本(ben)發明涉及一種能夠進行本(ben)車輛(liang)的(de)加減速控制的(de)車輛(liang)的(de)駕(jia)駛(shi)輔助裝置。

背景技術：

1、近年來(lai)，許多(duo)汽車等車輛搭載有駕(jia)駛(shi)輔助(zhu)裝置。駕(jia)駛(shi)輔助(zhu)裝置基本上通過具(ju)備跟隨(sui)車間距離控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(acc：adaptive?cruise?control，自適應巡航控(kong)(kong)制(zhi)(zhi))功(gong)能和車道中(zhong)央保(bao)持(alkc：active?lane?keep?centering，主動車道居中(zhong)保(bao)持)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)功(gong)能等來(lai)實(shi)現駕(jia)駛(shi)輔助(zhu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。通過這(zhe)樣的駕(jia)駛(shi)輔助(zhu)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，駕(jia)駛(shi)輔助(zhu)裝置實(shi)現減輕駕(jia)駛(shi)員的對駕(jia)駛(shi)操作的負擔并(bing)提高行(xing)駛(shi)時的安(an)全性(xing)等。

2、另外，在駕駛輔(fu)助裝置(zhi)中，提(ti)出了以進(jin)一步提(ti)高便利性(xing)等(deng)為目的(de)的(de)各種技術。例如(ru)，在專利文獻1中公開了如(ru)下技術：基于拍攝車(che)輛(liang)的(de)前方區域而得的(de)圖像數據來(lai)識(shi)別本(ben)車(che)道(dao)用(yong)的(de)信號(hao)機(ji)，并基于直到識(shi)別到的(de)信號(hao)機(ji)為止(zhi)的(de)距離以及(ji)信號(hao)燈的(de)顏色(se)來(lai)進(jin)行車(che)輛(liang)的(de)加減速控(kong)制。

3、現有技術文獻

4、專利文獻

5、專利文獻(xian)1：日本特開號公(gong)報(bao)

技術實現思路

1、技術問題

2、然而，在上述專(zhuan)利(li)文獻1所公開的(de)技術中(zhong)，有(you)(you)時(shi)難(nan)(nan)以實現使用(yong)了(le)加減速(su)(su)控制的(de)適當的(de)車(che)(che)速(su)(su)控制。例如(ru)，在本車(che)(che)行駛車(che)(che)道上有(you)(you)積雪的(de)情(qing)況(kuang)等(deng)那樣(yang)的(de)路面摩(mo)擦系數低的(de)狀(zhuang)況(kuang)下，有(you)(you)時(shi)難(nan)(nan)以適當地控制通過信(xin)號(hao)機(ji)前后的(de)車(che)(che)速(su)(su)、進入彎道時(shi)等(deng)的(de)車(che)(che)速(su)(su)。

3、本(ben)發明的(de)(de)目(mu)的(de)(de)在于提供一種能夠(gou)根據路(lu)面狀況進行(xing)適(shi)當(dang)的(de)(de)車速控制的(de)(de)車輛的(de)(de)駕駛輔助(zhu)裝(zhuang)置。

4、技術方案

5、本發明的(de)(de)(de)一(yi)個方(fang)式的(de)(de)(de)車(che)輛(liang)的(de)(de)(de)駕駛輔(fu)助裝置具備：滑(hua)移(yi)判(pan)(pan)定(ding)單元(yuan)(yuan)，其(qi)判(pan)(pan)定(ding)本車(che)輛(liang)的(de)(de)(de)伴(ban)隨著加(jia)速(su)(su)或(huo)減速(su)(su)的(de)(de)(de)車(che)速(su)(su)控(kong)制時的(de)(de)(de)滑(hua)移(yi)狀態；第一(yi)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數推(tui)定(ding)單元(yuan)(yuan)，其(qi)將(jiang)所(suo)述(shu)(shu)本車(che)輛(liang)開始滑(hua)移(yi)時的(de)(de)(de)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數推(tui)定(ding)為第一(yi)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數；高(gao)摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數區(qu)域檢測單元(yuan)(yuan)，其(qi)在(zai)比(bi)所(suo)述(shu)(shu)本車(che)輛(liang)更靠前(qian)方(fang)的(de)(de)(de)位(wei)置檢測具有比(bi)所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數更高(gao)的(de)(de)(de)第二(er)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數的(de)(de)(de)高(gao)摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數區(qu)域；以及目(mu)(mu)標(biao)(biao)減速(su)(su)度設定(ding)單元(yuan)(yuan)，其(qi)在(zai)伴(ban)隨著所(suo)述(shu)(shu)減速(su)(su)的(de)(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)車(che)速(su)(su)控(kong)制時，將(jiang)所(suo)述(shu)(shu)本車(che)輛(liang)在(zai)所(suo)述(shu)(shu)高(gao)摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數區(qu)域行駛時的(de)(de)(de)目(mu)(mu)標(biao)(biao)減速(su)(su)度設定(ding)得比(bi)針對所(suo)述(shu)(shu)第一(yi)路(lu)面摩(mo)擦(ca)(ca)系(xi)數的(de)(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)目(mu)(mu)標(biao)(biao)減速(su)(su)度更高(gao)。

6、本(ben)發明的(de)(de)另(ling)一方式(shi)的(de)(de)車(che)(che)(che)輛的(de)(de)駕駛輔助(zhu)裝置(zhi)具備(bei)：滑(hua)移判(pan)定單元，其(qi)(qi)判(pan)定本(ben)車(che)(che)(che)輛的(de)(de)伴隨著加速(su)(su)或減速(su)(su)的(de)(de)車(che)(che)(che)速(su)(su)控(kong)制(zhi)時(shi)的(de)(de)滑(hua)移狀態；第(di)一路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)推定單元，其(qi)(qi)將所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)(che)輛開始(shi)滑(hua)移時(shi)的(de)(de)路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)推定為(wei)第(di)一路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)；高(gao)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)區域檢測單元，其(qi)(qi)在比所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)(che)輛更靠前方的(de)(de)位(wei)置(zhi)檢測具有比所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)更高(gao)的(de)(de)第(di)二路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)的(de)(de)高(gao)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)區域；以及目(mu)標(biao)(biao)加速(su)(su)度設定單元，其(qi)(qi)在伴隨著所(suo)述(shu)(shu)(shu)加速(su)(su)的(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)(shu)車(che)(che)(che)速(su)(su)控(kong)制(zhi)時(shi)，將所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)(che)輛在所(suo)述(shu)(shu)(shu)高(gao)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)區域行(xing)駛時(shi)的(de)(de)目(mu)標(biao)(biao)加速(su)(su)度設定得比針對所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)一路(lu)(lu)(lu)面(mian)(mian)摩(mo)擦系(xi)(xi)數(shu)的(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)(shu)目(mu)標(biao)(biao)加速(su)(su)度更低。

7、本(ben)發(fa)明的(de)(de)(de)(de)另一(yi)(yi)方式(shi)的(de)(de)(de)(de)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)駕駛輔助裝置具備處理(li)器(qi)，所(suo)述(shu)(shu)(shu)處理(li)器(qi)構(gou)成(cheng)為，判(pan)定本(ben)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)(de)(de)伴(ban)隨著(zhu)加速(su)(su)或減(jian)速(su)(su)的(de)(de)(de)(de)車(che)(che)速(su)(su)控制(zhi)時的(de)(de)(de)(de)滑移狀態，將所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)(liang)開始滑移時的(de)(de)(de)(de)路面摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)推定為第(di)(di)一(yi)(yi)路面摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)，在比所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)(liang)更靠前方的(de)(de)(de)(de)位置檢測具有比所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)路面摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)更高(gao)(gao)的(de)(de)(de)(de)第(di)(di)二路面摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)高(gao)(gao)摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)區(qu)域，并且在伴(ban)隨著(zhu)所(suo)述(shu)(shu)(shu)減(jian)速(su)(su)的(de)(de)(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)(shu)車(che)(che)速(su)(su)控制(zhi)時，將所(suo)述(shu)(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)(liang)在所(suo)述(shu)(shu)(shu)高(gao)(gao)摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)區(qu)域行駛時的(de)(de)(de)(de)目標減(jian)速(su)(su)度設定得(de)比針(zhen)對所(suo)述(shu)(shu)(shu)第(di)(di)一(yi)(yi)路面摩(mo)(mo)(mo)擦(ca)系數(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)所(suo)述(shu)(shu)(shu)目標減(jian)速(su)(su)度更高(gao)(gao)。

8、本(ben)發明(ming)的(de)(de)(de)另一(yi)方式的(de)(de)(de)車(che)(che)輛(liang)的(de)(de)(de)駕(jia)駛(shi)輔助裝置具備處理器，所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)處理器構成為，判定本(ben)車(che)(che)輛(liang)的(de)(de)(de)伴隨著(zhu)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)或減速(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)控制時(shi)的(de)(de)(de)滑(hua)移狀(zhuang)態，將(jiang)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)開始滑(hua)移時(shi)的(de)(de)(de)路面(mian)摩(mo)擦系(xi)數推定為第一(yi)路面(mian)摩(mo)擦系(xi)數，在比所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)更(geng)靠前方的(de)(de)(de)位置檢測具有比所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)路面(mian)摩(mo)擦系(xi)數更(geng)高的(de)(de)(de)第二路面(mian)摩(mo)擦系(xi)數的(de)(de)(de)高摩(mo)擦系(xi)數區(qu)域，并且在伴隨著(zhu)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)的(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)車(che)(che)速(su)(su)(su)(su)控制時(shi)，將(jiang)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)本(ben)車(che)(che)輛(liang)在所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)高摩(mo)擦系(xi)數區(qu)域行駛(shi)時(shi)的(de)(de)(de)目(mu)標(biao)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)度(du)設定得(de)比針對所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)第一(yi)路面(mian)摩(mo)擦系(xi)數的(de)(de)(de)所(suo)(suo)(suo)(suo)述(shu)(shu)目(mu)標(biao)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)度(du)更(geng)低(di)。

9、技術效果

10、根據(ju)本發明的(de)(de)車(che)輛的(de)(de)駕駛輔助裝(zhuang)置，能夠根據(ju)路(lu)面(mian)狀況(kuang)進(jin)行適當的(de)(de)車(che)速控制。

技術特征：

1.一種車輛(liang)的駕駛輔(fu)助(zhu)裝置，其特征在于(yu)，具備：

2.根據(ju)權利要求(qiu)1所述(shu)的(de)車輛的(de)駕駛輔(fu)助裝置，其(qi)特征在于(yu)，

3.根據權利要求1所述的車輛的駕駛(shi)輔助裝置，其特征在于，

4.一種車輛的駕(jia)駛輔(fu)助裝置，其(qi)特征在于，具備：

5.一種車輛的駕駛輔助裝(zhuang)置(zhi)，其特征(zheng)在于，具備處理器，

6.一種車輛的駕駛輔助裝置，其特征在于，具備(bei)處理器(qi)，

技術總結
本發明提供一種能夠根據路面狀況進行適當的車速控制的車輛的駕駛輔助裝置。行駛_ECU(14)判定本車輛M的伴隨著自動減速控制的車速控制時的滑移，將本車輛M開始滑移時的路面摩擦系數推定為第一路面摩擦系數，在比本車輛M更靠前方的位置檢測具有比第一路面摩擦系數更高的第二路面摩擦系數的高摩擦系數區域，在伴隨著自動減速控制的車速控制時，將本車輛M在高摩擦系數區域行駛時的目標減速度設定得比針對第一路面摩擦系數的目標減速度更高。

技術研發人員：堀口陽宣
受保護的技術使用者：株式會社斯巴魯
技術研發日：
技術公布日：2024/10/10