專利名稱：汽車的碰撞監控的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于汽車的碰撞監控的方法和裝置，其中，借助物體傳感器對汽車的環境區域進行監控。
現有技術公開文獻DE 10 2006 002 232 Al公開了一種在汽車中監控碰撞的方法和裝置， 其中，在汽車每次停車時首先將位于環境區域中的物體的位置數據作為基準狀態產生。在有規律的時間間隔中，或者在一定的事件中，例如在駕駛員有啟動愿望時，將其它的位置數據定為實際狀態。當通過相應的實際狀態和基準狀態的比較識別到至少一個物體接近汽車時識別可能會碰撞，并且給駕駛員發生報警信號。也就是說在這個已公開的方法中提示駕駛員有和位于環境區域中的并且通過和基準狀態的比較確定在靠近汽車的每個物體都有可能發生碰撞。因此，汽車打開的門、拖車或者類似物也能產生碰撞報警，雖然這些物并未有任何碰撞危險。此外，在由DE 10 2006 002 232 Al公開的方法中也對這些物體發出報警，即這些物體雖然位于汽車的環境區域中，并且在靠近汽車，但是這些物體并不位于汽車的行駛方向中，并且從這些物體也未發出任何碰撞危險，因為汽車是按照駕駛員所希望的行駛方向離開這些物體行駛。總之，已公開的方法有這樣的缺陷，即在有未發生任何碰撞危險的物體時會產生不必要的報警信號。因此本發明的任務是提供一種用于汽車的碰撞監控的改進的方法和一種改進的裝置，在這種方法和裝置中可避免對駕駛員發出沒有必要的報警信號。本發明的公開
這個任務通過按照權利要求1所述的方法，通過按照權利要求8所述的裝置，和通過按照權利要求9所述的計算機程序得以完成。在從屬權利要求中規定了本發明的其它優選的方案。根據第一方案規定了一種用于汽車的碰撞監控的方法，其中，對規定的環境區域進行監控。所述方法具有步驟
-提供至少一個位于環境區域中的物體的位置數據和運動方向數據； -提供說明汽車部件的至少一個位置，和/或駕駛員行駛方向愿望的汽車信息； -當根據汽車信息求出，物體對汽車不會產生碰撞危險時對該物體進行標識；并且 -當根據所述位置數據和運動方向數據識別出沒有被標識的物體靠近汽車時發出碰撞危險信號。因此，在根據本發明的方法中可以保證，對于不產生碰撞危險的物體不發出不必要的報警。例如正在關閉的車門不會產生汽車碰撞危險，雖然它在接近汽車，但在常規方法中會產生碰撞報警。然而在根據本發明的方法中將車門標識為汽車部件，并且不產生碰撞報警。
此外，對駕駛人員的行駛方向愿望進行如下的分析，對那些根據實際的或者所希望的行駛方向汽車不會和它們碰撞的物體不進行報警，即使這些物體會接近汽車。在這種情況中對沒被標識的物體根據它的位置和它相對于汽車的運動方向會和汽車碰撞時發出碰撞危險信號。附加地在發出碰撞危險信號時也可考慮物體到汽車的距離，這樣，例如只將這樣一些物體作為有碰撞危險物體發出信號，即所述物體最多距汽車有預先規定的最大間距。此外，還可以規定，只有當沒有標識的物體根據它的相對于汽車的運動速度在預先規定的時間內會和汽車碰撞才發出碰撞危險的信號。也可以規定，對是汽車部件且位于環境區域中的那些物體進行標識。這些汽車部件可以包括可活動的汽車零件，特別是汽車門。代替地或者附加地可以規定，當根據信號燈信號，和/或方向盤轉角、和/或橫擺角，和/或行駛檔位選擇確定駕駛員的行駛方向愿望時，并且當物體位于汽車沿所希望的行駛方向駛過的區域之外時標識該物體。在根據本發明的方法的一個實施形式中，可提供在汽車停車期間至少一個位于環境區域中的物體的位置數據和運動方向數據。通過這一措施特別是在汽車啟動時可實現碰撞監控，并且特別是當例如借助制動踏板-和/或油門踏板的位置，和/或借助手動的或者自動的變速器的傳動系的位置識別到駕駛員的起動愿望時可發出碰撞危險的信號。在根據本發明的方法的另一實施形式中，在汽車行駛期間提供至少一個位于環境區域中的物體的位置數據和運動方向數據，并且因此也可在汽車行駛期間對碰撞進行監控。在識別到可能發生碰撞時可給駕駛員發生報警信號，其中，這種信號可以是聲學、 光學和/或觸覺報警信號。根據第一方案設置用于汽車的碰撞監控的裝置，所述裝置包括 -至少一個用于監控規定的環境區域的物體傳感器；
-控制單元，所述它構造用于
-提供至少一個位于環境區域中的物體的位置數據和運動方向數據； -提供說明汽車部件的至少一個位置，和/或駕駛員的行駛方向愿望的汽車信息； -當根據所述汽車信息求出，物體對汽車不會產生碰撞危險時，對所述物體進行標識；并且
-當根據所述位置數據和運動方向數據識別到未被標識的物體接近汽車時用于給碰撞危險發出信號的信號發出裝置。附圖簡短說明
下面借助附圖對本發明的一個優選的實施形式進行說明。這些附圖是

圖1 具有按照本發明的實施形式所述的監控碰撞裝置的汽車的簡示圖。圖2 按照本發明的實施形式所述的碰撞監控方法流程圖。本發明的實施形式
圖1簡圖示出具有多個物體傳感器12的汽車10。物體傳感器12例如可以包括超聲波傳感器、雷達傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器，或者任何其它合適的物體傳感器型別。如圖1中虛線示出，每個物體傳感器12都具有探測區域D。其中，物體傳感器12的單個探測區域D是如此地彼此重疊或者相互補充，即所有探測區域D的表面的總和定義汽車10的環境區域14。這些物體傳感器12可以檢測在汽車10的環境區域14中的物體18的存在，并且此外還能如此地設計這些物體傳感器，即它們也能確定相應的物體18和汽車10之間的間距或者距離。此外，通過這些物體傳感器12也能確定物體18相對于汽車10的角度位置。控制單元16與這些物體傳感器12連接，并且從這些傳感器接收被檢測的物體的位置信息，所述信息說明一個或者多個被檢測物體的位置。控制單元16從這些物體傳感器 12的位置信息中得到被物體傳感器12檢測的物體18在汽車10的環境區域14中的位置。 其中，可求出在物體傳感器12的單個的探測區域D中存在，或者不存在物體18，或者也可確定每個物體18與汽車10的間距，和它的相對于汽車10的方向。此外，也可在控制單元16 中借助位置信息確定每個物體18在環繞汽車10的合適的坐標系中的位置。代替地或者附加地可求出物體18相對于汽車10的速度和運動方向。例如可通過在兩個不同時刻檢測到的有關物體的位置求出的運動矢量來確定運動方向，而這些位置之間的間距和這些時刻之間的持續時間可確定物體的速度。代替地例如借助多普勒效應可以已公開的方式確定物體相對于物體傳感器12的相對速度。下面參考圖2的流程圖對前述裝置的功能方式加以描述。其中，在控制單元16中執行下面描述的方法。首先在步驟Sl中求出基準位置數據。為此借助物體傳感器12確定在汽車10的環境區域14中的一個或者多個物體18的位置數據。其中，物體18的基準位置數據可以包括物體在物體傳感器12的探測區域D中的存在情況，和/或物體18距汽車10的距離，和 /或物體18相對于汽車10的方向。當在確定基準位置數據時在環境區域14中沒有物體18時，代替物體的基準位置數據地可使用一個或者多個預先設定的距離數值。例如對于物體傳感器12的每個探測區域D來說這種類型的預先設定的距離數值可以和相應的探測區域D的長度一樣。在步驟S2中提供汽車信息。這些汽車信息一方面可以說明汽車部件的位置，例如這些部件位于汽車上，并且被一個或者多個物體傳感器12完全或者部分地檢測到，例如在圖1中簡圖示出的開著的車門，在汽車10上連接的拖車等。代替地或者附加地當根據汽車 10的信號燈的信號，或者通過分析方向盤轉角或者橫擺角，或者通過分析行駛檔位選擇(例如進入倒車擋)時識別到汽車10的駕駛員想轉彎到一定的方向時，汽車信息可以包括方向方面的信息。在步驟S3中借助汽車信息針對每個位于環境區域14中的物體18進行檢測，是否該流體18和汽車10有碰撞的危險。例如借助相應的汽車信息可以求出所述物體18是否是汽車的部件，其做法是將物體18的位置和在步驟S2中求出的汽車部件的位置進行比較。此外，也可借助在步驟S2中求得的提示駕駛員的行車方向愿望的相應的汽車信息，并且借助也提供有關汽車速度的數據確定汽車在一定的(緊接著當前的時刻)時間窗口中駛過的行駛區域。在直行行駛時這個行駛區域例如相當于緊挨著汽車正面的那個區域， 并且它的大小可通過汽車的寬度和可從汽車速度和時間窗口的持續時間中得出的長度來確定。然后可以求出，當汽車在通過步驟S2的分析確定的方向中運動時，物體18是否在汽車10要駛過的那個行駛區域中。
當在步驟S3中確定物體18是汽車部件時則在步驟S4中對該部件進行標識。當物體18位于行駛區域之外時也在步驟S4中對這個物體進行標識。這種類型的標識可以包括給確定的物體設置物體標志，其中，所述物體通過它的在步驟Sl中確定的位置已明確確定。可為不同類型的物體(例如汽車部件，或者不在汽車10的行駛方向中的物體)規定不同類型的物體標志，或者不同的標識參數數值。在步驟S5中求出物體18在環境區域14中的實際位置數據。這個步驟按規定的時間間隔或者在預定的事件中進行，例如當借助制動踏板和/或油門踏板的位置，和/或借助手動或者自動變速器的傳動系的位置識別出駕駛員的起動愿望時。在此確定位于環境區域中的物體18的位置。如在步驟S2中求出基準位置數據時那樣，也可在此確定物體18在合適的坐標系中的位置數據，或者可確定物體18相對于汽車 10的距離數值，和/或方向數據，和/或相對速度，和/或運動方向。然后由在步驟Sl中確定的基準位置數據和在步驟S5中確定的實際位置數據，為每個在環境區域14中的物體18求出位置數據和運動方向數據。其中，每個物體18相對汽車10的運動方向或者可通過實際位置數據和基準位置數據的比較求得，或者每個物體18 的運動方向和運動速度例如可借助多普勒效應通過物體傳感器12直接求出。在步驟S6中通過分析每個在環境區域14中的物體18的位置數據和運動方向數據確定是否至少一個物體18接近汽車10。通過這一措施既可檢測到在確定基準位置數據時已在汽車10的環境區域14中的物體18朝汽車10運動的情況，也可檢測到在確定基準位置數據時還不在環境區域14中的物體18運動到環境區域14中的情況。當沒有物體18接近汽車10時則方法結束，因為識別出沒有碰撞危險。當在步驟S6中確定至少一個物體18接近汽車10時，則在步驟S7中檢查是否這個物體是在步驟S4中安裝有物體標志的那個已標識的物體。當借助安裝的物體標志可看至IJ，這個物體18沒有碰撞危險時，雖然它靠近汽車10，則這個方法結束，因為識別出沒有碰撞危險。當在步驟S7中確定，這個物體可能是有碰撞危險的物體18時，因為這個物體在步驟S4中沒有被標識，則識別為有碰撞危險，并且在步驟S8中提供有關可能碰撞的信息，和 /或給駕駛員輸出聲音的，和/或光學，和/或觸覺的報警信號。可以設想根據汽車10的不同的行駛情況輸出不同的報警信號。例如在汽車10停車期間識別有碰撞時輸出第一報警信號，為附加地識別到駕駛員還有起動愿望時可輸出第
二報警信號。代替從位于環境區域14中的物體18距汽車10的距離中求出基準位置數據，也可不根據物體18在汽車10的環境區域14中的存在和位置地設定固定預定的基準距離為基準位置數據。在這種情況中在步驟S6中檢查，是否物體18距汽車10的距離小于基準距離，并且在靠近汽車10。假若情況是這樣，則如上所述，在步驟S7中進行檢查，是否這個物體18 是一種危害汽車安全的物體，并且在必要時在步驟S8中發出報警信號。
權利要求
1.用于汽車(10)的碰撞監控的方法，其中，對規定的環境區域(14)進行監控，所述方法包括-提供(S1、S5)至少一個位于環境區域(14)中的物體(18)的位置數據和運動方向數據；-提供(S2)說明汽車部件的至少一個位置，和/或駕駛員行駛方向愿望的汽車信息； -當借助汽車信息求出物體(18)對汽車(10)沒有碰撞危險時對物體(18)進行標識 (S4)；并且-當根據所述位置數據和運動方向數據識別出沒有被標識的物體(18)接近汽車(10) 時，發出碰撞危險信號(S8)。
2.按照權利要求1所述的方法，其特征在于，當沒被標識的物體(18)根據它的位置和它的相對于汽車(10)的運動方向要和汽車(10)發生碰撞時發出碰撞危險信號(S8)。
3.按照權利要求2所述的方法，其特征在于，只有當未被標識的物體(18)根據它的相對于汽車(10)的運動速度在預定的時間內要和汽車碰撞時才發出有碰撞危險的信號 (S8)。
4.按照權利要求1至3中的任一項所述的方法，其特征在于，當物體(18)是位于環境區域(14)中的汽車部件時對該物體(18)進行標識。
5.按照權利要求4所述的方法，其特征在于，所述汽車部件包括可活動的汽車零件，特別是汽車門。
6.按照權利要求1至5中的任一項所述的方法，其特征在于，當根據信號燈信號，和/ 或方向盤轉角，和/或橫擺角，和/或行駛檔位選擇求出駕駛員的行駛方向愿望時，并且當物體(18)位于汽車(10)沿所希望的行駛方向駛過的區域之外時，對該物體(18)進行標識。
7.按照權利要求1至6中的任一項所述的方法，其特征在于，在汽車(10)停車期間提供(Si，S5)至少一個位于環境區域(14)中的物體(18)的位置數據和運動方向數據。
8.按照權利要求1至6中的任一項所述的方法，其特征在于，在汽車(10)行駛期間提供(S1、S5)至少一個位于環境區域(14)中的物體(18)的位置數據和運動方向數據。
9.按照權利要求1至8中的任一項所述的方法，其特征在于，在發出碰撞危險信號 (S8)時給駕駛員輸出報警信號(S8)。
10.用于汽車(10)的碰撞監控的裝置，包括-至少一個用于監控環境區域(14)的物體傳感器(12)； -控制單元(16)，它構造用于-提供(S1、S5)至少一個位于環境區域(14)中的物體(18)的位置數據和運動方向數據；-提供(S2)說明汽車部件的至少一個位置，和/或駕駛員的行駛方向愿望的汽車信息；-當根據所述汽車信息求出，所述物體(18)對汽車(10)不會產生碰撞危險時，對所述物體(18)進行標識(S4)；并且-當根據所述位置數據和運動方向數據識別出沒被標識的物體(18)接近汽車(10) 時，用于給碰撞危險發出信號(S8)的信號發出裝置。
11.計算機程序，當所述計算機程序在數據處理裝置上被執行時，所述計算機程序執行按照權利要求1至9中的任一項所述的方法。
全文摘要
本發明涉及一種用于汽車的碰撞監控的方法，其中，對規定的環境區域進行監控。本方法包括下述步驟提供(S1、S5)至少一個位于環境區域中的物體的位置和運動方向的數據；提供(S2)說明汽車部件的至少一個位置，和/或駕駛員行駛方向愿望的汽車信息；當根據所述汽車信息求出物體對汽車沒有碰撞危險時對物體進行標識(S4)；當根據所述位置數據和運動方向數據識別出沒有被標識的物體接近汽車時發出碰撞危險信號(S8)。
文檔編號B60W50/08GK102470876SQ201080035675
公開日2012年5月23日 申請日期2010年7月23日 優先權日2009年8月11日
發明者克洛斯 F., 策勒 J., 施利曼 M., 拉奇 N. 申請人:羅伯特·博世有限公司