本發明涉及(ji)一種鑄件修磨方法。

背景技術：

在許多工(gong)(gong)業領(ling)域，特別是在管(guan)件(jian)(jian)加工(gong)(gong)行(xing)業，較近代的(de)(de)彎(wan)管(guan)或(huo)彎(wan)頭管(guan)件(jian)(jian)加工(gong)(gong)制造方法(fa)一(yi)般是采用(yong)模具(ju)(ju)擠(ji)壓(ya)成(cheng)形(xing)技術(shu)，其(qi)成(cheng)形(xing)的(de)(de)核心工(gong)(gong)藝是利(li)用(yong)預(yu)成(cheng)型(xing)(xing)芯模導引被擠(ji)壓(ya)擬成(cheng)形(xing)彎(wan)管(guan)工(gong)(gong)件(jian)(jian)，使之在加熱(re)條件(jian)(jian)下，隨著(zhu)受擠(ji)壓(ya)推進而彎(wan)曲成(cheng)形(xing)，而這(zhe)個預(yu)成(cheng)型(xing)(xing)芯模就(jiu)是一(yi)種高溫合(he)金材(cai)料澆(jiao)鑄預(yu)成(cheng)型(xing)(xing)芯胎模具(ju)(ju)。這(zhe)種澆(jiao)鑄預(yu)成(cheng)型(xing)(xing)模具(ju)(ju)由(you)(you)于其(qi)硬度高，在其(qi)毛坯(pi)澆(jiao)鑄成(cheng)形(xing)脫模后，整形(xing)加工(gong)(gong)工(gong)(gong)藝難度也巨(ju)大。現(xian)有(you)工(gong)(gong)藝是由(you)(you)經驗豐富的(de)(de)技師手(shou)工(gong)(gong)打磨。靠著(zhu)堅毅的(de)(de)耐力、敏銳的(de)(de)觀察力、細微的(de)(de)觸(chu)感(gan)和過硬的(de)(de)操(cao)作功底，來完成(cheng)對(dui)工(gong)(gong)件(jian)(jian)的(de)(de)的(de)(de)打磨、修形(xing)。工(gong)(gong)藝耗(hao)時漫(man)長且工(gong)(gong)件(jian)(jian)尺寸、精(jing)度等(deng)(deng)的(de)(de)一(yi)致(zhi)性(xing)難以保證。另一(yi)方面，這(zhe)樣的(de)(de)老工(gong)(gong)匠已面臨后繼無人的(de)(de)困境(jing)，且培訓、招募新人已不(bu)現(xian)實。這(zhe)就(jiu)亟(ji)待研發一(yi)種多形(xing)變(bian)(bian)鑄件(jian)(jian)修磨方法(fa)，已解決當(dang)前該類多形(xing)變(bian)(bian)鑄件(jian)(jian)修磨工(gong)(gong)藝耗(hao)時漫(man)長且工(gong)(gong)件(jian)(jian)尺寸、精(jing)度等(deng)(deng)的(de)(de)一(yi)致(zhi)性(xing)難以保證的(de)(de)問(wen)題。

技術實現要素：

為解決當前該類(lei)多(duo)形變鑄件(jian)(jian)修磨(mo)(mo)(mo)工(gong)藝耗時漫長且工(gong)件(jian)(jian)尺(chi)寸、精度等的(de)一(yi)致性(xing)難(nan)以保證的(de)問題，本發明提供(gong)一(yi)種多(duo)形變鑄件(jian)(jian)修磨(mo)(mo)(mo)加工(gong)方法。通(tong)過(guo)(guo)(guo)運用多(duo)形變鑄件(jian)(jian)修磨(mo)(mo)(mo)加工(gong)裝置(zhi)及其軟件(jian)(jian)來實(shi)現。打(da)磨(mo)(mo)(mo)子系統噴(pen)(pen)淋(lin)(lin)(lin)部(bu)(bu)(bu)令噴(pen)(pen)淋(lin)(lin)(lin)開(kai)啟→打(da)磨(mo)(mo)(mo)子系統砂(sha)(sha)輪部(bu)(bu)(bu)令砂(sha)(sha)輪開(kai)啟→進(jin)入(ru)直棒與彎(wan)曲過(guo)(guo)(guo)渡段(duan)打(da)磨(mo)(mo)(mo)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)→判(pan)(pan)斷(duan)砂(sha)(sha)輪工(gong)況(kuang)(kuang)→進(jin)入(ru)彎(wan)曲段(duan)打(da)磨(mo)(mo)(mo)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)→判(pan)(pan)斷(duan)砂(sha)(sha)輪工(gong)況(kuang)(kuang)→判(pan)(pan)斷(duan)彎(wan)曲段(duan)軸線半(ban)徑(jing)變換點(dian)到(dao)達(da)情(qing)(qing)況(kuang)(kuang)；依彎(wan)曲段(duan)打(da)磨(mo)(mo)(mo)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)子步驟運行(xing)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)、路(lu)徑(jing)與順序，即根(gen)據有(you)關參數給(gei)(gei)出各有(you)關給(gei)(gei)定(ding)數據，決定(ding)各有(you)關給(gei)(gei)定(ding)信(xin)號。其中每一(yi)彎(wan)曲段(duan)打(da)磨(mo)(mo)(mo)過(guo)(guo)(guo)程(cheng)循環(huan)完成(cheng)，即執行(xing)中斷(duan)，檢測、判(pan)(pan)斷(duan)砂(sha)(sha)輪磨(mo)(mo)(mo)損超(chao)限情(qing)(qing)況(kuang)(kuang)，若超(chao)限，即停止打(da)磨(mo)(mo)(mo)；判(pan)(pan)斷(duan)彎(wan)曲段(duan)軸線半(ban)徑(jing)變換點(dian)到(dao)達(da)情(qing)(qing)況(kuang)(kuang)，若到(dao)達(da)，則變換各有(you)關變量；判(pan)(pan)斷(duan)彎(wan)曲段(duan)軸線半(ban)徑(jing)終點(dian)角度到(dao)達(da)情(qing)(qing)況(kuang)(kuang)，若到(dao)達(da)，說明全部(bu)(bu)(bu)打(da)磨(mo)(mo)(mo)工(gong)藝完成(cheng)，即停止打(da)磨(mo)(mo)(mo)→令砂(sha)(sha)輪關停→令噴(pen)(pen)淋(lin)(lin)(lin)關停→機構復位。

本(ben)發(fa)明解決(jue)其技(ji)術問題(ti)所采用的技(ji)術方案是：

通過(guo)運(yun)行多形變(bian)鑄件修磨加(jia)工裝置及其(qi)系統(tong)軟件來實(shi)現。

多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構A執行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務；進給部機構A夾持部按工件B的規格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④；多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務；水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向；砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定；第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據工件結構視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值；依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續給定值。

工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等比例漸粗；工(gong)件(jian)結構(gou)視圖的(de)形狀(zhuang)、結構(gou)線(xian)及其參數是工(gong)件(jian)加(jia)工(gong)程(cheng)序(xu)語(yu)句編(bian)制的(de)依據，這(zhe)樣(yang)的(de)加(jia)工(gong)程(cheng)序(xu)將以程(cheng)序(xu)指令(ling)、變量操作、控制多形變鑄件(jian)修磨加(jia)工(gong)裝置的(de)運(yun)行(xing)。

水平進給位移量h_o的初始位為機座進給部的右側面與進給部水平動體的左側面重合；垂直進給位移量v_o的初始位為進給部水平動體的頂面與進給部垂直動體的頂面重合。圈擺仰軸結構中心處于加工自由度基準直角坐標系原點O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體軸線處于水平位，即與基準直角坐標系橫軸x重合；擺仰角度b_o無負向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤上砂輪電動機的軸心處于最下位，即旋盤軸心與砂輪電動機軸心的連線垂直于水平面。進給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

第一步.以工件序號No、砂輪半徑R_G、加工擺長R和口部直徑Φ₂決定工件彎曲段的外輪廓，也就是決定所需盤旋擺的旋擺角度r_o目標，即決定旋擺給定數據，進而決定旋擺給定信號r_R。

第二步.以工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H決定所需水平進給，即決定水平進給給定數據，進而決定水平進給給定信號h_R。以工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、加工擺長R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定所需垂直進給，即決定垂直進給給定數據，進而決定垂直進給給定信號v_R。水平進給h_o和垂直進給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o這四個自由度的合運動，使得砂輪繞開工件彎曲段，繼而砂輪后內邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端(duan)⊿G柱側面的垂直投(tou)影立面，并砂輪中心點重合至工件軸線前外投(tou)影線，即初(chu)始(shi)進給到位。

第三步(bu).打(da)磨子系統的(de)噴淋部令噴淋開啟(qi)。

第四步(bu).打磨子系(xi)統(tong)的(de)砂(sha)輪部令砂(sha)輪開啟(qi)。

第(di)五步.進入直棒與(yu)彎曲過渡段打磨過程。

第六步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到第十一步。

第七步.進入彎曲段打磨過程(cheng)：

第八步.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到第(di)十一步。

第九步.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

第十步.依彎曲段打磨過程的子步驟運行過程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統的加工程序同時根據No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進給給定數據、垂直進給給定數據、擺仰角給定數據、旋擺角給定數據、擺仰程序給定數據和旋擺程序給定數據，也就是決定水平進給給定信號h_R、垂直進給給定信號v_R、擺仰角給定信號b_R、旋擺角給定信號r_R、擺仰程序給定信號b_P和旋擺程序給定信號r_P。其中的每一彎曲段打磨過程循環完成后，即執行中斷，用以：檢測、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若到達，則變換水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎(wan)曲(qu)段軸線半徑終點角度到達情(qing)況，若到達，說明(ming)全(quan)部打磨工藝(yi)完(wan)成，即停止(zhi)打磨。

第十一步.令砂輪關停。

第十(shi)二(er)步.令噴淋關停(ting)。

第十三步.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給復位；同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈(quan)擺仰控(kong)制(zhi)系統的閉環處理，執行圈(quan)擺仰的參數控(kong)制(zhi)復(fu)位。

第十四步.進給復位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤復位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機。

本(ben)發明的(de)(de)(de)有益效果是(shi)：所提供的(de)(de)(de)方法可(ke)使(shi)得(de)當前該類多形(xing)變鑄件(jian)修磨(mo)工(gong)藝(yi)耗時漫長且工(gong)件(jian)尺寸(cun)、精(jing)度等的(de)(de)(de)一致(zhi)性難以(yi)保證的(de)(de)(de)問題得(de)以(yi)解(jie)決，并(bing)能適(shi)合(he)多規格工(gong)件(jian)的(de)(de)(de)修磨(mo)。所述方法完(wan)全替代(dai)了(le)人(ren)工(gong)修磨(mo)過程，從(cong)而規避了(le)人(ren)的(de)(de)(de)情緒因素對工(gong)件(jian)修磨(mo)工(gong)藝(yi)及(ji)其質量的(de)(de)(de)影響。所述裝置(zhi)結(jie)構(gou)簡(jian)捷、緊湊(cou)，容易(yi)利用標準零部(bu)件(jian)制(zhi)造、生產(chan)。系(xi)統以(yi)緊湊(cou)、簡(jian)潔的(de)(de)(de)結(jie)構(gou)實現了(le)四個(ge)自由度的(de)(de)(de)修磨(mo)運行(xing)，其控制(zhi)系(xi)統結(jie)構(gou)簡(jian)單，易(yi)于調整(zheng)。整(zheng)體易(yi)于批量生產(chan)；系(xi)統維護、維修簡(jian)便易(yi)行(xing)。

附圖說明

下面(mian)結合(he)附圖和實施例對本發(fa)明進(jin)一步(bu)說明。

圖1是本發明涉及的一個工件結構視圖。

圖(tu)(tu)2是本(ben)發明涉及(ji)的多形變鑄件修磨加工裝配視(shi)圖(tu)(tu)。

圖3是(shi)多(duo)形(xing)變鑄件修磨加工裝置(zhi)主(zhu)視圖。

圖4是多形變鑄件修磨加工(gong)裝置俯(fu)視(shi)圖。

圖5是多形變鑄件(jian)修磨(mo)加(jia)工裝置俯(fu)視(shi)圖的A-A向剖視(shi)圖。

圖6是多(duo)形(xing)變(bian)鑄(zhu)件(jian)修磨加(jia)工(gong)裝置的工(gong)件(jian)卡裝部右側(ce)視(shi)圖。

圖7是多形變(bian)鑄件修磨加(jia)工(gong)裝置的(de)工(gong)件卡裝部(bu)主(zhu)視(shi)圖。

圖8是多(duo)形變鑄件修磨(mo)加工裝(zhuang)置的進給部右側視圖。

圖9是多形(xing)變鑄(zhu)件修磨加工(gong)裝置的進給部右側視圖的B-B向(xiang)剖視圖。

圖10是多(duo)形變鑄件(jian)修磨加工裝(zhuang)置的進給(gei)部俯視圖。

圖11是多(duo)形變鑄件(jian)修磨加(jia)工裝置機座的(de)進給部右側視圖。

圖12是多(duo)形(xing)變(bian)鑄件修磨加(jia)工裝置機座進給(gei)部(bu)右側(ce)視圖的C-C向剖視圖。

圖(tu)13是多形變(bian)鑄件(jian)修磨加工裝(zhuang)置的(de)打磨部左上(shang)側視圖(tu)。

圖(tu)14是(shi)多形(xing)變鑄(zhu)件修磨(mo)加工裝置打磨(mo)部左上(shang)側視圖(tu)的D-D向剖視圖(tu)。

圖(tu)15是(shi)多形變鑄件(jian)修磨加工裝置打磨部左上側視圖(tu)的E-E向剖視圖(tu)。

圖(tu)16是(shi)多(duo)形變(bian)鑄件修(xiu)磨加工裝置的機座打磨部(bu)主視圖(tu)。

圖17是多形(xing)變(bian)鑄件修磨加工裝置機座打磨部(帶局部剖視)左視圖。

圖(tu)(tu)(tu)18是(shi)多形變鑄件修磨加工裝(zhuang)置機座(zuo)打磨部左(zuo)視圖(tu)(tu)(tu)的F-F向剖視圖(tu)(tu)(tu)。

圖(tu)19是多形變鑄(zhu)件修磨(mo)加工裝置水平(ping)進給控制液壓系統示意圖(tu)。

圖20是多形(xing)變鑄件修(xiu)磨加工水平進給(gei)控制系(xi)統框圖。

圖21是多形變(bian)鑄件修磨加工垂直進給控制系統(tong)框圖。

圖(tu)22是多形(xing)變(bian)鑄件(jian)修磨加工(gong)圈擺仰控制系統框圖(tu)。

圖(tu)23是多形(xing)變鑄件(jian)修磨加工(gong)盤(pan)旋擺(bai)控制系統框圖(tu)。

圖(tu)24是多形變鑄(zhu)件(jian)修磨加(jia)工裝置系統軟件(jian)結(jie)構圖(tu)。

圖(tu)25是(shi)多形變(bian)鑄件(jian)修磨(mo)加(jia)工裝置系統軟件(jian)總體流程圖(tu)。

圖26是工(gong)件直(zhi)棒與彎(wan)曲過渡段(duan)打(da)磨(mo)過程流(liu)程圖。

圖27是工件彎曲段(duan)打磨過程(cheng)流程(cheng)圖。

圖28是(shi)直棒與彎曲過(guo)渡段第(di)一個1/4周環子(zi)打磨過(guo)程(cheng)流程(cheng)圖。

圖29是直棒(bang)與彎曲過渡段(duan)第二個1/4周環子打磨(mo)過程(cheng)(cheng)流程(cheng)(cheng)圖。

圖(tu)30是直棒與彎曲過(guo)渡(du)段(duan)第三個1/4周環(huan)子打磨過(guo)程流程圖(tu)。

圖31是(shi)直棒(bang)與彎曲過渡段第(di)四(si)個1/4周(zhou)環子打磨過程流程圖。

圖32是彎曲段(duan)第一個1/4周環打磨子(zi)過程流程圖。

圖33是彎(wan)曲段第(di)二(er)個1/4周環打磨子(zi)過程流程圖。

圖34是彎曲段第(di)三個1/4周環打(da)磨子過程(cheng)流程(cheng)圖。

圖35是(shi)彎曲段第四個1/4周環打磨子過程流程圖。

在圖1、2、29～21中：U為直棒段長度，Φ₁為頸部直徑，Φ₂為口部直徑，O₁為第一彎曲段軸心線圓心，R_O為第一彎曲段與第二彎曲段圓心距，O₂為第二彎曲段軸心線圓心，R₁為第一彎曲段軸線半徑，R₂為第(di)二(er)彎(wan)曲段(duan)軸線半(ban)徑。

在圖2、29中：A為進給部機構，B為工件，C為加工部機構。U_W為直棒段卡夾剩余長度，V₀為垂直進給初始位參考值，H₀為水平進給初始位參考值，①為一號工件卡口，②為二號工件卡口，③為三號工件卡口，④為四號工件卡口，h_o為水平進給位移量，v_o為垂直進給位移量，⊿G為砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量，b_o為擺仰角度，r_o為旋擺角度，O為加工自由度基準直角坐標系原點，x為基準直角坐標系橫軸，y為基準直角坐標系縱軸，R_G為砂(sha)輪半徑，H為加工進深，R為加工擺(bai)長。

在(zai)圖(tu)3中(zhong)：1.液壓缸，2.機座進(jin)給部(bu)(bu)，3.活塞桿(gan)，4.進(jin)給部(bu)(bu)伸縮電纜，5.進(jin)給部(bu)(bu)水平(ping)動體(ti)，6.進(jin)給部(bu)(bu)垂直動體(ti)，7.機座，8.機座加(jia)工(gong)部(bu)(bu)，9.砂輪電動機，10.擺(bai)仰桿(gan)，11.擺(bai)仰驅動部(bu)(bu)，12.加(jia)工(gong)部(bu)(bu)基體(ti)，13.懸(xuan)臂，14.圈擺(bai)仰軸(zhou)結構，15.加(jia)工(gong)部(bu)(bu)伸縮電纜，16.圈擺(bai)體(ti)，17.噴淋管，18.砂輪。

在圖4中：19.噴淋(lin)伸縮(suo)管，20.防護板(ban)，21.旋擺驅(qu)動(dong)部(bu)，22.燕尾凸肩(jian)部(bu)，23.水平動(dong)體燕尾滑槽，24.垂直進給位移(yi)位移(yi)傳感(gan)器，25.垂直進給渦輪驅(qu)動(dong)機(ji)構(gou)(gou)，26.驅(qu)動(dong)機(ji)構(gou)(gou)室，27.液壓控制機(ji)構(gou)(gou)，28.凸肩(jian)嚙合部(bu)，29.卡(ka)夾動(dong)瓣(ban)，30.排(pai)液口。

在圖5～19中：31.活塞，32.旋盤軸承機構，33.滑(hua)(hua)移室，34.滑(hua)(hua)移體，35.限位槽，36.卡夾位，37.盤圈嚙合部，38.旋盤。

在圖6～19中：36.1.一號(hao)靜(jing)(jing)瓣卡口(kou)，36.2.二號(hao)靜(jing)(jing)瓣卡口(kou)，36.3.三號(hao)靜(jing)(jing)瓣卡口(kou)，36.4.四號(hao)靜(jing)(jing)瓣卡口(kou)。

在圖7～19中：22.1.垂直(zhi)進給傳動齒條，39.夾緊調節結(jie)構。

在圖8～24中：25.1.渦(wo)輪驅動(dong)電(dian)機，40.垂直進給位移傳感傳動(dong)卡銷。

在圖9～19中：41.水(shui)平進(jin)給位移傳(chuan)感傳(chuan)動卡口。

在圖11～19中：42.水平進給位移(yi)傳感傳動卡銷。

在圖12中：43.水平進(jin)給位移傳感器。

在圖13中：14.1.圈(quan)擺仰軸(zhou)。

在圖13、14中：44.砂輪(lun)邊沿傳感器。

在圖(tu)14、15中：16.1.旋擺角位移傳感器(qi)，45.砂輪部電(dian)纜。

在圖(tu)15中：46.加(jia)工部電(dian)纜(lan)束，47.盤旋擺驅(qu)動電(dian)機(ji)，48.圈擺仰傳(chuan)動齒條，49.圈擺仰角位移傳(chuan)感傳(chuan)動卡口。

在圖16～18中：14.2.圈(quan)擺仰軸承。

在(zai)圖17～19中：50.圈擺(bai)(bai)仰傳動齒輪，51.圈擺(bai)(bai)仰傳動齒條伸縮(suo)腔。

在(zai)圖18、19中：52.圈(quan)擺仰(yang)驅(qu)動電機(ji)，53.圈(quan)擺仰(yang)驅(qu)動室，54.擺仰(yang)角位移傳感(gan)器，55.圈(quan)擺仰(yang)角位移傳感(gan)傳動卡銷。

在圖19中：56.左液壓管，57.右液壓管，27.1.閥套，27.2.閥芯，27.3.伺服閥驅動器，58.安全閥，59.高壓管，60加壓泵，61.高壓壓力開關，62.回液管，p為正向電磁線圈接線端，n為負向電磁線圈接線端，G為控制電路接地端，T_Q為加壓泵驅動線端子(zi)。

在圖20中：h為水平進給控制信號，E_SP為控制電路工作電源正極端，E_SN為控制電路工作電源負極端，R_h1為輸入耦合電阻，R_h2為反饋分壓電阻，A_h為運算放大器，R_hf為反饋電阻，R_h3為驅動輸入耦合電阻，R_h4為正向偏置電阻，R_h5為反向偏置電阻，LC_hP為正向隔離光耦，R_h6為正向信號分壓電阻，R_h7為反向信號分壓電阻，LC_hN為反向隔離光耦，D_hP為正向隔離二極管，D_hN為反向隔離二極管，Q_hP為正向MOSFET器件，Q_hN為反向MOSFET器件，E_P為驅動電路工作電源正極端，E_N為驅動電路工作電源負極端，L_P為正向電磁線圈等效電感，L_N為反(fan)向(xiang)電磁線圈等效電感。

在圖24、25中：63.電磁閥，64.補壓泵，65.常壓壓力開關，66.自來水管，67.泄壓閥，68.送水管，w為噴淋操作信號，T_W為補壓泵(beng)驅動線(xian)端子。

在圖20中：KC為總控開關，S_v為垂直驅動斷路器，S_b為擺仰驅動斷路器，S_r為旋擺驅動斷路器，S_g為砂輪操作斷路器，S_U為電源組斷路器，v_D為垂直進給驅動信號，b_D為擺仰驅動信號，r_D為旋擺驅動信號，g為砂輪操作信號，Dr_v為渦輪驅動電機驅動器，Dr_b為圈擺仰驅動電機驅動器，Dr_r為盤旋擺驅動電機驅動器，K_g為砂輪電動機信號操作開關，UPS為計算機工作電源組，M_v為垂直進給執行環節，M_b為擺仰執行環節，M_r為(wei)旋擺(bai)執行環節，ICC為(wei)工控計算機，USB為(wei)USB5V電(dian)壓(ya)電(dian)源線(xian)，PG為(wei)工控機信號(hao)線(xian)。

在圖20～23中：h_R為水平進給給定信號，為比較器，⊿h為水平進給偏差信號，C_h為水平進給控制計算環節，A_Eh為前置放大環節，h_D為水平進給驅動信號，D_h為驅動執行環節，h_V為閥芯位移量，A_V為液壓放大環節，q為壓力液流量，A_P為液壓執行環節，Tr_h為水平進給信號檢測變換環節，h_f為水平進給反饋信號。

在圖21中：v_R為垂直進給給定信號，⊿v為垂直進給偏差信號，C_v為垂直進給控制計算環節，v為垂直進給控制信號，A_Ev為垂直進給放大環節，Tr_v為垂直進給信號檢測變換環節，v_f為(wei)垂直進給反饋信號。

在圖22、23中：b_P為擺仰程序給定信號，C_bP為擺仰程序控制計算環節，b₁為擺仰程序控制信號，b_R為擺仰角給定信號，⊿b為擺仰角偏差信號，C_b為擺仰參數控制計算環節，b₂為擺仰參數控制信號，⊕為加法器，b為擺仰控制信號，A_b為擺仰信號放大環節，Tr_b為擺仰信號檢測變換環節，b_f為擺仰角度反饋(kui)信(xin)號(hao)。

在圖23中：r_P為旋擺程序給定信號，C_rP為旋擺程序控制計算環節，r₁為旋擺程序控制信號，r_R為旋擺角給定信號，⊿r為旋擺偏差信號，C_r為旋擺參數控制計算環節，r₂為旋擺參數控制信號，r為旋擺控制信號，A_r為旋擺信號放大環節，Tr_r為旋擺信號檢測變換環節，r_f為盤旋擺角度反饋信號。

在圖24～29中：No為工件序號，R_m為砂輪極限剩余半徑，r_G為砂輪半徑反饋信號，T_C為打磨環1/4周期，⊿T為控制周期；H_I為水平進給參考值變量，V_I為垂直進給參考值變量，h_I為水平進給量變量，v_I為垂直進給量變量，b_I為擺仰角度變量，r_I為旋擺角度變量，T為打磨時間變量，⊿R_G為砂輪磨損變量，⊿Φ為彎曲段直徑擴張量變量，R_I為砂輪半徑變量，R_W為工件半徑變量，R_S為擺仰角斜邊變量，v_h為水平進給速度變量，v_v為垂直進給速度變量，v_r為旋擺角速度變量。

在圖(tu)25～35中：A為第一局部(bu)變量，B為第二局部(bu)變量。

具體實施方式

在圖1所示的本發明涉及的一個工件結構視圖中：工件直棒段為直棒段長度U，直棒段直徑Φ₁的等徑圓柱形頸桿，其左端為20°錐形預留焊接面；從工件右端開始以第一彎曲段軸心線圓心O₁為圓心，以第一彎曲段軸線半徑R₁下轉40°過渡下彎；再在40°線上，以第一彎曲段軸心線圓心O₁為起點，距第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O處，取第二彎曲段軸心線圓心O₂，再以第二彎曲段軸心線圓心O₂為圓心，以第二彎曲段軸線半徑R₂下轉30°下彎；從工件右端開始，圓柱體從頸部直徑Φ₁向口部直徑Φ₂等(deng)比例(li)漸粗。工(gong)(gong)件結(jie)構視圖的(de)形(xing)狀、結(jie)構線及其參數(shu)是(shi)工(gong)(gong)件加(jia)工(gong)(gong)程序語(yu)句編制的(de)依據，這樣的(de)加(jia)工(gong)(gong)程序將以(yi)程序指令、變量操作、控制多形(xing)變鑄件修磨加(jia)工(gong)(gong)裝置的(de)運行。

在圖2所示的本發明涉及的多形變鑄件修磨加工裝配視圖中：多形變鑄件修磨加工裝置由進給部、加工部和基座部構成。多形變鑄件修磨加工裝置的進給部機構A執行所夾持工件B的以水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o進給的任務。進給部機構A夾持部按工件B的規格，配有一號工件卡口①、二號工件卡口②、三號工件卡口③和四號工件卡口④。多形變鑄件修磨加工裝置的加工部機構C執行以擺仰角度b_o、旋擺角度r_o修磨工件B的任務。水平進給位移量h_o、垂直進給位移量v_o和擺仰角度b_o均以箭頭標注正向；旋擺角度r_o以逆時針箭頭標注正向。砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G按砂輪邊沿柱側面緊實接觸工件彎曲段凸面的最小打磨推進量計算，可根據工件號和所選砂輪規格確定。第一彎曲段軸心線圓心O₁作為進給動點，通過水平進給初始位參考值H₀和垂直進給初始位參考值V₀測度，相對加工自由度基準直角坐標系原點O，依據工件結構視圖，可分別以基準直角坐標系橫軸x和基準直角坐標系縱軸y的坐標值，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的初始給定值。依據工件結構視圖，相對加工自由度基準直角坐標系原點O和基準直角坐標系縱軸y，利用砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R，和第一彎曲段軸心線圓心O₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸心線圓心O₂相對直角坐標系xOy的進給值，可計算確定擺仰角度b_o、旋擺角度r_o的給定值和程序給定值；進而，計算確定水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o的后續給定值。

在圖(tu)3所示(shi)的(de)多形(xing)變鑄(zhu)件(jian)(jian)(jian)修(xiu)磨(mo)加工(gong)裝(zhuang)置(zhi)主視(shi)圖(tu)、圖(tu)4所示(shi)的(de)多形(xing)變鑄(zhu)件(jian)(jian)(jian)修(xiu)磨(mo)加工(gong)裝(zhuang)置(zhi)俯視(shi)圖(tu)和圖(tu)5多形(xing)變鑄(zhu)件(jian)(jian)(jian)修(xiu)磨(mo)加工(gong)裝(zhuang)置(zhi)俯視(shi)圖(tu)的(de)A-A向剖視(shi)圖(tu)中：

多形(xing)變鑄件修磨加(jia)(jia)工裝置的進給部(bu)(bu)包(bao)括液壓缸1、活(huo)塞(sai)桿3、進給部(bu)(bu)伸(shen)縮電(dian)纜4、進給部(bu)(bu)水平動(dong)體(ti)(ti)5、進給部(bu)(bu)垂直(zhi)動(dong)體(ti)(ti)6。基座(zuo)部(bu)(bu)包(bao)括機(ji)(ji)座(zuo)進給部(bu)(bu)2、機(ji)(ji)座(zuo)7、機(ji)(ji)座(zuo)加(jia)(jia)工部(bu)(bu)8、擺(bai)仰(yang)驅動(dong)部(bu)(bu)11和加(jia)(jia)工部(bu)(bu)基體(ti)(ti)12。加(jia)(jia)工部(bu)(bu)包(bao)括砂輪電(dian)動(dong)機(ji)(ji)9、擺(bai)仰(yang)桿10、懸臂13、圈擺(bai)仰(yang)軸結(jie)構14、加(jia)(jia)工部(bu)(bu)伸(shen)縮電(dian)纜15、圈擺(bai)體(ti)(ti)16、噴淋管(guan)17和砂輪18。

液壓(ya)缸1裝配(pei)(pei)于(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)2左(zuo)上部(bu)(bu)(bu)；活塞(sai)(sai)桿(gan)3右(you)(you)(you)(you)伸(shen)(shen)(shen)，且右(you)(you)(you)(you)端(duan)(duan)(duan)緊(jin)固連接進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5。在液壓(ya)缸1后側(ce)(ce)的機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)2左(zuo)上面(mian)，緊(jin)貼裝配(pei)(pei)有(you)液壓(ya)控制機(ji)(ji)(ji)構27。進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)伸(shen)(shen)(shen)縮(suo)(suo)(suo)電纜4從活塞(sai)(sai)桿(gan)3下(xia)(xia)方引入進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5。進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5右(you)(you)(you)(you)貼進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)垂(chui)直動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6，且其右(you)(you)(you)(you)側(ce)(ce)面(mian)與進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)垂(chui)直動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6的左(zuo)側(ce)(ce)面(mian)縱向(xiang)(xiang)滑動(dong)(dong)(dong)配(pei)(pei)合。機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)進(jin)給(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)2裝配(pei)(pei)于(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)7的左(zuo)端(duan)(duan)(duan)；機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)8裝配(pei)(pei)于(yu)(yu)機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)7的右(you)(you)(you)(you)端(duan)(duan)(duan)；機(ji)(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)8的右(you)(you)(you)(you)端(duan)(duan)(duan)向(xiang)(xiang)上延伸(shen)(shen)(shen)出擺(bai)仰(yang)(yang)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)11和加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)基體(ti)(ti)12。加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)基體(ti)(ti)12頂部(bu)(bu)(bu)前后側(ce)(ce)向(xiang)(xiang)左(zuo)延伸(shen)(shen)(shen)出懸臂13。懸臂13的左(zuo)端(duan)(duan)(duan)以圈擺(bai)仰(yang)(yang)軸結(jie)構14裝配(pei)(pei)圈擺(bai)體(ti)(ti)16。圈擺(bai)體(ti)(ti)16的下(xia)(xia)端(duan)(duan)(duan)向(xiang)(xiang)右(you)(you)(you)(you)下(xia)(xia)延伸(shen)(shen)(shen)出擺(bai)仰(yang)(yang)桿(gan)10；擺(bai)仰(yang)(yang)桿(gan)10的右(you)(you)(you)(you)部(bu)(bu)(bu)伸(shen)(shen)(shen)入擺(bai)仰(yang)(yang)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)11。圈擺(bai)體(ti)(ti)16上裝配(pei)(pei)有(you)砂(sha)輪(lun)(lun)電動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)9、加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)伸(shen)(shen)(shen)縮(suo)(suo)(suo)電纜15、噴淋管17和砂(sha)輪(lun)(lun)18；砂(sha)輪(lun)(lun)18由砂(sha)輪(lun)(lun)電動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)9同(tong)軸帶動(dong)(dong)(dong)。加(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)伸(shen)(shen)(shen)縮(suo)(suo)(suo)電纜15為旋(xuan)擺(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)21中(zhong)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)(ji)的驅(qu)動(dong)(dong)(dong)電纜，其右(you)(you)(you)(you)下(xia)(xia)段穿過(guo)基座(zuo)(zuo)(zuo)(zuo)，引入、連接到電控系統。

在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)2左(zuo)上(shang)部(bu)，液(ye)(ye)(ye)壓(ya)缸(gang)1的(de)(de)(de)后側，緊(jin)貼液(ye)(ye)(ye)壓(ya)缸(gang)1和機(ji)(ji)(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)2裝配(pei)有(you)(you)液(ye)(ye)(ye)壓(ya)控制機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)27。與(yu)(yu)(yu)活塞(sai)(sai)31固(gu)接為(wei)一(yi)體(ti)(ti)的(de)(de)(de)活塞(sai)(sai)桿3右(you)伸，且右(you)端(duan)緊(jin)固(gu)連接進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5。進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)伸縮電纜4從(cong)活塞(sai)(sai)桿3下(xia)方后位(wei)(wei)引入(ru)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5。在(zai)(zai)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5上(shang)，與(yu)(yu)(yu)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)垂直(zhi)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6滑(hua)(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)配(pei)合(he)(he)的(de)(de)(de)右(you)側面(mian)(mian)，銑(xian)有(you)(you)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)燕尾(wei)(wei)滑(hua)(hua)(hua)(hua)槽(cao)23；水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)燕尾(wei)(wei)滑(hua)(hua)(hua)(hua)槽(cao)23的(de)(de)(de)左(zuo)底(di)面(mian)(mian)上(shang)部(bu)，貼裝有(you)(you)垂直(zhi)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)位(wei)(wei)移(yi)(yi)(yi)位(wei)(wei)移(yi)(yi)(yi)傳(chuan)感器24。在(zai)(zai)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5的(de)(de)(de)中心(xin)部(bu)，挖有(you)(you)驅動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)室(shi)26；驅動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)室(shi)26裝配(pei)有(you)(you)垂直(zhi)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)渦輪驅動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)25。在(zai)(zai)垂直(zhi)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6上(shang)，與(yu)(yu)(yu)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5滑(hua)(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)配(pei)合(he)(he)的(de)(de)(de)左(zuo)側面(mian)(mian)，銑(xian)有(you)(you)燕尾(wei)(wei)凸(tu)(tu)肩部(bu)22；燕尾(wei)(wei)凸(tu)(tu)肩部(bu)22楔入(ru)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)燕尾(wei)(wei)滑(hua)(hua)(hua)(hua)槽(cao)23并與(yu)(yu)(yu)之構(gou)(gou)(gou)成(cheng)縱(zong)向(xiang)滑(hua)(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)配(pei)合(he)(he)。在(zai)(zai)垂直(zhi)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6的(de)(de)(de)右(you)前側，挖有(you)(you)用以裝嵌卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)動(dong)(dong)(dong)瓣(ban)29的(de)(de)(de)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)位(wei)(wei)36；卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)動(dong)(dong)(dong)瓣(ban)29的(de)(de)(de)上(shang)、下(xia)、左(zuo)側面(mian)(mian)與(yu)(yu)(yu)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)位(wei)(wei)36的(de)(de)(de)上(shang)、下(xia)、左(zuo)內側面(mian)(mian)構(gou)(gou)(gou)成(cheng)滑(hua)(hua)(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)配(pei)合(he)(he)；卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)動(dong)(dong)(dong)瓣(ban)29的(de)(de)(de)后側面(mian)(mian)和卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)位(wei)(wei)36的(de)(de)(de)前內側構(gou)(gou)(gou)成(cheng)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)工(gong)作面(mian)(mian)；垂直(zhi)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6通(tong)過(guo)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)動(dong)(dong)(dong)瓣(ban)29與(yu)(yu)(yu)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)位(wei)(wei)36的(de)(de)(de)配(pei)合(he)(he)、調節(jie)來(lai)卡(ka)夾(jia)(jia)(jia)各型(xing)工(gong)件。在(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)2右(you)上(shang)部(bu)，留有(you)(you)供(gong)進(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)部(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5左(zuo)右(you)平(ping)(ping)(ping)(ping)移(yi)(yi)(yi)的(de)(de)(de)限(xian)位(wei)(wei)槽(cao)35；限(xian)位(wei)(wei)槽(cao)35的(de)(de)(de)底(di)部(bu)向(xiang)左(zuo)制成(cheng)供(gong)滑(hua)(hua)(hua)(hua)移(yi)(yi)(yi)體(ti)(ti)34左(zuo)右(you)滑(hua)(hua)(hua)(hua)移(yi)(yi)(yi)的(de)(de)(de)滑(hua)(hua)(hua)(hua)移(yi)(yi)(yi)室(shi)33。

機(ji)座(zuo)進給部2、機(ji)座(zuo)7與機(ji)座(zuo)加工部8的連(lian)接，構(gou)成(cheng)基座(zuo)主(zhu)體。

機(ji)座(zuo)(zuo)加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8的(de)(de)(de)(de)右(you)(you)(you)端(duan)向(xiang)上延伸出擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅動(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11和加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)基體(ti)12。加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)基體(ti)12頂(ding)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)前后側向(xiang)左(zuo)(zuo)延伸出懸(xuan)(xuan)臂13。懸(xuan)(xuan)臂13的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)端(duan)以(yi)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)軸結(jie)構14裝(zhuang)配圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16。圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16為(wei)圓(yuan)環形結(jie)構，環內(nei)套(tao)裝(zhuang)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38；圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16通過(guo)(guo)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)軸承機(ji)構32與旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38構成切向(xiang)滾滑動(dong)配合(he)；圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16的(de)(de)(de)(de)上部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)制成旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)驅動(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)21；旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)驅動(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)21通過(guo)(guo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)嚙(nie)合(he)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)37，帶動(dong)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38在圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16內(nei)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉。旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)上面為(wei)加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)工(gong)作(zuo)面，配有(you)(you)用以(yi)覆蓋整個(ge)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38和旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)軸承機(ji)構32的(de)(de)(de)(de)防護板(ban)20。旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)上中(zhong)(zhong)位(wei)穿套(tao)有(you)(you)噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17；噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)向(xiang)下彎曲，管(guan)口以(yi)噴(pen)(pen)(pen)(pen)嘴朝向(xiang)砂(sha)(sha)輪(lun)18；噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17的(de)(de)(de)(de)右(you)(you)(you)端(duan)接(jie)有(you)(you)噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)伸縮管(guan)19；通過(guo)(guo)噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)伸縮管(guan)19，噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17貫通、引入、連接(jie)到噴(pen)(pen)(pen)(pen)淋(lin)(lin)操作(zuo)執行系統。旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)下中(zhong)(zhong)位(wei)裝(zhuang)配有(you)(you)裝(zhuang)配并帶動(dong)砂(sha)(sha)輪(lun)18的(de)(de)(de)(de)砂(sha)(sha)輪(lun)電動(dong)機(ji)9。圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)16的(de)(de)(de)(de)下端(duan)向(xiang)右(you)(you)(you)下延伸出圓(yuan)弧(hu)形擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)桿(gan)10；擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)桿(gan)10的(de)(de)(de)(de)右(you)(you)(you)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)伸入擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅動(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11。機(ji)座(zuo)(zuo)加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8裝(zhuang)配于機(ji)座(zuo)(zuo)7的(de)(de)(de)(de)右(you)(you)(you)端(duan)；機(ji)座(zuo)(zuo)加(jia)(jia)(jia)(jia)工(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)制成盆(pen)形結(jie)構，其左(zuo)(zuo)前角(jiao)制有(you)(you)排液口30。

在(zai)圖6所示的(de)是多形變鑄(zhu)件修(xiu)磨(mo)加工(gong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)工(gong)件卡(ka)(ka)(ka)裝(zhuang)部右(you)側(ce)視(shi)圖和(he)圖7所示的(de)多形變鑄(zhu)件修(xiu)磨(mo)加工(gong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)工(gong)件卡(ka)(ka)(ka)裝(zhuang)部主視(shi)圖中：卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)動瓣(ban)(ban)(ban)29為長(chang)方體柱形結構，其上(shang)、下、左(zuo)(zuo)側(ce)面(mian)(mian)(mian)對(dui)應(ying)卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)位(wei)(wei)(wei)36的(de)上(shang)、下、左(zuo)(zuo)內(nei)側(ce)面(mian)(mian)(mian)，構成(cheng)滑動配(pei)(pei)(pei)合。對(dui)應(ying)卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)位(wei)(wei)(wei)36工(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)(mian)(mian)的(de)一(yi)號(hao)(hao)靜(jing)(jing)瓣(ban)(ban)(ban)卡(ka)(ka)(ka)口36.1、二號(hao)(hao)靜(jing)(jing)瓣(ban)(ban)(ban)卡(ka)(ka)(ka)口36.2、三號(hao)(hao)靜(jing)(jing)瓣(ban)(ban)(ban)卡(ka)(ka)(ka)口36.3和(he)四號(hao)(hao)靜(jing)(jing)瓣(ban)(ban)(ban)卡(ka)(ka)(ka)口36.4，卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)動瓣(ban)(ban)(ban)29的(de)工(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)(mian)(mian)也銑有對(dui)應(ying)序號(hao)(hao)動瓣(ban)(ban)(ban)卡(ka)(ka)(ka)口。卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)動瓣(ban)(ban)(ban)29與卡(ka)(ka)(ka)夾(jia)位(wei)(wei)(wei)36通過夾(jia)緊(jin)調節(jie)(jie)結構39來裝(zhuang)配(pei)(pei)(pei)和(he)調節(jie)(jie)工(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)(mian)(mian)間隙，進(jin)而實現對(dui)擬加工(gong)序號(hao)(hao)工(gong)件的(de)裝(zhuang)持、夾(jia)緊(jin)、放卸(xie)操作(zuo)(zuo)。燕尾凸(tu)肩部22左(zuo)(zuo)側(ce)制(zhi)成(cheng)垂(chui)直(zhi)進(jin)給傳(chuan)動齒條(tiao)22.1，以與垂(chui)直(zhi)進(jin)給渦輪驅動機(ji)構25滑動配(pei)(pei)(pei)合。

在(zai)圖(tu)(tu)(tu)8所示(shi)的(de)(de)(de)(de)多(duo)形變(bian)(bian)鑄件(jian)修(xiu)(xiu)磨加(jia)工(gong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)右側(ce)視(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)、圖(tu)(tu)(tu)9所示(shi)的(de)(de)(de)(de)多(duo)形變(bian)(bian)鑄件(jian)修(xiu)(xiu)磨加(jia)工(gong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)右側(ce)視(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)的(de)(de)(de)(de)B-B向剖視(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)和圖(tu)(tu)(tu)10所示(shi)的(de)(de)(de)(de)多(duo)形變(bian)(bian)鑄件(jian)修(xiu)(xiu)磨加(jia)工(gong)裝(zhuang)置(zhi)的(de)(de)(de)(de)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)俯視(shi)(shi)圖(tu)(tu)(tu)中：在(zai)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5與(yu)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)垂(chui)(chui)直動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)6滑(hua)(hua)動(dong)(dong)(dong)(dong)配(pei)(pei)合的(de)(de)(de)(de)右側(ce)面，銑(xian)有(you)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)燕尾滑(hua)(hua)槽23；水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)燕尾滑(hua)(hua)槽23的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)底(di)面上部(bu)(bu)(bu)(bu)，貼裝(zhuang)有(you)直線型的(de)(de)(de)(de)垂(chui)(chui)直進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器24；垂(chui)(chui)直進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器24的(de)(de)(de)(de)中位(wei)(wei)(wei)(wei)，制有(you)垂(chui)(chui)直進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)卡銷(xiao)40。在(zai)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5的(de)(de)(de)(de)中心部(bu)(bu)(bu)(bu)，挖(wa)有(you)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)室26；驅動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)室26的(de)(de)(de)(de)上部(bu)(bu)(bu)(bu)裝(zhuang)配(pei)(pei)有(you)垂(chui)(chui)直進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)渦輪(lun)(lun)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)25，下部(bu)(bu)(bu)(bu)裝(zhuang)配(pei)(pei)有(you)同軸驅動(dong)(dong)(dong)(dong)垂(chui)(chui)直進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)渦輪(lun)(lun)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)25的(de)(de)(de)(de)渦輪(lun)(lun)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)25.1。活塞(sai)桿3的(de)(de)(de)(de)右端(duan)緊固連接進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)面中位(wei)(wei)(wei)(wei)。進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)伸縮電纜4從活塞(sai)桿3下方(fang)引(yin)入進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5，進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)而(er)穿過進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5左(zuo)(zuo)部(bu)(bu)(bu)(bu)，接入渦輪(lun)(lun)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)25.1；渦輪(lun)(lun)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)電機(ji)(ji)25.1為交流永磁伺(si)服電機(ji)(ji)。滑(hua)(hua)移(yi)(yi)體(ti)(ti)34為進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)部(bu)(bu)(bu)(bu)水(shui)(shui)平(ping)(ping)動(dong)(dong)(dong)(dong)體(ti)(ti)5的(de)(de)(de)(de)延伸結構(gou)(gou)(gou)；滑(hua)(hua)移(yi)(yi)體(ti)(ti)34的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)端(duan)上面，挖(wa)有(you)水(shui)(shui)平(ping)(ping)進(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)(gei)(gei)位(wei)(wei)(wei)(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)卡口41。

在(zai)圖(tu)11所示的(de)(de)(de)(de)多形(xing)變鑄件修磨加工裝置機(ji)(ji)座(zuo)的(de)(de)(de)(de)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)右側(ce)視圖(tu)和圖(tu)12所示的(de)(de)(de)(de)多形(xing)變鑄件修磨加工裝置機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)右側(ce)視圖(tu)的(de)(de)(de)(de)C-C向剖視圖(tu)中：液(ye)(ye)(ye)壓缸(gang)(gang)1為非對稱壓力結(jie)構，裝配(pei)于機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)2的(de)(de)(de)(de)左上部(bu)；活(huo)(huo)塞桿(gan)3與(yu)活(huo)(huo)塞31的(de)(de)(de)(de)右側(ce)面固接(jie)為一體(ti)，從(cong)液(ye)(ye)(ye)壓缸(gang)(gang)1的(de)(de)(de)(de)右端伸(shen)出。在(zai)液(ye)(ye)(ye)壓缸(gang)(gang)1后側(ce)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)2左上面，緊貼(tie)液(ye)(ye)(ye)壓缸(gang)(gang)1和機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)2，裝配(pei)有(you)液(ye)(ye)(ye)壓控制(zhi)機(ji)(ji)構27。在(zai)活(huo)(huo)塞桿(gan)3下方，進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)伸(shen)縮(suo)電纜4從(cong)液(ye)(ye)(ye)壓缸(gang)(gang)1和液(ye)(ye)(ye)壓控制(zhi)機(ji)(ji)構27之(zhi)間引出。在(zai)機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)2右上部(bu)，留有(you)限(xian)位槽(cao)35；限(xian)位槽(cao)35的(de)(de)(de)(de)底部(bu)，居中向左制(zhi)成滑移室33。機(ji)(ji)座(zuo)進(jin)(jin)(jin)(jin)給(gei)部(bu)2的(de)(de)(de)(de)右側(ce)后部(bu)，與(yu)機(ji)(ji)座(zuo)7連接(jie)為一體(ti)。

在(zai)圖8～12所(suo)示的多(duo)形變鑄件修(xiu)磨加工裝置機座(zuo)進(jin)給(gei)(gei)部視圖中(zhong)：在(zai)滑移(yi)室33的內(nei)上(shang)壁中(zhong)線(xian)位(wei)，沿(yan)中(zhong)線(xian)貼裝有直線(xian)型的水(shui)平進(jin)給(gei)(gei)位(wei)移(yi)傳感(gan)器43；水(shui)平進(jin)給(gei)(gei)位(wei)移(yi)傳感(gan)器43帶有的水(shui)平進(jin)給(gei)(gei)位(wei)移(yi)傳感(gan)傳動(dong)卡銷42，對應水(shui)平進(jin)給(gei)(gei)位(wei)移(yi)傳感(gan)傳動(dong)卡口41。

在圖13所(suo)示的(de)(de)(de)(de)多(duo)形變鑄件(jian)修磨(mo)加(jia)工(gong)(gong)裝(zhuang)置的(de)(de)(de)(de)打磨(mo)部左上側(ce)視圖和(he)(he)圖14所(suo)示的(de)(de)(de)(de)多(duo)形變鑄件(jian)修磨(mo)加(jia)工(gong)(gong)裝(zhuang)置打磨(mo)部左上側(ce)視圖的(de)(de)(de)(de)D-D向(xiang)剖(pou)視圖中(zhong)：圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16為(wei)(wei)圓(yuan)環(huan)形結(jie)構，環(huan)內同(tong)(tong)(tong)軸套裝(zhuang)旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38；圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16通過旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)軸承機構32與旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38構成切(qie)向(xiang)滾滑動(dong)配(pei)(pei)合(he)；旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38可在圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16內相對(dui)圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16同(tong)(tong)(tong)軸旋(xuan)(xuan)轉。旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38盤(pan)(pan)(pan)(pan)體(ti)(ti)(ti)沿軸剖(pou)面(mian)為(wei)(wei)制(zhi)有(you)(you)(you)(you)增配(pei)(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)“I”形結(jie)構，配(pei)(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)邊沿的(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)背側(ce)制(zhi)有(you)(you)(you)(you)盤(pan)(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)嚙合(he)部37的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)齒，工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)一(yi)側(ce)裝(zhuang)配(pei)(pei)旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)軸承機構32。旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38配(pei)(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)內沿工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)一(yi)側(ce)，面(mian)對(dui)砂(sha)(sha)輪(lun)邊沿，左右對(dui)稱裝(zhuang)配(pei)(pei)一(yi)對(dui)砂(sha)(sha)輪(lun)邊沿傳感器44。旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)面(mian)配(pei)(pei)有(you)(you)(you)(you)用以覆蓋整個(ge)旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38和(he)(he)旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)軸承機構32的(de)(de)(de)(de)防護(hu)(hu)板20。圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16上裝(zhuang)配(pei)(pei)有(you)(you)(you)(you)砂(sha)(sha)輪(lun)電(dian)(dian)動(dong)機9、加(jia)工(gong)(gong)部伸(shen)縮電(dian)(dian)纜(lan)(lan)15、噴(pen)淋管(guan)17和(he)(he)砂(sha)(sha)輪(lun)18。穿過旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38和(he)(he)防護(hu)(hu)板20，旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)下中(zhong)位緊固裝(zhuang)配(pei)(pei)有(you)(you)(you)(you)砂(sha)(sha)輪(lun)電(dian)(dian)動(dong)機9；電(dian)(dian)動(dong)機9軸端緊固裝(zhuang)配(pei)(pei)并(bing)同(tong)(tong)(tong)軸帶動(dong)砂(sha)(sha)輪(lun)18。穿過旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38和(he)(he)防護(hu)(hu)板20，旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)上中(zhong)位裝(zhuang)配(pei)(pei)有(you)(you)(you)(you)噴(pen)淋管(guan)17；噴(pen)淋管(guan)17的(de)(de)(de)(de)管(guan)口以噴(pen)嘴朝向(xiang)砂(sha)(sha)輪(lun)18。在旋(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)38和(he)(he)防護(hu)(hu)板20之間，砂(sha)(sha)輪(lun)電(dian)(dian)動(dong)機9的(de)(de)(de)(de)驅(qu)動(dong)電(dian)(dian)纜(lan)(lan)與砂(sha)(sha)輪(lun)邊沿傳感器44的(de)(de)(de)(de)信號線(xian)匯(hui)攏，并(bing)套為(wei)(wei)砂(sha)(sha)輪(lun)部電(dian)(dian)纜(lan)(lan)45。圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)圓(yuan)環(huan)外(wai)(wai)側(ce)，沿橫軸對(dui)稱緊固裝(zhuang)配(pei)(pei)一(yi)對(dui)圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)軸14.1。圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)下端延伸(shen)出擺(bai)(bai)仰(yang)(yang)桿10。在圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)圈(quan)(quan)(quan)(quan)環(huan)內沿上部，圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16與防護(hu)(hu)板20之間，沿圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)圈(quan)(quan)(quan)(quan)環(huan)貼裝(zhuang)有(you)(you)(you)(you)圓(yuan)弧線(xian)型的(de)(de)(de)(de)旋(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)角位移傳感器16.1。

在(zai)(zai)圖15所(suo)示的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)多形變鑄(zhu)件修(xiu)磨加(jia)(jia)工(gong)(gong)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置打磨部(bu)(bu)(bu)(bu)左上側(ce)視圖的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)E-E向剖視圖中(zhong)：圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16為圓(yuan)環(huan)(huan)形結構(gou)，環(huan)(huan)內(nei)(nei)同軸(zhou)(zhou)套(tao)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38；圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16通(tong)過(guo)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)軸(zhou)(zhou)承機(ji)(ji)(ji)構(gou)32與(yu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38構(gou)成(cheng)切向滾滑動(dong)(dong)(dong)(dong)配(pei)合(he)。圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)上部(bu)(bu)(bu)(bu)制成(cheng)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)21；旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)21內(nei)(nei)部(bu)(bu)(bu)(bu)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)47；盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)47為外(wai)轉(zhuan)子永磁(ci)伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)，以其外(wai)轉(zhuan)子帶(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)21；旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)21的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)齒與(yu)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)齒嚙(nie)合(he)，構(gou)成(cheng)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)嚙(nie)合(he)部(bu)(bu)(bu)(bu)37；通(tong)過(guo)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)嚙(nie)合(he)部(bu)(bu)(bu)(bu)37，旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)部(bu)(bu)(bu)(bu)21帶(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38在(zai)(zai)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16內(nei)(nei)相(xiang)對圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16同軸(zhou)(zhou)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)轉(zhuan)。盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)47的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)(nei)定子緊固裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)于圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)上部(bu)(bu)(bu)(bu)。加(jia)(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)伸(shen)縮(suo)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)15從盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)驅(qu)動(dong)(dong)(dong)(dong)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)47的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)端(duan)軸(zhou)(zhou)內(nei)(nei)引出。旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)體(ti)(ti)(ti)沿(yan)軸(zhou)(zhou)剖面(mian)為制有(you)(you)增配(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)“I”形結構(gou)，配(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)邊沿(yan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作面(mian)背(bei)側(ce)制有(you)(you)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)嚙(nie)合(he)部(bu)(bu)(bu)(bu)37的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)外(wai)齒，工(gong)(gong)作面(mian)一(yi)側(ce)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)軸(zhou)(zhou)承機(ji)(ji)(ji)構(gou)32。旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)作面(mian)配(pei)有(you)(you)用以覆蓋整個旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38和旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)軸(zhou)(zhou)承機(ji)(ji)(ji)構(gou)32的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)防(fang)護(hu)(hu)(hu)板(ban)20。圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16上裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)有(you)(you)砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)9、加(jia)(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)伸(shen)縮(suo)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)15、噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17和砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)18。穿過(guo)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38和防(fang)護(hu)(hu)(hu)板(ban)20，旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)下中(zhong)位緊固裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)有(you)(you)砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)9；電(dian)(dian)(dian)動(dong)(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)9軸(zhou)(zhou)端(duan)緊固裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)并同軸(zhou)(zhou)帶(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)18。在(zai)(zai)工(gong)(gong)作面(mian)背(bei)側(ce)，噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17與(yu)噴(pen)淋(lin)(lin)伸(shen)縮(suo)管(guan)19接(jie)續、貫通(tong)。穿過(guo)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38和防(fang)護(hu)(hu)(hu)板(ban)20，旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)上中(zhong)位裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)有(you)(you)噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17；噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)管(guan)口以噴(pen)嘴朝向砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)18。在(zai)(zai)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38和防(fang)護(hu)(hu)(hu)板(ban)20之間(jian)，砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)部(bu)(bu)(bu)(bu)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)45沿(yan)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)面(mian)敷向噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)穿套(tao)處，與(yu)噴(pen)淋(lin)(lin)管(guan)17匯攏(long)，并套(tao)穿過(guo)為旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)壁。在(zai)(zai)工(gong)(gong)作面(mian)背(bei)側(ce)，加(jia)(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)伸(shen)縮(suo)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)15與(yu)砂(sha)(sha)輪(lun)(lun)部(bu)(bu)(bu)(bu)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)45匯攏(long)，并列為加(jia)(jia)工(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)電(dian)(dian)(dian)纜(lan)束(shu)46。圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)下端(duan)延伸(shen)出擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)仰桿(gan)10。擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)仰桿(gan)10為圓(yuan)弧(hu)(hu)(hu)(hu)形加(jia)(jia)強筋結構(gou)，圓(yuan)弧(hu)(hu)(hu)(hu)外(wai)側(ce)銑有(you)(you)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)仰傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)齒條(tiao)48；在(zai)(zai)圓(yuan)弧(hu)(hu)(hu)(hu)內(nei)(nei)側(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)背(bei)向工(gong)(gong)作面(mian)一(yi)端(duan)，銑有(you)(you)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)仰角位移傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)卡(ka)口49。在(zai)(zai)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)環(huan)(huan)內(nei)(nei)沿(yan)上部(bu)(bu)(bu)(bu)，圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16與(yu)防(fang)護(hu)(hu)(hu)板(ban)20之間(jian)，沿(yan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)體(ti)(ti)(ti)16的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圈(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)(quan)環(huan)(huan)貼裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)有(you)(you)圓(yuan)弧(hu)(hu)(hu)(hu)線(xian)型的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)角位移傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器16.1；旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)角位移傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器16.1的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)圓(yuan)弧(hu)(hu)(hu)(hu)內(nei)(nei)側(ce)制有(you)(you)旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)擺(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)(bai)角位移傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)卡(ka)銷(xiao)，該傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)(dong)(dong)卡(ka)銷(xiao)由旋(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)(xuan)盤(pan)(pan)(pan)(pan)(pan)38縱軸(zhou)(zhou)線(xian)頂部(bu)(bu)(bu)(bu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)卡(ka)槽配(pei)合(he)帶(dai)動(dong)(dong)(dong)(dong)。

在(zai)圖13～15所示的(de)多形變鑄(zhu)件修磨加工(gong)(gong)裝置(zhi)的(de)打磨部(bu)視圖中：圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺體16為(wei)圓(yuan)環(huan)形結構，圓(yuan)環(huan)內(nei)邊沿(yan)的(de)工(gong)(gong)作面背側(ce)制有盤(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)嚙合(he)部(bu)37的(de)內(nei)齒(chi)，工(gong)(gong)作面一(yi)側(ce)裝配(pei)旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)軸(zhou)承機(ji)(ji)構32。圓(yuan)環(huan)內(nei)同(tong)軸(zhou)套裝旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)38；旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)38盤(pan)(pan)(pan)體沿(yan)軸(zhou)剖面為(wei)制有增配(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)“I”形結構，配(pei)合(he)圈(quan)(quan)(quan)(quan)的(de)外邊沿(yan)的(de)工(gong)(gong)作面背側(ce)制有盤(pan)(pan)(pan)圈(quan)(quan)(quan)(quan)嚙合(he)部(bu)37的(de)外齒(chi)，工(gong)(gong)作面一(yi)側(ce)裝配(pei)旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)軸(zhou)承機(ji)(ji)構32。圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺體16通過旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)軸(zhou)承機(ji)(ji)構32與旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)38構成切向滾(gun)滑動配(pei)合(he)；旋(xuan)盤(pan)(pan)(pan)38可在(zai)圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺體16內(nei)相(xiang)對圈(quan)(quan)(quan)(quan)擺體16同(tong)軸(zhou)旋(xuan)轉。

在圖(tu)16所(suo)示的(de)(de)(de)(de)多形(xing)變(bian)(bian)鑄件修磨(mo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)裝(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)(de)(de)打磨(mo)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)主(zhu)視(shi)圖(tu)、圖(tu)17所(suo)示的(de)(de)(de)(de)多形(xing)變(bian)(bian)鑄件修磨(mo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)裝(zhuang)(zhuang)置機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)打磨(mo)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)(帶局部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)剖視(shi))左(zuo)(zuo)視(shi)圖(tu)和圖(tu)18所(suo)示的(de)(de)(de)(de)多形(xing)變(bian)(bian)鑄件修磨(mo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)裝(zhuang)(zhuang)置機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)打磨(mo)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)左(zuo)(zuo)視(shi)圖(tu)的(de)(de)(de)(de)F-F向剖視(shi)圖(tu)中(zhong)：機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)7在機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)側(ce)后部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)與(yu)機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8連接(jie)為一體(ti)(ti)。機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8的(de)(de)(de)(de)右端(duan)(duan)向上延伸出(chu)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11和加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)基(ji)體(ti)(ti)12。加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)基(ji)體(ti)(ti)12頂部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)前后側(ce)向左(zuo)(zuo)延伸出(chu)懸(xuan)臂13。懸(xuan)臂13的(de)(de)(de)(de)左(zuo)(zuo)端(duan)(duan)裝(zhuang)(zhuang)配有圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)軸(zhou)(zhou)承14.2。擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11的(de)(de)(de)(de)外(wai)(wai)(wai)主(zhu)體(ti)(ti)為三(san)角(jiao)(jiao)加(jia)強筋結(jie)構(gou)；擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11的(de)(de)(de)(de)內部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)挖有圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動齒(chi)條(tiao)(tiao)伸縮(suo)腔(qiang)51和圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動室53。擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動齒(chi)條(tiao)(tiao)伸縮(suo)腔(qiang)51為圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)形(xing)空(kong)腔(qiang)，圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)軸(zhou)(zhou)心(xin)(xin)線(xian)即為圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)軸(zhou)(zhou)承14.2的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)心(xin)(xin)線(xian)，圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)外(wai)(wai)(wai)端(duan)(duan)在擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11斜面側(ce)開(kai)口；圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動室53位(wei)橫位(wei)軸(zhou)(zhou)心(xin)(xin)線(xian)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱形(xing)空(kong)腔(qiang)，圓(yuan)(yuan)(yuan)柱軸(zhou)(zhou)心(xin)(xin)線(xian)與(yu)圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)軸(zhou)(zhou)承14.2的(de)(de)(de)(de)軸(zhou)(zhou)心(xin)(xin)線(xian)平行，圓(yuan)(yuan)(yuan)柱上側(ce)與(yu)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動齒(chi)條(tiao)(tiao)伸縮(suo)腔(qiang)51貫通。在圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動室53內，同軸(zhou)(zhou)裝(zhuang)(zhuang)配有帶動圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動齒(chi)輪50的(de)(de)(de)(de)圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動電(dian)機(ji)(ji)52；圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動電(dian)機(ji)(ji)52為外(wai)(wai)(wai)轉子(zi)交流永磁伺(si)服電(dian)機(ji)(ji)，其兩(liang)端(duan)(duan)軸(zhou)(zhou)緊固裝(zhuang)(zhuang)配于(yu)圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動室53的(de)(de)(de)(de)圓(yuan)(yuan)(yuan)柱形(xing)兩(liang)端(duan)(duan)側(ce)壁上。在擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動齒(chi)條(tiao)(tiao)伸縮(suo)腔(qiang)51的(de)(de)(de)(de)圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)內側(ce)壁，貼裝(zhuang)(zhuang)有圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)線(xian)型(xing)的(de)(de)(de)(de)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)角(jiao)(jiao)位(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感器54；擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)角(jiao)(jiao)位(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感器54的(de)(de)(de)(de)圓(yuan)(yuan)(yuan)弧(hu)外(wai)(wai)(wai)側(ce)制有圈(quan)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)角(jiao)(jiao)位(wei)移(yi)(yi)傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)感傳(chuan)(chuan)(chuan)(chuan)動卡銷55。機(ji)(ji)座(zuo)(zuo)(zuo)加(jia)工(gong)(gong)(gong)(gong)部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)8的(de)(de)(de)(de)上面制成(cheng)盆形(xing)結(jie)構(gou)，盆形(xing)結(jie)構(gou)背向工(gong)(gong)(gong)(gong)作面的(de)(de)(de)(de)一側(ce)與(yu)擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)(yang)(yang)驅(qu)(qu)動部(bu)(bu)(bu)(bu)(bu)11的(de)(de)(de)(de)斜面曲面連接(jie)。

在圖19所示的多形變鑄件修磨加工裝置水平進給控制液壓系統示意圖中：液壓缸1的左端貫通連接左液壓管56，右端貫通連接右液壓管57；左液壓管56的另一端與閥套27.1的左輸出口連接貫通，右液壓管57的另一端與閥套27.1的右輸出口連接貫通。圓筒形閥套27.1內套有圓柱形閥芯27.2，并與之軸向滑動配合，構成零開口四通伺服閥。閥芯27.2的一端與伺服閥驅動器27.3動體固接；伺服閥驅動器27.3靜體的電磁線圈通過正向電磁線圈接線端p、負向電磁線圈接線端n和控制電路接地端G引出。閥套27.1的左、右輸入口貫通連接高壓管59；閥套27.1的中位輸入口貫通連接回液管62；回液管62的另一端通入壓力液容箱。高壓管59的另一端貫通連接加壓泵60的高壓口，并與安全閥58的高壓口連接貫通。加壓泵60的低壓口和安全閥58的低壓口均通入壓力液容箱。加壓泵60由單相交流電動機帶動；通過與高壓壓力開關61的開關接點串聯，單相交流電動機的相線驅動線引出到加壓泵驅動線端子T_Q的相線端；單相交流電動機的零線驅動線直接引出到加壓泵驅動線端子T_Q的(de)零線端(duan)。高(gao)壓壓力(li)開關61的(de)感壓管(guan)貫接(jie)到高(gao)壓管(guan)59。

在圖20所示的多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工水平進給控制系統由比較器水平進給控制計算環節C_h、前置放大環節A_Eh、驅動執行環節D_h、液壓放大環節A_V、液壓執行環節A_P和水平進給信號檢測變換環節Tr_h構成。由加工程序或初始設置計算給出的水平進給給定信號h_R，經比較器與水平進給反饋信號h_f比較，得出水平進給偏差信號⊿h；在水平進給控制計算環節C_h，水平進給偏差信號⊿h轉為水平進給控制信號h；經前置放大環節A_Eh放大，水平進給控制信號h成為水平進給驅動信號h_D；在驅動執行環節D_h，水平進給驅動信號h_D轉換為閥芯位移量h_V，經液壓放大環節A_V控制、放大，閥芯位移量h_V轉換為壓力液流量q；在液壓執行環節A_P，壓力液流量q轉換為水平進給位移量h_o；經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換，水平進給位移量h_o又成為水平進給反饋信號h_f。

在圖21所示的多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工垂直進給控制系統由經比較器垂直進給控制計算環節C_v、垂直進給放大環節A_Ev、垂直進給執行環節M_v和垂直進給信號檢測變換環節Tr_v構成。由加工程序或初始設置計算給出的垂直進給給定信號v_R，經比較器與垂直進給反饋信號v_f比較，得出垂直進給偏差信號⊿v；在垂直進給控制計算環節C_v，垂直進給偏差信號⊿v轉換為垂直進給控制信號v；經垂直進給放大環節A_Ev放大，垂直進給控制信號v成為垂直進給驅動信號v_D；在垂直進給執行環節M_v，垂直進給驅動信號v_D轉換為垂直進給位移量v_o；經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換，垂直進給位移量v_o又成為垂直進給反饋信號v_f。

在圖22所示的多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工圈擺仰控制系統由比較器擺仰程序控制計算環節C_bP、擺仰參數控制計算環節C_b、加法器⊕、擺仰信號放大環節A_b、擺仰執行環節M_b和擺仰信號檢測變換環節Tr_b構成。由加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P,經擺仰程序控制計算環節C_bP處理，成為擺仰程序控制信號b₁；同時，由初始設置計算給出的擺仰角給定信號b_R，經比較器與擺仰角度反饋信號b_f比較，得出擺仰角偏差信號⊿b；經擺仰參數控制計算環節C_b處理，擺仰角偏差信號⊿b成為擺仰參數控制信號b₂；擺仰程序控制信號b₁和擺仰參數控制信號b₂在加法器⊕中相加，得出擺仰控制信號b；經擺仰信號放大環節A_b放大，擺仰控制信號b成為擺仰驅動信號b_D；在擺仰執行環節M_b，擺仰驅動信號b_D轉換為擺仰角度b_o；經擺仰信號檢測變換環節Tr_b轉換，擺仰角度b_o又成為擺仰角度反饋信號b_f。

在圖23所示的多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統框圖中：多形變鑄件修磨加工盤旋擺控制系統由比較器旋擺程序控制計算環節C_rP、旋擺參數控制計算環節C_r、加法器⊕、旋擺信號放大環節A_r、旋擺執行環節M_r、旋擺信號檢測變換環節Tr_r構成。由加工程序給出的旋擺程序給定信號r_P,經旋擺程序控制計算環節C_rP處理，成為旋擺程序控制信號r₁；同時，由初始設置計算給出的旋擺給定信號r_R，經比較器與盤旋擺角度反饋信號r_f比較，得出旋擺偏差信號⊿r；經旋擺參數控制計算環節C_r處理，旋擺偏差信號⊿r成為旋擺參數控制信號r₂；旋擺程序控制信號r₁和旋擺參數控制信號r₂在加法器⊕中相加，得出旋擺控制信號r；經旋擺信號放大環節A_r放大，旋擺控制信號r成為旋擺驅動信號r_D；在旋擺執行環節M_r，旋擺驅動信號r_D轉換為旋擺角度r_o；經旋擺信號檢測變換環節Tr_r轉換，旋擺角度r_o又成為盤旋擺角度反饋信號r_f。

在(zai)圖24所(suo)示的多形變鑄(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工裝置系(xi)(xi)統(tong)(tong)軟件(jian)(jian)架構圖中：多形變鑄(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨系(xi)(xi)統(tong)(tong)軟件(jian)(jian)包括(kuo)(kuo)進給子系(xi)(xi)統(tong)(tong)和(he)打磨子系(xi)(xi)統(tong)(tong)。進給子系(xi)(xi)統(tong)(tong)包括(kuo)(kuo)水平進給部(bu)(bu)(bu)和(he)垂直進給部(bu)(bu)(bu)。打磨子系(xi)(xi)統(tong)(tong)包括(kuo)(kuo)砂(sha)輪部(bu)(bu)(bu)、圈擺仰部(bu)(bu)(bu)、盤旋(xuan)擺部(bu)(bu)(bu)和(he)噴淋部(bu)(bu)(bu)。

水平進給部由參(can)(can)數(shu)(shu)處(chu)理(li)(li)、程序處(chu)理(li)(li)、數(shu)(shu)據計算和數(shu)(shu)據存(cun)儲模塊(kuai)(kuai)組(zu)成。垂直進給部也(ye)由自己(ji)的參(can)(can)數(shu)(shu)處(chu)理(li)(li)、程序處(chu)理(li)(li)、數(shu)(shu)據計算和數(shu)(shu)據存(cun)儲模塊(kuai)(kuai)組(zu)成。

砂輪部包含數據(ju)處理(li)模塊(kuai)(kuai)。圈擺仰部由參數處理(li)、程序(xu)處理(li)、數據(ju)計(ji)算(suan)和(he)(he)數據(ju)存儲(chu)模塊(kuai)(kuai)組成。盤(pan)旋擺部也由自己(ji)的(de)參數處理(li)、程序(xu)處理(li)、數據(ju)計(ji)算(suan)和(he)(he)數據(ju)存儲(chu)模塊(kuai)(kuai)組成。

運行時，多形變(bian)鑄件修(xiu)磨(mo)系統在總體(ti)上(shang)將擬(ni)加工(gong)(gong)工(gong)(gong)件結構參(can)數(shu)(shu)、圖紙(zhi)數(shu)(shu)據(ju)、加工(gong)(gong)程序、全(quan)局(ju)變(bian)量和局(ju)部變(bian)量，按(an)水(shui)(shui)平(ping)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、圈擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)、盤旋擺(bai)(bai)(bai)自(zi)由(you)度進(jin)(jin)行分解(jie)、分配(pei)；向(xiang)水(shui)(shui)平(ping)進(jin)(jin)給(gei)(gei)部、垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)(jin)給(gei)(gei)部、圈擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)部、盤旋擺(bai)(bai)(bai)部和砂(sha)輪部下達對應局(ju)部參(can)數(shu)(shu)、數(shu)(shu)據(ju)、指令；同(tong)時接收水(shui)(shui)平(ping)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、圈擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)、盤旋擺(bai)(bai)(bai)和砂(sha)輪磨(mo)損各(ge)(ge)進(jin)(jin)程、狀態(tai)反饋數(shu)(shu)據(ju)；并在總體(ti)上(shang)同(tong)步控制水(shui)(shui)平(ping)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、垂(chui)直(zhi)(zhi)(zhi)進(jin)(jin)給(gei)(gei)、圈擺(bai)(bai)(bai)仰(yang)、盤旋擺(bai)(bai)(bai)各(ge)(ge)部數(shu)(shu)據(ju)流和運行節(jie)驟。

水平進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受水平進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到水平進給所需水平進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋水平進給給定數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將水平進給給定數據轉換為水平進給給定信號h_R，向多形變鑄件修磨加工水平進給控(kong)制系統送出。

垂直進給部從多形變鑄件修磨系統總體接受垂直進給局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到垂直進給所需垂直進給給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋垂直進給各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，將垂直進給給定數據轉換為垂直進給給定信號v_R，向(xiang)多形變鑄件修磨(mo)加工垂直進給(gei)控制系統送(song)出。

圈擺仰部從多形變鑄件修磨系統總體接受圈擺仰局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到擺仰所需擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋圈擺仰各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將擺仰程序給定數據和擺仰角給定數據轉換為擺仰程序給定信號b_P和擺仰角給定信號b_R，向多形變(bian)鑄件修磨加(jia)工擺(bai)仰控制(zhi)系統(tong)送出。

盤旋擺部從多形變鑄件修磨系統總體接受盤旋擺局部參數、數據、指令，通過其參數處理、程序處理和數據計算模塊的處理、計算，得到旋擺所需旋擺程序給定數據和旋擺給定數據，再通過數據存儲模塊存儲，并向總體反饋盤旋擺各進程數據：同時通過數據存儲模塊中數模轉換子模塊的轉換，分別將旋擺程序給定數據旋擺角給定數據轉換為旋擺程序給定信號r_P旋擺角給定信號r_R，向(xiang)多(duo)形(xing)變鑄件修磨加工旋擺(bai)控制系統送出。

噴淋部(bu)從多形變鑄件修(xiu)磨系統總體接受噴淋運行(xing)局(ju)部(bu)指令(ling)，并通過其處理，得到噴淋運行(xing)所需噴淋操(cao)作信號w指令(ling)，操(cao)作噴淋開啟(w＝1)、關停(w＝0)。

在圖3、4、9、15所示的多形變鑄件修磨加工裝置結構視圖圖和圖24所示的多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件架構圖中：砂輪部從多形變鑄件修磨系統總體接受砂輪運行局部參數、數據、指令，通過其數據處理模塊的處理，得到砂輪運行所需數據和砂輪操作信號g指令，通過高電平(g＝1)指令或低電平(g＝0)指令，分別操作砂輪電動機9電源開關的通(g＝1)或斷(g＝0)，即分別操作砂輪運行的開啟或關停：同時通過數據處理模塊中模數轉換子模塊的轉換，將砂輪運行狀態的砂輪半徑反饋信號r_G轉換為砂輪運行狀態的砂輪磨損變量⊿R_G，向總體反饋。

在圖25所示的多形變鑄件修(xiu)磨加工裝置(zhi)系統(tong)軟件總體流程(cheng)圖中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統的人機界面進行諸如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環1/4周期T_C和控制周期⊿T的參數設置；然后，設置水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I、水平進給量變量h_I、垂直進給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進給速度變量v_h、垂直進給速度變量v_y、旋擺角速度變量v_r及(ji)其字長；最后(hou)，操(cao)作啟動，轉到Step1，否(fou)則停機。

Step1.接到啟動指令，按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，對彎曲段直徑擴張量⊿Φ賦值，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時，按擺仰角的0°初始位對擺仰角給定信號b_R賦值，按r_R＝sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)+⊿Φ對旋擺給定信號r_R賦值，即控制圈(quan)、盤角預備。

Step2.按H_I-H對水平進給給定信號h_R賦值，按V_I-R_S對垂直進給給定信號v_R賦值(zhi)，即控(kong)制進給到(dao)位。

Step3.將(jiang)噴(pen)(pen)淋操作信號(hao)w賦值為(wei)w＝1，即噴(pen)(pen)淋開(kai)啟。

Step4.將砂輪(lun)(lun)操作信號g賦值為(wei)g＝1，即砂輪(lun)(lun)開啟。

Step5.進入直(zhi)棒與(yu)彎曲過渡段(duan)打磨過程(cheng)Proc0：

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到(dao)Step10。

Step7.進入彎曲段(duan)打磨過程Proc1：

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑變換角度到達情況，若擺仰角度b_o>70°，則跳轉到Step11；否(fou)則，以推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重(zhong)復Proc1的(de)過程。

Step11.將(jiang)砂輪(lun)操作信號g賦值(zhi)為g＝0，即砂輪(lun)關停。

Step12.將噴淋操作(zuo)信號w賦值為w＝0，即(ji)噴淋關停。

Step13.將水平進給給定信號h_R賦值為0，將擺仰角給定信號b_R賦值為0，即控制水平(ping)進(jin)給(gei)和擺仰角復位(wei)。

Step14.將垂直進給給定信號v_R賦值為0，將旋擺角給定信號r_R賦值為0，即控(kong)制(zhi)垂直(zhi)進(jin)給(gei)和盤旋擺(bai)角復位。

最后，人工停機。

在圖(tu)26所示的工(gong)件直棒(bang)與彎曲過(guo)渡(du)段打(da)磨過(guo)程(cheng)流程(cheng)圖(tu)中(zhong)：

Sub-Setp01.將擺仰角給定信號b_R和擺仰程序給定信號b_P賦值為0，按sin^-1((R_W+R_I)/R)對旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號b_P賦(fu)值，即圈、盤控制就位。

Sub-Setp02.按H_I-H對水平進給給定信號h_R賦值，按V_I-R_S對水平進給給定信號v_R賦值，即控制(zhi)進給就(jiu)位；定義第一局部變量A并對其賦值0。

Sub-Setp03.在水平進(jin)(jin)給量(liang)和圈擺仰角鎮定下，進(jin)(jin)入(ru)直(zhi)棒(bang)與(yu)(yu)彎(wan)(wan)曲過(guo)渡段(duan)打(da)磨子(zi)過(guo)程(cheng)(cheng)Sub-Proc01；進(jin)(jin)入(ru)直(zhi)棒(bang)與(yu)(yu)彎(wan)(wan)曲過(guo)渡段(duan)打(da)磨子(zi)過(guo)程(cheng)(cheng)Sub-Proc02；進(jin)(jin)入(ru)直(zhi)棒(bang)與(yu)(yu)彎(wan)(wan)曲過(guo)渡段(duan)打(da)磨子(zi)過(guo)程(cheng)(cheng)Sub-Proc03；進(jin)(jin)入(ru)直(zhi)棒(bang)與(yu)(yu)彎(wan)(wan)曲過(guo)渡段(duan)打(da)磨子(zi)過(guo)程(cheng)(cheng)Sub-Proc04。即逐點控制(zhi)進(jin)(jin)給，逐點參數(shu)、程(cheng)(cheng)序控制(zhi)細旋。直(zhi)棒(bang)與(yu)(yu)彎(wan)(wan)曲過(guo)渡段(duan)一個(ge)圓周環側面推進(jin)(jin)運行。

在圖27所示的(de)工件彎曲段打磨過程流程圖中：

Sub-Setp11.按b_o＝180⊿G/(2πR)對擺仰角給定信號b_R和擺仰程序給定信號b_P賦值，即控制推進⊿G/2；同時，將工件半徑變量R_W接續賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)對旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號r_P賦(fu)值，即(ji)控制擴張⊿Φ。

Sub-Setp12.按h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o對水平進給給定信號h_R賦值，按v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o對垂直進給給定信號v_R賦(fu)值，即控制(zhi)進給就位。對第一局(ju)(ju)部變量(liang)A賦(fu)值0，定義第二局(ju)(ju)部變量(liang)B并對其賦(fu)值0。

Sub-Setp13.在圈擺仰角鎮定(ding)下，進(jin)(jin)入彎(wan)(wan)曲(qu)段(duan)打磨子(zi)(zi)過(guo)程(cheng)Sub-Proc11；進(jin)(jin)入彎(wan)(wan)曲(qu)段(duan)打磨子(zi)(zi)過(guo)程(cheng)Sub-Proc12；進(jin)(jin)入彎(wan)(wan)曲(qu)段(duan)打磨子(zi)(zi)過(guo)程(cheng)Sub-Proc13；進(jin)(jin)入彎(wan)(wan)曲(qu)段(duan)打磨子(zi)(zi)過(guo)程(cheng)Sub-Proc14。即逐點(dian)控(kong)制進(jin)(jin)給(gei)，逐點(dian)參數、程(cheng)序控(kong)制細旋(xuan)。彎(wan)(wan)曲(qu)段(duan)一個(ge)圓周環(huan)側面推進(jin)(jin)運行(xing)完成。

在圖28所示的直棒與彎曲過渡段第一個1/4周環子打磨過程流程圖中：將打磨時間變量T賦值為T＝⊿T；01-1.將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將第一局部變量A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將垂直進給給定信號v_R賦值為v_R＝V_I-y；01-2.將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將旋擺角給定信號r_R和旋擺程序給定信號r_P賦值為r_I；01-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則(ze)重復01-1～01-3的過程(cheng)。直棒與彎曲(qu)過渡(du)段第一(yi)個1/4周環的逐點控(kong)制細調運行。

在圖29所示的直棒與彎曲過渡段第二個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；02-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；02-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；02-2.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則(ze)重(zhong)復(fu)02-1～02-3的過(guo)程。直(zhi)棒與彎曲過(guo)渡(du)段第二(er)個1/4周環的逐(zhu)點控(kong)制細調運行。

在圖30所示的直棒與彎曲過渡段第三個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；03-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；03-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；03-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復03-1～03-3的過程。直(zhi)棒與彎曲過渡(du)段第三個1/4周環(huan)的逐點控(kong)制(zhi)細調運行。

在圖31所示的直棒與彎曲過渡段第四個1/4周環子打磨過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；04-1.將v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝R_S+R_W+R_I，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝R_S+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；04-2.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；04-3.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復04-1～04-3的過程。直棒與彎(wan)曲過渡段第(di)四個1/4周環的逐點控制細調運行。

在圖32所示的彎曲段第一個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；11-1.將水平進給量變量h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將第二局部變量B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將水平進給給定信號h_R賦值為h_R＝H_I-x；11-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；11-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；11-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則(ze)重(zhong)復11-1～11-4的過程。彎曲段第一個(ge)11/4周環的逐點控(kong)制細調運(yun)行(xing)。

在圖33所示的彎曲段第二個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；12-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；12-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；12-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝-[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；12-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重(zhong)復12-1～12-4的(de)過程。彎(wan)曲段第二個(ge)1/4周環的(de)逐點控制細調運(yun)行。

在圖34所示的彎曲段第三個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；13-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝B+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；13-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將B賦值為B＝(R_S+R_W)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝-(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝B+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；13-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；13-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復13-1～13-4的過程。彎(wan)曲段第三個1/4周環的逐點控制細調(diao)運行。

在圖35所示的彎曲段第四個1/4周環打磨子過程流程圖中：將T賦值為T＝⊿T；14-1.將h_I賦值為h_I＝H_I-h_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)sinb_o+Hcosb_o，將v_x賦值為v_x＝-(A-|h_I|)/T_C，將x賦值為x＝A+v_xT，將h_R賦值為h_R＝H_I-x；14-2.v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，將A賦值為A＝(R_S+R_W+R_I)cosb_o+Hsinb_o，將v_y賦值為v_y＝(A-|v_I|)/T_C，將y賦值為y＝A+v_yT，將v_R賦值為v_R＝V_I-y；14-3.將r_I賦值為r_I＝r_o，A賦值為A＝sin^-1((R_W+R_I)/R)，將v_r賦值為v_r＝[A-|r_I|]/T_C，將r_I賦值為r_I＝r_I+v_rT，將r_R和r_P賦值為r_I；14-4.將T賦值為T＝T+⊿T，若T<T_C，則重復14-1～14-4的過(guo)程。彎曲段第四個1/4周(zhou)環的逐(zhu)點控制(zhi)細調運行。

在圖(tu)(tu)1所(suo)示(shi)的(de)(de)本發明(ming)涉及(ji)的(de)(de)一個工件(jian)(jian)結構視(shi)(shi)圖(tu)(tu)、圖(tu)(tu)2所(suo)示(shi)的(de)(de)本發明(ming)涉及(ji)的(de)(de)多形(xing)(xing)(xing)變(bian)(bian)鑄(zhu)(zhu)(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工裝配視(shi)(shi)圖(tu)(tu)、圖(tu)(tu)3所(suo)示(shi)的(de)(de)多形(xing)(xing)(xing)變(bian)(bian)鑄(zhu)(zhu)(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工裝置主視(shi)(shi)圖(tu)(tu)、圖(tu)(tu)20～23所(suo)示(shi)的(de)(de)多形(xing)(xing)(xing)變(bian)(bian)鑄(zhu)(zhu)(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工控制系(xi)統框圖(tu)(tu)、圖(tu)(tu)24所(suo)示(shi)的(de)(de)多形(xing)(xing)(xing)變(bian)(bian)鑄(zhu)(zhu)(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工裝置系(xi)統軟件(jian)(jian)架構圖(tu)(tu)和(he)圖(tu)(tu)25～29所(suo)示(shi)的(de)(de)多形(xing)(xing)(xing)變(bian)(bian)鑄(zhu)(zhu)(zhu)件(jian)(jian)修(xiu)磨加(jia)工裝置系(xi)統軟件(jian)(jian)流程圖(tu)(tu)中：

多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體流程以人工檢查、確認工作準備狀態(如電、水、壓力液、工件卡夾等裝備就緒)和程序的機器自檢開始；如果確認無誤且自檢通過，則通過多形變鑄件修磨系統的人機界面進行參數(如工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G，砂輪半徑R_G、砂輪極限剩余半徑R_m、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁、口部直徑Φ₂、打磨環1/4周期T_C和控制周期⊿T)設置，并設置水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I、水平進給量變量h_I、垂直進給量變量v_I、擺仰角度變量b_I、旋擺角度變量r_I、彎曲段直徑擴張量變量⊿Φ、打磨時間變量T、砂輪磨損變量⊿R_G、砂輪半徑變量R_I、工件半徑變量R_W、擺仰角斜邊變量R_S、水平進給速度變量v_h、垂直進給速度變量v_v、旋擺角速度變量v_r及(ji)其字長；操作啟動，轉到Step1，否則停(ting)機。

——水平進給位移量h_o的初始位為機座進給部2的右側面與進給部水平動體5的左側面重合；垂直進給位移量v_o的初始位為進給部水平動體5的頂面與進給部垂直動體6的頂面重合。圈擺仰軸結構14中心處于加工自由度基準直角坐標系原點O。擺仰角的0°即初始位為圈擺體16軸線處于水平位，即與基準直角坐標系橫軸x重合；擺仰角度b_o無負向自由度。旋擺角r_o的0°，即初始位為旋盤38上砂輪電動機9的軸心處于最下位，即旋盤38軸心與砂輪電動機9軸心的連線垂直于水平面。進給初始位為第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤初始位為擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

Step1.接到啟動指令，多形變鑄件修磨加工裝置系統軟件總體按⊿Φ＝18⊿G(Φ₂-Φ₁)/((4(R₁+Φ₁/2)+3(R₂+Φ₂/2))π)，計算設置彎曲段直徑擴張量⊿Φ，并與工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、垂直進給初始位參考值V₀、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G、砂輪半徑R_G、加工進深H、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁、第一彎曲段與第二彎曲段圓心距R_O、第二彎曲段軸線半徑R₂、頸部直徑Φ₁和口部直徑Φ₂一起作為全局參數。將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_G-⊿R_G，將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀，將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀，將擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₁，將工件半徑變量R_W賦值為R_W＝Φ₁/2。

同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°初始位給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈擺仰控制系統的閉環處理，執行圈擺仰的初始位調整校準；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據工件序號No和口部直徑Φ₂參數，按r_o>sin^-1((Φ₂/2+R_I)/R)的控制目標，計算給出的旋擺給定信號r_R，經旋擺信號檢測變換環節Tr_r轉換得到的盤旋擺角度反饋信號r_f反饋和(he)旋(xuan)擺(bai)(bai)角控制系(xi)統的(de)閉環處理(li)，執(zhi)行(xing)盤(pan)旋(xuan)擺(bai)(bai)逆時針(zhen)粗(cu)旋(xuan)。若圈校(xiao)準(zhun)并盤(pan)旋(xuan)擺(bai)(bai)到位(wei)，則轉到Step2，否則繼(ji)續進行(xing)圈擺(bai)(bai)仰(yang)初(chu)始位(wei)調整校(xiao)準(zhun)和(he)盤(pan)旋(xuan)擺(bai)(bai)參數粗(cu)旋(xuan)。

——工件序號No、砂輪半徑R_G、加工擺長R和口部直徑Φ₂決定了工件彎曲段的外輪廓，也就決定了所需盤旋擺的旋擺角度r_o目標，即決定了旋擺給定數據，進而決定了旋擺給定信號r_R。

Step2.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給。同時，進給子系統的垂直進給部根據工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁和頸部直徑Φ₁參數，按y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋(kui)和垂(chui)(chui)直(zhi)進給(gei)控制系(xi)統的閉(bi)環處理，進行垂(chui)(chui)直(zhi)方(fang)(fang)向(xiang)進給(gei)。若進給(gei)到(dao)位，則(ze)轉到(dao)Step3，否則(ze)繼續執行水平方(fang)(fang)向(xiang)進給(gei)和垂(chui)(chui)直(zhi)方(fang)(fang)向(xiang)進給(gei)。

——工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H決定了所需水平進給，即決定了水平進給給定數據，進而決定了水平進給給定信號h_R。工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、加工擺長R和第一彎曲段軸線半徑R₁決定了所需垂直進給，即決定了垂直進給給定數據，進而決定了垂直進給給定信號v_R。水平進給h_o和垂直進給v_o使得第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H和y＝R_S。擺仰角度b_o、旋擺角度r_o、水平進給位移量h_o和垂直進給位移量v_o這四個自由度的合運動，使得砂輪繞開工件彎曲段，繼而砂輪后(內)邊沿接近工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端(duan)⊿G柱側面的(de)垂直投(tou)影(ying)立面，并(bing)砂輪中(zhong)心點重合至工件軸線前(外)投(tou)影(ying)線，即初(chu)始進給到位。

Step3.打磨子(zi)系統的噴淋部令噴淋開啟。

Step4.打磨子系統(tong)的(de)砂輪(lun)部令砂輪(lun)開啟。

Step5.進入直棒與彎曲過(guo)渡(du)段打磨過(guo)程Proc0：

Proc0.

Sub-Setp01.打磨子系統的圈擺仰部根據上步得到的擺仰角度b_o＝0參數，按b_o＝0的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經圈擺仰控制系統的閉環處理，進行圈擺仰程序控制細擺鎮定。同時，打磨子系統的盤旋擺部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和加工擺長R參數，按盤旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的控制目標，計算給出的旋擺角給定信號r_R，經旋擺角信號檢測變換環節Tr_r轉換得到的盤旋擺角度反饋信號r_f反(fan)饋和旋(xuan)擺角控制系(xi)統(tong)的閉環處理，進行盤(pan)旋(xuan)擺參數控制細旋(xuan)。

——圈、盤控制就(jiu)位。

Sub-Setp02.進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝H參數，按x＝H，即h_o＝H_I-H的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給鎮定。繼而，進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，按x＝H，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反(fan)饋和垂直進(jin)給控(kong)制系統的閉(bi)環處理，進(jin)行(xing)垂直方向控(kong)制進(jin)給鎮定。定義局部變量A并對其(qi)賦值0。

——控制進給就位。

Sub-Setp03.進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時的y＝R_S到T＝T_C時的y＝R_S+R_W+R_I，即v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，逐點給出旋擺角給定數據，進而給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經(jing)旋(xuan)(xuan)擺角控(kong)制(zhi)系統的閉環處(chu)理，同步進行(xing)盤旋(xuan)(xuan)擺程序控(kong)制(zhi)細旋(xuan)(xuan)。

然后，進給子系統的垂直進給部再根據v_o＝V_I-R_S-R_W-R_I，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝-(R_S+R_W+R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時的y＝R_S+R_W+R_I到T＝T_C時的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再以v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出旋擺角給定數據，進而逐點得到旋擺角給定信號r_R，和加工程序逐點給出的旋擺程序給定信號r_P，經(jing)旋擺角控(kong)制(zhi)系統的閉(bi)環處理，進行(xing)盤旋擺程(cheng)序控(kong)制(zhi)細旋。

——打磨從工件直棒段卡夾剩余長度U_W末端柱側面的前(外)位開始。砂輪到位，即四個自由度的水平進給h_o和垂直進給v_o使得砂輪從工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面開始向后(內)移，到達工件柱面本步上側面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁+Φ₁/2，b_o＝0，r_o＝0)再向后(內)移，至工件軸線后(內)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打磨(mo)、爬行過一(yi)個上(shang)半圓周，即砂(sha)輪中(zhong)心點重合至工件軸線后(內)投影線。第一(yi)個上(shang)半圓周環側面打磨(mo)推進完成。

然后，進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_S參數，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，按照以v_y＝-(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，從T＝0時的y＝R_S到T＝T_C時的y＝R_S-R_W-R_I，即v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，逐點給出旋擺角給定數據，進而給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經(jing)旋(xuan)擺(bai)角控制系統的(de)閉環處理，同步(bu)進行盤旋(xuan)擺(bai)程(cheng)序(xu)控制細旋(xuan)。

繼而，進給子系統的垂直進給部再根據前步的v_o＝V_I-R_S+R_W+R_I，將垂直進給量變量v_I賦值為v_I＝V_I-v_o，以v_y＝(R_S-R_W-R_I-|v_I|)/T_C的速度，按照從T＝0時的y＝R_S-R_W-R_I到T＝T_C時的y＝R_S，即v_o＝V_I-R_S的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出垂直進給給定數據，進而逐點得到垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再以v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_o|]/T_C的速度，按照從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出旋擺角給定數據，進而逐點得到旋擺角給定信號r_R，和加工程序逐點給出的旋擺程序給定信號r_P，經旋(xuan)擺角控(kong)制系統的(de)閉環處理，進行盤旋(xuan)擺程序控(kong)制細旋(xuan)。

——四個自由度的水平進給h_o和垂直進給v_o使得砂輪從工件軸線后(內)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面開始向前(外)移，到達工件柱面本子步下側面頂位(h_o:x＝H，v_o:y＝R+R₁-Φ₁/2-R_G，b_o＝0，r_o＝0)再向前(外)移，至工件軸線前(外)投影線(x＝H，y＝R+R₁，b_o＝0，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+R_G)/R))側面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁打(da)磨(mo)、爬行過一個下半圓(yuan)周(zhou)，即砂輪中心點(dian)重合至工(gong)件軸線(xian)前(qian)(外)投(tou)影線(xian)。至此，直棒與彎(wan)曲(qu)過渡段圓(yuan)周(zhou)環側面打(da)磨(mo)推進完成。

Step6.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳轉到Step11。

Step7.進入彎曲(qu)段(duan)打磨(mo)過程Proc1：

Proc1.

Sub-Setp11.打磨子系統的圈擺仰部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工擺長R參數，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經圈擺仰控制系統的閉環處理，進行圈擺仰程序控制細擺；同時，打磨子系統的盤旋擺部根據同樣參數，將工件半徑變量R_W接續賦值為R_W＝R_W+⊿Φ/4，并按r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，計算給出的旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的旋擺程序給定信號r_P，經(jing)旋(xuan)擺角控制系統的閉環處(chu)理(li)，進行盤旋(xuan)擺程序控制細(xi)旋(xuan)。

——二自由度運行使得砂輪邊沿前(外)側留出彎曲段直徑擴張量⊿Φ。b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R)；進(jin)而設置(zhi)推進(jin)量⊿G/2。

Sub-Setp12.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、頸部直徑Φ₁、砂輪半徑R_G和上一過程得到的擺仰角度b_o參數，按x＝(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_G)sinb_o+Hcosb_o的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；同時。進給子系統的垂直進給部按y＝(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_G)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋(kui)和垂(chui)(chui)直進(jin)給控制(zhi)系統的(de)閉環處理，同(tong)時進(jin)行垂(chui)(chui)直方向(xiang)控制(zhi)進(jin)給。

——四自由度運行使得砂輪中心相對工件沿工件軸線后(內)投影線右移⊿G/2弧長(h_o:x＝Rsinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝Rcosb_o+Hsinb_o,b_o＝180⊿G/(2πR),r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))。

Sub-Setp13.打磨子系統的圈擺仰部根據上步得到的擺仰角度b_o＝180⊿G/(2πR)參數，按b_o＝180⊿G/(2πR)的程序控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，和加工程序給出的擺仰程序給定信號b_P，經(jing)圈擺仰控制系統的閉環(huan)處理，進行圈擺仰程序(xu)控制細(xi)擺鎮定。

同時，進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數，按照以速度v_x＝[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S+R_I+R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數，按照以速度v_y＝[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同步進行垂直方向控制進給；打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋(xuan)擺角控制(zhi)系統的閉環(huan)處理，同步(bu)進行盤旋(xuan)擺程序控制(zhi)細旋(xuan)。

繼而，進給子系統的水平進給部再按照以速度v_x＝-[(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時的x＝(R_S+R_I+R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部再按照以速度v_y＝-[(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝(R_S+R_I+R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再根據上步得到的旋擺角r_o＝0參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝-[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋(xuan)擺角(jiao)控制系統的閉環處理(li)，進行(xing)盤(pan)旋(xuan)擺程(cheng)序控制細旋(xuan)。

——砂輪中心從工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面開始向上后(內)移，到達工件柱面本子步上側面頂位(h_o:x＝(R+R_G-⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向后(內)下移，至工件軸線后(內)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面，使得砂輪下半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨(mo)、爬(pa)行過一個(ge)上半(ban)(ban)右(you)圓周(zhou)，即砂輪中心點重(zhong)合至工件軸線后(內)投影線。彎曲段第一個(ge)上右(you)半(ban)(ban)圓周(zhou)環側面打磨(mo)推進完成(cheng)。

然后，進給子系統的水平進給部根據上步水平進給位移量h_o得到的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o參數，按照以速度v_x＝-[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o到x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-(R_S-R_I-R_W)sinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部根據上步垂直進給位移量v_o得到的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o參數，按照以速度v_y＝-[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝R_Scosb_o+Hsinb_o到T＝T_C時的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o-Hsinb_o，即v_o＝V_I-(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hsinb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同步進行垂直方向控制進給；打磨子系統的盤旋擺部根據上步得到的旋擺角r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝-sin^-1((R_W+R_I)/R)到T＝T_C時的r_o＝0的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經旋擺(bai)(bai)角控制系統的(de)閉(bi)環處(chu)理，同(tong)步進行盤旋擺(bai)(bai)程序控制細旋。

繼而，進給子系統的水平進給部再按照以速度v_x＝[(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o-|h_I|]/T_C從T＝0時的x＝(R_S-R_I-R_W)sinb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的x＝R_Ssinb_o+Hcosb_o，即h_o＝H_I-R_Ssinb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，進行水平方向控制進給；進給子系統的垂直進給部再按照以速度v_y＝[(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o-|v_I|]/T_C從T＝0時的y＝(R_S-R_I-R_W)cosb_o+Hcosb_o到T＝T_C時的y＝R_Scosb_o+Hcosb_o，即v_o＝V_I-R_Scosb_o-Hcosb_o的控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，同時進行垂直方向控制進給；同時，打磨子系統的盤旋擺部再根據上步得到的旋擺角r_o＝0參數，將旋擺角度變量r_I賦值為r_I＝r_o，按照以速度v_r＝[sin^-1((R_W+R_I)/R)-|r_I|]/T_C從T＝0時的r_o＝0到T＝T_C時的r_o＝sin^-1((R_W+R_I)/R)的程序控制目標，以⊿T間隔逐點計算，給出逐點旋擺角給定信號r_R，和加工程序給出的逐點旋擺程序給定信號r_P，經(jing)旋(xuan)擺角控(kong)制系(xi)統的(de)閉環(huan)處理(li)，進行盤(pan)旋(xuan)擺程(cheng)序(xu)控(kong)制細(xi)旋(xuan)。

——砂輪中心從工件軸線后(內)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝-sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面開始向上前(外)左移，到達工件柱面本子步下左側面頂位(h_o:x＝(R+R₁-Φ₁/2-⊿Φ/4-R_G+⊿R_G)sinb_o+Hcosb_o，v_o:y＝(R+R_G-⊿R_G)cosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝0)再向前(外)上右移，至工件軸線前(外)投影線(x＝Rsinb_o+Hcosb_o，y＝Rcosb_o+Hsinb_o，b_o＝180⊿G/(2πR)，r_o＝sin^-1((Φ₁/2+⊿Φ/4+R_G-⊿R_G)/R))側面，使得砂輪上半邊沿繞工件軸線按直徑Φ＝Φ₁+⊿Φ打磨、爬行過一個下(xia)右(you)半圓(yuan)周(zhou)(zhou)，即砂輪中心點重合至(zhi)工件軸(zhou)線前(外(wai))投影線。至(zhi)此，彎曲段一個圓(yuan)周(zhou)(zhou)環側面打磨推進完成。

Step8.判斷砂輪工況，將砂輪半徑變量R_I賦值為R_I＝R_I-⊿R_G；若磨損超限，即R_I≤R_m，則跳(tiao)轉到Step11。

Step9.判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若擺仰角度b_o≥40°，則將水平進給參考值變量H_I賦值為H_I＝H₀-0.6428R₀，則將垂直進給參考值變量V_I賦值為V_I＝V₀-0.766R₀，擺仰角斜邊變量R_S賦值為R_S＝R+R₂。

Step10.判斷彎曲段軸線半徑終點角度到達情況，若擺仰角度b_o&gt;70°，則(ze)跳轉到Step11；否則(ze)，以(yi)推進量⊿G/2和擴張量⊿Φ/2重復Proc1的過程。

——依Proc1的子步驟運行過程、路徑與順序，多形變鑄件修磨系統的加工程序同時根據No、L、L_W、R₁、R₂、Φ₁、Φ₂、⊿G和⊿Φ，給出水平進給給定數據、垂直進給給定數據、擺仰角給定數據、旋擺角給定數據、擺仰程序給定數據和旋擺程序給定數據，也就決定了水平進給給定信號h_R、垂直進給給定信號v_R、擺仰角給定信號b_R、旋擺角給定信號r_R、擺仰程序給定信號b_P和旋擺程序給定信號r_P。其中的每一Proc1過程循環完成后，即執行中斷，用以：檢測、判斷砂輪磨損超限情況，若超限，即停止打磨；判斷彎曲段軸線半徑變換點到達情況，若到達，則變換水平進給參考值變量H_I、垂直進給參考值變量V_I和擺仰角斜邊變量R_S；判斷彎曲段軸線半徑終點(dian)角度到(dao)達(da)(da)情(qing)況，若到(dao)達(da)(da)，說明全部打(da)磨工藝完成，即停(ting)止打(da)磨。

Step11.令砂輪關停。

Step12.令噴淋(lin)關停(ting)。

Step13.進給子系統的水平進給部根據工件序號No、直棒段長度U、直棒段卡夾剩余長度U_W、水平進給初始位參考值H₀、砂輪邊沿柱側面有效打磨推進量⊿G和加工進深H參數，按x＝H₀，即h_o＝0的控制目標，計算給出的水平進給給定信號h_R，經水平進給信號檢測變換環節Tr_h轉換得到的水平進給反饋信號h_f反饋和水平進給控制系統的閉環處理，執行水平方向進給復位；同時，打磨子系統的圈擺仰部按擺仰角的0°的控制目標，計算給出的擺仰角給定信號b_R，經擺仰角信號檢測變換環節Tr_b轉換得到的擺仰角度反饋信號b_f反饋和圈擺仰控制系統的閉環處理，執行圈擺仰的參數控制復位。

Step14.進給子系統的垂直進給部根據工件序號No、垂直進給初始位參考值V₀、砂輪半徑R_G、加工擺長R、第一彎曲段軸線半徑R₁和口部直徑Φ₂、參數，按y＝V₀，即v_o＝0的控制目標，計算給出的垂直進給給定信號v_R，經垂直進給信號檢測變換環節Tr_v轉換得到的垂直進給反饋信號v_f反饋和垂直進給控制系統的閉環處理，進行垂直方向進給復位：同時，打磨子系統的盤旋擺部按r_o＝0的程序控制目標，計算給出旋擺角給定信號r_R，經旋擺角控制系統(tong)的閉環處理，進(jin)行盤旋擺參數控制復位。

——進給復位到第一彎曲段軸心線圓心O₁處于x＝H₀，y＝V₀坐標位；圈、盤復位到擺仰角度b_o＝0°，旋擺角度r_o＝0°位。

最后，人工停機。