駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種駕駛輔助裝置和一種駕駛輔助方法。
【背景技術】
[0002]在日本專利申請2010-18230 (JP 2010-18230)中描述了一種駕駛輔助裝置。當本車輛進入交叉點時，該駕駛輔助裝置使用所謂的“碰撞時間(TTC) ”的估計的碰撞之前的時間量來判定本車輛是否能夠避免與其他車輛碰撞，并且在本車輛不可能避免碰撞的情況下激活氣囊。該駕駛輔助裝置使用由前雷達檢測的信息來判定本車輛是否能夠避免與前方車輛的碰撞，并且使用由后雷達檢測的信息來判定本車輛是否能夠避免與后方車輛的碰撞。
[0003]如果在第一道路上行駛的本車輛通過在第一道路與第二道路之間的交界處右轉或左轉而進行方向改變、以從第一道路進入第二道路，則本車輛將會被作為隨后車輛的在第二道路上行駛的其他車輛跟隨。當本車輛通過右轉或左轉而進入第二道路時，剛好在方向改變之后的本車輛的速度與在第二道路上朝著交界行駛的其他車輛的速度之間的差值可能大，并且在本車輛完成方向改變之后，其他車輛可能靠近本車輛。在這種情況下，在JP2010-18230 A中描述的駕駛輔助裝置使用由后雷達檢測的信息來判定本車輛是否需要后方輔助，以避免與作為隨后車輛的其他車輛的碰撞。然而，后雷達的檢測范圍限于本車輛的后方的區域，所以在本車輛進入第二道路之后，將僅檢測隨后車輛。這可能引起提供相對于隨后車輛的后方輔助的時間的延遲。

【發明內容】

[0004]本發明提供了一種駕駛輔助裝置和一種駕駛輔助方法，當本車輛通過右轉或左轉而進行方向改變并且從第一道路進入第二道路時，該駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法使得能夠更早地提供相對于在第二道路上行駛的其他車輛的本車輛的后方輔助。
[0005]本發明的第一方面涉及一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置用于本車輛，該本車輛在第一道路上行駛、并且通過右轉或左轉在所述第一道路與第二道路之間的交叉點處進行方向改變以從所述第一道路進入所述第二道路。該駕駛輔助裝置包括:前方檢測單元，其配置成檢測所述本車輛的前方的物體；識別單元，其配置成基于在方向改變之前或期間獲得的所述前方檢測單元的檢測結果來識別其他車輛的狀態，該其他車輛在所述第二道路上朝著交叉點行駛、并且在所述本車輛完成方向改變之后作為隨后車輛跟隨所述本車輛；和輔助判定單元，其配置成基于所述識別單元的檢測結果來判定所述本車輛是否需要相對于所述其他車輛的狀態的后方輔助。該駕駛輔助裝置可以還包括輔助單元，其配置成當所述輔助判定單元判定為所述本車輛需要后方輔助時提供后方輔助。
[0006]上述駕駛輔助裝置中的識別單元基于在方向改變之前或期間獲得的所述前方檢測單元的檢測結果來識別在所述本車輛完成方向改變之后變為所述本車輛的隨后車輛的所述其他車輛的狀態。從而，與在本車輛的后方設定的檢測范圍內利用檢測單元識別其他車輛的狀態的情況相比，能夠較早地識別其他車輛的狀態。然后，輔助判定單元基于其他車輛識別單元的識別結果，來判定本車輛是否需要相對于其他車輛的狀態的后方輔助。從而，使用較早識別的其他車輛的狀態來判定本車輛是否需要后方輔助。這使得能夠較早地判定本車輛是否需要后方輔助。結果，能夠較早地提供后方輔助。
[0007]該駕駛輔助裝置可以還包括后方檢測單元，其配置成檢測所述本車輛的后方的物體。在這種情況下，識別單元可以配置成基于在方向改變之前或期間獲得的所述前方檢測單元的檢測結果和在方向改變之后獲得的所述后方檢測單元的檢測結果，來識別所述其他車輛的狀態。利用以上配置，與識別單元僅使用前方檢測單元的檢測結果的情況相比，識別單元能夠獲得關于物體的更多信息。從而，提高了識別其他車輛的精確度。
[0008]所述后方檢測單元可以配置成以預定間隔周期性地檢測所述本車輛的后方的物體，并且所述識別單元可以配置成計數連續檢測數，作為所述后方檢測單元連續地檢測到所述其他車輛的次數。在這種情況下，所述輔助判定單元可以配置成:在識別單元沒有基于所述前方檢測單元的檢測結果識別到存在所述其他車輛的情況下，至少當滿足所述連續檢測數大于或等于第一閾值的條件時，判定所述本車輛需要后方輔助，并且在識別單元基于所述前方檢測單元的檢測結果識別到存在所述其他車輛的情況下，至少當滿足所述連續檢測數大于或等于第二閾值的條件時，判定所述本車輛需要后方輔助。所述第二閾值可以比所述第一閾值小。
[0009]當識別單元已經預先基于前方檢測單元的檢測結果識別到其他車輛時，能夠假設以一定程度的可靠性檢測到其他車輛。從而，在這種情況下，在以上配置中，充當用于進行后方輔助的閾值的連續檢測數的閾值減小。與變更連續檢測數的閾值之前相比，這使得能夠較早地提供后方輔助。
[0010]所述后方輔助可以是在所述本車輛與所述其他車輛接觸之前操作所述本車輛和安裝在所述本車輛中的車載裝置中的一個、以避免接觸或減小接觸的沖擊的輔助。此外，所述本車輛的后方輔助可以包括:打開危險信號燈的控制、將頭枕的位置調整到后方輔助對應位置的控制、氣囊的激活準備控制和安全帶預緊器控制中的至少一個控制。當在后方輔助中打開危險信號燈時，將本車輛的存在通知給隨后車輛的駕駛員。這能夠使得隨后車輛的駕駛員避免接觸。能夠通過進行后方輔助中的將頭枕調整到后方輔助對應位置的位置調整控制、氣囊的激活準備控制或安全帶預緊器控制中的至少一個控制來減小本車輛與隨后車輛之間接觸時的沖擊。
[0011]所述其他車輛的狀態可以包括所述本車輛與所述其他車輛之間的接觸之前的估計的時間量。在這種情況下，輔助判定單元可以配置成:至少當滿足接觸之前的估計的時間量小于預定閾值的條件時，判定為所述本車輛需要后方輔助。利用以上配置，使用與其他車輛接觸之前的估計的時間量來判定本車輛是否需要后方輔助，并從而能夠判定提供后方輔助的時間。
[0012]該駕駛輔助裝置可以還包括方向改變判定單元，其配置成判定所述本車輛是否正在進行方向改變。在這種情況下，方向改變判定單元可以配置成基于表示轉彎信號操作的信息和表示轉向角的信息來判定所述本車輛是否正在進行方向改變。利用以上配置，使用轉彎信號操作信息和轉向角信息來判定本車輛是否正在進行方向改變，并從而與僅使用轉彎信號操作信息的情況相比，能夠更適當對本車輛是否正在進行方向改變進行判定。
[0013]本發明的第二方面涉及一種駕駛輔助方法，該駕駛輔助方法用于本車輛，該本車輛在第一道路上行駛、并且通過右轉或左轉在所述第一道路與第二道路之間的交叉點處進行方向改變以從所述第一道路進入所述第二道路。該駕駛輔助方法包括:檢測所述本車輛的前方的物體；基于在方向改變之前或期間獲得的物體的檢測結果，識別其他車輛的狀態，該其他車輛在所述第二道路上朝著所述交叉點行駛、并且在所述本車輛完成方向改變之后作為隨后車輛跟隨所述本車輛；以及基于所述其他車輛的狀態的識別結果，判定所述本車輛需要相對于所述其他車輛的狀態的后方輔助。該駕駛輔助方法可以還包括:當判定為所述本車輛需要后方輔助時，提供后方輔助。
[0014]當本車輛通過右轉或左轉進行方向改變、并且從第一道路進入第二道路時，以上駕駛輔助方法使得能夠更早地提供相對于在第二道路上行駛的其他車輛的本車輛的后方輔助。
【附圖說明】
[0015]下面將參考附圖描述本發明的示例性實施例的特征、優點以及技術和工業意義，其中，相似的標號表示相似的元件，并且其中:
[0016]圖1是圖示出根據第一實施例的駕駛輔助裝置的功能的示意圖；
[0017]圖2A和2B是示出由圖1所示的駕駛輔助裝置提供輔助的場景的圖示；
[0018]圖3是后方輔助需求判定處理的流程圖；
[0019]圖4A和4B是示出計算TTC的處理的圖示；
[0020]圖5A和5B是示出傳統的后方輔助需求判定處理的圖示；
[0021]圖6是由根據第二實施例的駕駛輔助