本發明涉及(ji)車輛控制，尤(you)其涉及(ji)一種車輛倒車轉向控制方(fang)法、控制裝置、車輛及(ji)存儲介質。

背景技術：

1、隨著人們對乘坐舒適(shi)度(du)要(yao)求(qiu)的(de)逐年(nian)提升，其對車(che)輛(liang)內部大空(kong)間的(de)需求(qiu)使(shi)得(de)現今車(che)輛(liang)外形的(de)寬(kuan)度(du)也在不斷變大。考慮(lv)到目(mu)前(qian)全國范圍內主(zhu)要(yao)的(de)垂直停車(che)位的(de)車(che)位寬(kuan)度(du)有限，將給在有限空(kong)間內進行倒車(che)入(ru)庫的(de)駕駛員造(zao)成困難，例如(ru)，存(cun)在頻繁轉向挪動車(che)輛(liang)，或者倒車(che)時存(cun)在剮蹭的(de)風險。

技術實現思路

1、本(ben)發(fa)明(ming)旨在至少在一(yi)定(ding)程度上解決相關技(ji)術(shu)中的(de)技(ji)術(shu)問題之一(yi)。為此，本(ben)發(fa)明(ming)的(de)第一(yi)個目的(de)在于提(ti)出一(yi)種(zhong)車(che)輛倒(dao)車(che)轉向控制方(fang)法，能夠(gou)在保障駕駛員安全的(de)前(qian)提(ti)下，基于駕駛員的(de)操(cao)作(zuo)(zuo)意圖，幫助駕駛員流暢的(de)完成倒(dao)車(che)入(ru)庫(ku)的(de)操(cao)作(zuo)(zuo)，減少頻繁的(de)挪(nuo)車(che)動(dong)作(zuo)(zuo)，且方(fang)法簡單，容易實現。

2、本發明的第二個目的在于提(ti)出一種計算機可讀存儲介(jie)質。

3、本發明的第三個目的在于提出一種車輛(liang)。

4、本(ben)發明的(de)第四個目的(de)在于提出一種車輛倒(dao)車轉向控制裝(zhuang)置。

5、為達(da)上述目的，本(ben)發(fa)明第一方面實施(shi)例提出了一種車(che)(che)(che)(che)輛倒車(che)(che)(che)(che)轉向控制方法，方法包括：當(dang)車(che)(che)(che)(che)輛處于低(di)速(su)倒車(che)(che)(che)(che)狀態時，獲取車(che)(che)(che)(che)輛的方向盤(pan)位(wei)置(zhi)和方向盤(pan)轉向力(li)矩；根據方向盤(pan)位(wei)置(zhi)和方向盤(pan)轉向力(li)矩對車(che)(che)(che)(che)輛的車(che)(che)(che)(che)輪進行轉矩分配(pei)。

6、根據(ju)本發明實(shi)施(shi)例的(de)(de)(de)車(che)輛(liang)倒(dao)車(che)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)控(kong)制方法(fa)，當車(che)輛(liang)處于(yu)(yu)低(di)速倒(dao)車(che)狀態(tai)時，獲取車(che)輛(liang)的(de)(de)(de)方向(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)位置和方向(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)力矩(ju)，根據(ju)方向(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)位置和方向(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)力矩(ju)對車(che)輛(liang)的(de)(de)(de)車(che)輪(lun)進行轉(zhuan)矩(ju)分配(pei)，從而在保障駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)安全的(de)(de)(de)前提下，基于(yu)(yu)駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)的(de)(de)(de)操作意圖，幫助駕(jia)駛(shi)(shi)員(yuan)流(liu)暢的(de)(de)(de)完成倒(dao)車(che)入(ru)庫的(de)(de)(de)操作，減少(shao)頻繁的(de)(de)(de)挪車(che)動作，且方法(fa)簡(jian)單，容易實(shi)現。

7、在一些實施例中，根據方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)位(wei)置(zhi)(zhi)和方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)轉向(xiang)(xiang)(xiang)力矩(ju)對車(che)(che)輛(liang)的(de)車(che)(che)輪進行轉矩(ju)分配，包括：在方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)位(wei)置(zhi)(zhi)處于(yu)極(ji)限位(wei)置(zhi)(zhi)時(shi)，若方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)轉向(xiang)(xiang)(xiang)力矩(ju)增(zeng)大(da)，則增(zeng)大(da)車(che)(che)輛(liang)的(de)轉向(xiang)(xiang)(xiang)外側車(che)(che)輪的(de)轉矩(ju)，以使轉向(xiang)(xiang)(xiang)外側車(che)(che)輪的(de)轉矩(ju)大(da)于(yu)正常倒車(che)(che)轉矩(ju)。

8、在一些實施例中，在增(zeng)大(da)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)外(wai)側車(che)(che)輪(lun)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)，以使轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)外(wai)側車(che)(che)輪(lun)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)大(da)于正常(chang)倒(dao)車(che)(che)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)后，方法還包(bao)括：在轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)外(wai)側車(che)(che)輪(lun)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)大(da)于車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)內側車(che)(che)輪(lun)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)時，若方向(xiang)盤轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)力矩(ju)(ju)仍增(zeng)大(da)，則繼續增(zeng)大(da)車(che)(che)輛(liang)(liang)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)外(wai)側車(che)(che)輪(lun)的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩(ju)(ju)。

9、在一些實施例中，繼續增大車輛的轉(zhuan)(zhuan)向外(wai)側車輪的轉(zhuan)(zhuan)矩，包括：將當前(qian)轉(zhuan)(zhuan)向外(wai)側車輪的轉(zhuan)(zhuan)矩增大預設轉(zhuan)(zhuan)矩。

10、在一些實施(shi)例中，根據方向(xiang)(xiang)盤(pan)位置(zhi)和方向(xiang)(xiang)盤(pan)轉向(xiang)(xiang)力矩對(dui)車(che)輛的(de)車(che)輪進行轉矩分配(pei)，還(huan)包括：在方向(xiang)(xiang)盤(pan)位置(zhi)處(chu)于(yu)極限位置(zhi)時，若方向(xiang)(xiang)盤(pan)轉向(xiang)(xiang)力矩未增大，則(ze)分配(pei)車(che)輛的(de)轉向(xiang)(xiang)外(wai)側車(che)輪的(de)轉矩為正常倒車(che)轉矩。

11、在一些(xie)實施例(li)中，方(fang)法還包括：當(dang)預(yu)設(she)(she)時(shi)(shi)長(chang)(chang)內(nei)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)的(de)(de)變(bian)化(hua)量大(da)于(yu)(yu)預(yu)設(she)(she)變(bian)化(hua)量閾值時(shi)(shi)，確(que)定方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)增大(da)；當(dang)預(yu)設(she)(she)時(shi)(shi)長(chang)(chang)內(nei)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)的(de)(de)變(bian)化(hua)量小(xiao)于(yu)(yu)預(yu)設(she)(she)變(bian)化(hua)量閾值時(shi)(shi)，確(que)定方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)未增大(da)；當(dang)預(yu)設(she)(she)時(shi)(shi)長(chang)(chang)內(nei)方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)的(de)(de)變(bian)化(hua)量等于(yu)(yu)預(yu)設(she)(she)變(bian)化(hua)量閾值時(shi)(shi)，確(que)定方(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)盤(pan)(pan)(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)力(li)(li)矩(ju)增大(da)或未增大(da)。

12、在一(yi)些實施例中，方法還包括：當車(che)(che)輛處于高速倒車(che)(che)狀態時，分(fen)配車(che)(che)輛的轉向外側(ce)車(che)(che)輪的轉矩為正常倒車(che)(che)轉矩。

13、在(zai)一些實施例中(zhong)，方法還包括(kuo)：若車(che)速小(xiao)于或等(deng)于預設車(che)速且車(che)輛的檔(dang)(dang)位為倒檔(dang)(dang)檔(dang)(dang)位，則確(que)定車(che)輛處于低速倒車(che)狀(zhuang)態。

14、為達上(shang)(shang)述目(mu)的，本發明第二方面實施(shi)(shi)例提出了一種計算(suan)機可讀存儲介質，其上(shang)(shang)存儲有程序，該程序被處(chu)理器執行時實現上(shang)(shang)述任一實施(shi)(shi)例的車輛倒車轉(zhuan)向控制方法。

15、根據本發明實施例的(de)計(ji)算機(ji)可(ke)讀存儲(chu)介(jie)質，采用(yong)上述的(de)車輛(liang)倒車轉向(xiang)控制(zhi)方法(fa)，能夠在保障駕(jia)(jia)駛(shi)員安全的(de)前(qian)提下，基于駕(jia)(jia)駛(shi)員的(de)操作(zuo)意(yi)圖，幫助駕(jia)(jia)駛(shi)員流暢的(de)完成(cheng)倒車入庫的(de)操作(zuo)，減少頻繁的(de)挪車動作(zuo)，且(qie)方法(fa)簡(jian)單，容易實現。

16、為達上(shang)述目的，本發明(ming)第三方(fang)面實施例提出(chu)了(le)一種(zhong)車(che)輛，包括：存儲器(qi)(qi)、處理(li)器(qi)(qi)及存儲在(zai)(zai)存儲器(qi)(qi)上(shang)并可在(zai)(zai)處理(li)器(qi)(qi)上(shang)運行的程序，處理(li)器(qi)(qi)執行程序時，實現上(shang)述任一實施例的車(che)輛倒(dao)車(che)轉向控制(zhi)方(fang)法(fa)。

17、根據本發明實(shi)施例的(de)車輛，采用上述的(de)車輛倒(dao)車轉向控制方法(fa)，能夠在保障(zhang)駕駛員(yuan)安(an)全的(de)前提下(xia)，基于駕駛員(yuan)的(de)操(cao)作(zuo)意圖，幫助(zhu)駕駛員(yuan)流暢的(de)完成(cheng)倒(dao)車入(ru)庫(ku)的(de)操(cao)作(zuo)，減少頻(pin)繁的(de)挪(nuo)車動作(zuo)，且(qie)方法(fa)簡單，容易實(shi)現(xian)。

18、為達上述目的(de)，本發明(ming)第四方(fang)(fang)(fang)面實施例(li)提出了一(yi)種車輛(liang)(liang)倒車轉(zhuan)向(xiang)(xiang)控制(zhi)裝置(zhi)，裝置(zhi)包括：多(duo)(duo)個(ge)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)，多(duo)(duo)個(ge)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)與車輛(liang)(liang)的(de)多(duo)(duo)個(ge)車輪一(yi)一(yi)對(dui)應(ying)，驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)用于(yu)驅動(dong)相應(ying)的(de)車輪轉(zhuan)動(dong)；方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)轉(zhuan)角傳感(gan)器(qi)(qi)，用于(yu)獲取(qu)車輛(liang)(liang)的(de)方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)位(wei)置(zhi)；方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)力矩傳感(gan)器(qi)(qi)，用于(yu)獲取(qu)車輛(liang)(liang)的(de)方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)力矩；控制(zhi)器(qi)(qi)，控制(zhi)器(qi)(qi)分別(bie)與多(duo)(duo)個(ge)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)、方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)轉(zhuan)角傳感(gan)器(qi)(qi)和方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)力矩傳感(gan)器(qi)(qi)相連(lian)，控制(zhi)器(qi)(qi)用于(yu)在車輛(liang)(liang)處于(yu)低速(su)倒車狀態時(shi)，根據(ju)方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)位(wei)置(zhi)和方(fang)(fang)(fang)向(xiang)(xiang)盤(pan)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)力矩對(dui)車輛(liang)(liang)的(de)車輪進(jin)行轉(zhuan)矩分配(pei)(pei)，并(bing)根據(ju)轉(zhuan)矩分配(pei)(pei)結(jie)果驅動(dong)多(duo)(duo)個(ge)驅動(dong)電(dian)機(ji)(ji)。

19、根(gen)據(ju)本發明(ming)實施例的車(che)(che)輛(liang)倒車(che)(che)轉(zhuan)(zhuan)向控制裝置，控制器在車(che)(che)輛(liang)處于(yu)低速倒車(che)(che)狀態時，根(gen)據(ju)方向盤(pan)位置和方向盤(pan)轉(zhuan)(zhuan)向力(li)矩(ju)對(dui)車(che)(che)輛(liang)的車(che)(che)輪進(jin)行(xing)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)分配(pei)，并根(gen)據(ju)轉(zhuan)(zhuan)矩(ju)分配(pei)結(jie)果驅動多個驅動電機，從而(er)在保障(zhang)駕(jia)(jia)駛(shi)員安(an)全(quan)的前提(ti)下，基于(yu)駕(jia)(jia)駛(shi)員的操作(zuo)意圖，幫助駕(jia)(jia)駛(shi)員流暢的完成倒車(che)(che)入庫的操作(zuo)，減少頻(pin)繁的挪車(che)(che)動作(zuo)，且方法簡單，容易實現。

20、本發明(ming)附加的方面和優(you)點將(jiang)在下面的描(miao)述(shu)中(zhong)部分給出，部分將(jiang)從下面的描(miao)述(shu)中(zhong)變得明(ming)顯，或(huo)通過本發明(ming)的實踐了解到。

技術特征：

1.一種車輛倒車轉(zhuan)向控(kong)制方(fang)法(fa)，其特征在于，所述(shu)方(fang)法(fa)包括：

2.根據權利(li)要求(qiu)1所(suo)(suo)述(shu)(shu)的(de)方(fang)(fang)法(fa)，其特征在于，所(suo)(suo)述(shu)(shu)根據所(suo)(suo)述(shu)(shu)方(fang)(fang)向(xiang)盤位置和所(suo)(suo)述(shu)(shu)方(fang)(fang)向(xiang)盤轉(zhuan)向(xiang)力矩(ju)對所(suo)(suo)述(shu)(shu)車輛的(de)車輪進行轉(zhuan)矩(ju)分(fen)配(pei)，包(bao)括：

3.根據權利要求2所(suo)(suo)(suo)述(shu)的(de)方(fang)法，其(qi)特征在(zai)于，在(zai)增大所(suo)(suo)(suo)述(shu)車(che)輛(liang)的(de)轉向外(wai)(wai)側(ce)車(che)輪(lun)(lun)的(de)轉矩(ju)(ju)，以(yi)使所(suo)(suo)(suo)述(shu)轉向外(wai)(wai)側(ce)車(che)輪(lun)(lun)的(de)轉矩(ju)(ju)大于正常倒車(che)轉矩(ju)(ju)后，所(suo)(suo)(suo)述(shu)方(fang)法還包(bao)括：

4.根據(ju)權利要求2或(huo)3所述(shu)(shu)的方法，其特征在于，所述(shu)(shu)根據(ju)所述(shu)(shu)方向盤位置(zhi)和所述(shu)(shu)方向盤轉向力矩對(dui)所述(shu)(shu)車輛的車輪進行轉矩分配，還(huan)包括：

5.根據(ju)權利(li)要求2-4任一(yi)項所(suo)述的方法(fa)(fa)，其特征在于(yu)，所(suo)述方法(fa)(fa)還包括：

6.根(gen)據權利要(yao)求1-5任一項所述的方(fang)法，其特征在于，所述方(fang)法還(huan)包括：

7.根據權利要求1-5任(ren)一項所(suo)述(shu)的方法，其特(te)征在于，所(suo)述(shu)方法還(huan)包括：

8.一種計(ji)算機可讀存儲(chu)(chu)介質，其(qi)特征在于，其(qi)上存儲(chu)(chu)有程(cheng)序(xu)，該(gai)程(cheng)序(xu)被處理器執(zhi)行時實(shi)現根據權利要(yao)求1-7任一項所述的(de)車(che)輛倒車(che)轉向控制方法。

9.一種車(che)(che)輛(liang)，其(qi)特(te)征在(zai)(zai)于，包(bao)括：存儲器(qi)(qi)、處(chu)理(li)器(qi)(qi)及存儲在(zai)(zai)所(suo)(suo)述存儲器(qi)(qi)上(shang)并(bing)可在(zai)(zai)所(suo)(suo)述處(chu)理(li)器(qi)(qi)上(shang)運行的程(cheng)(cheng)序(xu)，所(suo)(suo)述處(chu)理(li)器(qi)(qi)執(zhi)行所(suo)(suo)述程(cheng)(cheng)序(xu)時，實現根據權利(li)要求1-7任一項所(suo)(suo)述的車(che)(che)輛(liang)倒(dao)車(che)(che)轉向控制方法。

10.一種車輛倒車轉(zhuan)向裝置，其(qi)特征在于，所述(shu)裝置包括：

技術總結
本發明公開了一種車輛倒車轉向控制方法、控制裝置、車輛及存儲介質。其中，方法包括：當車輛處于低速倒車狀態時，獲取車輛的方向盤位置和方向盤轉向力矩，根據車輛的方向盤位置和方向盤轉向力矩對車輛的車輪進行轉矩分配。從而在保障駕駛員安全的前提下，基于駕駛員的操作意圖，幫助駕駛員流暢的完成倒車入庫的操作，減少頻繁的挪車動作，且方法簡單，容易實現。

技術研發人員：張廷浩,劉鵬,廖銀生,童云春,陳功達
受保護的技術使用者：比亞迪股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2024/10/10