要求再生制動力和所述第二要求再生制動力來算出再生總制動力，并基于所述再生總制動力進行所述再生控制；及基于所述第一要求摩擦制動力和所述第二要求摩擦制動力來算出摩擦總制動力，并基于所述摩擦總制動力來控制所述摩擦制動器。根據該結構的制動力控制方法，與所述方式的制動力控制系統同樣，能夠進行使加速器踏板與制動踏板協調的制動力控制，控制性優異。
[0011 ] 本發明也能夠以制動力控制系統、制動力控制方法以外的各種方式實現。能夠以具備制動力控制系統的車輛、用于實現與制動力控制方法的各工序對應的功能的計算機程序、記錄有該計算機程序的記錄介質等方式實現。
【附圖說明】
[0012]圖1是表示作為本發明的一實施方式的車輛的概略結構的說明圖。
[0013]圖2是用于說明液壓制動用E⑶及再生制動用E⑶的控制框圖。
[0014]【標號說明】
[0015]10…車輛
[0016]前輪20FL、20FR…前輪
[0017]后輪20RL、20RR…后輪
[0018]30…燃料電池組
[0019]40…蓄電池
[0020]70…逆變器
[0021]80…驅動電動機
[0022]82…驅動軸
[0023]84…分配齒輪
[0024]86…車軸
[0025]90…液壓制動器
[0026]100…控制裝置
[0027]120…車速傳感器
[0028]130…制動踏板
[0029]131…制動位置傳感器
[0030]140…加速器踏板
[0031]141…加速器位置傳感器
[0032]200…液壓制動用ECU
[0033]210…液壓制動目標總制動力計算部
[0034]220…再生協調制動力分配部
[0035]230…再生制動要求制動力發送部
[0036]240.??再生制動執行制動力接收部
[0037]250…減法部
[0038]260…液壓發動機制動要求制動力接收部
[0039]270…制動力限制部
[0040]280…加法部
[0041]290…液壓總制動力執行部
[0042]295.??液壓發動機制動執行制動力發送部
[0043]300…再生制動用ECU
[0044]302…驅動力制動力要求部
[0045]304…制動力識別部
[0046]310…發動機制動目標總制動力計算部
[0047]320…發動機制動要求制動力分配部
[0048]330…液壓發動機制動要求制動力發送部
[0049]340…液壓發動機制動執行制動力接收部
[0050]350…減法部
[0051]360…再生制動要求制動力接收部
[0052]370…制動力限制部
[0053]380…加法部
[0054]390…再生總制動力執行部
[0055]395.??再生制動執行制動力發送部
[0056]V…車速
[0057]RBlt…再生制動上限制動力
[0058]OB11…液壓發動機制動上限制動力
[0059]OB…液壓總制動力
[0060]RB…再生總制動力
[0061]RBl…再生制動要求制動力
[0062]OBl…液壓制動要求制動力
[0063]0B2…液壓發動機制動要求制動力
[0064]RB2...再生發動機制動要求制動力
[0065]RB3...再生制動執行制動力
[0066]0B3…液壓發動機制動執行制動力
[0067]tOB…液壓制動目標總制動力
[0068]tRB…發動