一種四軸工業機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種四軸工業機器人，其特征在于：由底座、減速機安裝法蘭、大臂、線纜保護套、小臂、同步輪、同步帶、絲桿、絲桿螺母、花鍵連接塊、滑塊、導軌、花鍵、花鍵螺母、花鍵軸、諧波減速機和伺服電機構成所述的底座與大臂之間裝有減速機安裝法蘭，第一諧波減速機的固定端、輸入端和輸出端分別與底座、第一伺服電機和大臂相連。本實用新型設有軸承頂座和軸承座底，軸承座支撐絲桿，保證了絲桿同軸度旋轉；設有導軌，在導軌的導向作用下，提高了絲桿螺母和花鍵軸上下移動的穩定性；花鍵連接塊中的軸承支撐花鍵軸旋轉，提高了花鍵的旋轉精度，同時保證機器人的第三軸上下移動和第四軸旋轉相互獨立。
【專利說明】
一種四軸工業機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及工業自動化設備，尤其是四軸工業機器人，屬于技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著工業自動化水平的不斷提升，工業機器人已經慢慢替代人工，將工件進行提取和轉移。工業機器人應用在生產線上，可降低生產成本，縮短生產周期，具有十分可觀的經濟效益。
[0003]工業四軸機器人可提取工件進行空間三自由度移動和一個自由度的轉動，可以對許多工件進行抓取和擺放;傳統的四軸SCARA機器人第三軸和第四軸采用聯動的方式，選用具有螺旋線的花鍵，第三軸伺服電機與第四軸伺服電機協調運動控制花鍵的上下移動和旋轉。帶有螺旋線的花鍵小批量生產，要用的時候，往往需要訂做，而且價格昂貴；同時，兩個電機協調運動時，相互干擾，誤差較大，需要更高的精度的裝配。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的是為了解決上述現有技術的缺陷，提供一種穩定強、相互獨立運動的四軸工業機器人。
[0005]本實用新型的目的可以通過采取如下技術方案達到:
[0006]—種四軸工業機器人，其特征在于:由底座、減速機安裝法蘭、大臂、線纜保護套、小臂、同步輪、同步帶、絲桿、絲桿螺母、花鍵連接塊、滑塊、導軌、花鍵、花鍵螺母、花鍵軸、諧波減速機和伺服電機構成，所述的底座與大臂之間裝有減速機安裝法蘭，第一諧波減速機的固定端、輸入端和輸出端分別與底座、第一伺服電機和大臂相連;第二諧波減速機的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂、第二伺服電機和小臂相連，所述的第二伺服電機固定在小臂上，所述的電機安裝座設在小臂的中間；第三伺服電機設在電機安裝座的上端，第三伺服電機連接小同步輪，小同步輪通過同步帶連接大同步輪，大同步輪連接絲桿，所述的花鍵通過花鍵連接塊與絲桿螺母、滑塊相連，大同步輪驅動絲桿旋轉，從而使得絲桿螺母上下移動，絲桿螺母帶動花鍵軸上下移動;第四伺服電機設在電機安裝座的下端，第四伺服電機連接小同步輪，小同步輪通過同步帶連接大同步輪，大同步輪連接花鍵，大同步輪帶動花鍵旋轉。
[0007]作為一種優選方案，所述的絲桿兩端分別設有軸承頂座和軸承底座，中間設有絲桿螺母。
[0008]作為一種優選方案，所述的導軌設在電機安裝座上，導軌上設有滑塊。
[0009]作為一種優選方案，所述的花鍵通過花鍵軸與花鍵連接塊連接。
[0010]本實用新型相對于現有技術具有如下的有益效果:
[0011]1、本實用新型設有軸承頂座和軸承座底，軸承座支撐絲桿，保證了絲桿同軸度旋轉；
[0012]2、本實用新型設有導軌，在導軌的導向作用下，提高了絲桿螺母和花鍵軸上下移動的穩定性；
[0013]3、本實用新型的花鍵連接塊中的軸承支撐花鍵軸旋轉，提高了花鍵的旋轉精度，同時保證機器人的第三軸上下移動和第四軸旋轉相互獨立。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的立體結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型的部分示意圖。
[0016]圖3為本實用新型的剖面示意圖。
[0017]其中，丨一底座，2一減速機安裝法蘭，3一第一諧波減速機，4一第一伺服電機，5—大臂，6 —線纜保護套，7—小臂，8—第二伺服電機，9一第二諧波減速機，10—電機安裝座，
11一第三伺服電機，12—小同步輪，13—同步帶，14一大同步輪，15—軸承頂座，16 —絲桿，17 —絲桿螺母，18 —花鍵連接塊，19一軸承底座，20 —滑塊，21 —導軌，22—第四伺服電機，23 —花鍵，24—花鍵螺母，25—花鍵軸。
【具體實施方式】
[0018]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對一種四軸工業機器人進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0019]實施例1:
[0020]如圖1、圖2、圖3所示，本實施例的一種四軸工業機器人，其特征在于:由底座、減速機安裝法蘭2、大臂5、線纜保護套6、小臂7、同步輪、同步帶13、絲桿16、絲桿螺母17、花鍵連接塊18、滑塊20、導軌21、花鍵23、花鍵螺母24、花鍵軸25、諧波減速機和伺服電機構成，所述的底座I與大臂5之間裝有減速機安裝法蘭2，第一諧波減速機3的固定端、輸入端和輸出端分別與底座1、第一伺服電機4和大臂5相連;第二諧波減速機9的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂5、第二伺服電機8和小臂7相連，所述的第二伺服電機8固定在小臂7上，所述的電機安裝座10設在小臂7的中間；第三伺服電機11設在電機安裝座10的上端，第三伺服電機11連接小同步輪12，小同步輪12通過同步帶13連接大同步輪14，大同步輪14連接絲桿16，所述的花鍵23通過花鍵連接塊18與絲桿螺母17、滑塊20相連，大同步輪14驅動絲桿16旋轉，從而使得絲桿螺母17上下移動，絲桿螺母17帶動花鍵軸25上下移動;第四伺服電機22設在電機安裝座10的下端，第四伺服電機22連接小同步輪12，小同步輪12通過同步帶13連接大同步輪14，大同步輪14連接花鍵23，大同步輪14帶動花鍵23旋轉。
[0021]如圖1所示，所述的絲桿16兩端分別設有軸承頂座15和軸承座底19，中間設有絲桿螺母17，軸承座支撐絲桿16，保證了絲桿16同軸度旋轉。
[0022]如圖2所示，所述的導軌21設在電機安裝座10上，導軌21上設有滑塊20，在導軌21的導向作用下，提高了絲桿螺母17和花鍵軸25上下移動的穩定性。
[0023]如圖3所示，所述的花鍵23通過花鍵軸25與花鍵連接塊18連接。第四伺服電機帶動花鍵螺母旋轉時，花鍵連接塊18中的軸承支撐花鍵軸25旋轉，進一步提高了花鍵23的旋轉精度，同時保證機器人的第三軸上下移動和第四軸旋轉相互獨立。
[0024]以上所述，僅為本實用新型專利優選的實施例，但本實用新型專利的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型專利所公開的范圍內，根據本實用新型專利的技術方案及其實用新型專利構思加以等同替換或改變，都屬于本實用新型專利的保護范圍。
【主權項】
1.一種四軸工業機器人，其特征在于:由底座、減速機安裝法蘭(2)、大臂(5)、線纜保護套(6)、小臂(7)、同步輪、同步帶(13)、絲桿(16)、絲桿螺母(17)、花鍵連接塊(18)、滑塊(20 )、導軌(21)、花鍵(23 )、花鍵螺母(24)、花鍵軸(25 )、諧波減速機和伺服電機構成，所述的底座(I)與大臂(5)之間裝有減速機安裝法蘭(2)，第一諧波減速機(3)的固定端、輸入端和輸出端分別與底座(I)、第一伺服電機(4)和大臂(5)相連;第二諧波減速機(9)的固定端、輸入端和輸出端分別與大臂(5)、第二伺服電機(8)和小臂(7)相連，所述的第二伺服電機(8)固定在小臂(7)上，所述的電機安裝座(10)設在小臂(7)的中間；第三伺服電機(11)設在電機安裝座(10)的上端，第三伺服電機(11)連接小同步輪(12)，小同步輪(12)通過同步帶(13)連接大同步輪(14)，大同步輪(14)連接絲桿(16)，所述的花鍵(23)通過花鍵連接塊(18)與絲桿螺母(17)、滑塊(20)相連，大同步輪(14)驅動絲桿(16)旋轉，從而使得絲桿螺母(17)上下移動，絲桿螺母(17)帶動花鍵軸(25)上下移動;第四伺服電機(22)設在電機安裝座(10)的下端，第四伺服電機(22)連接小同步輪(12)，小同步輪(12)通過同步帶(13)連接大同步輪(14)，大同步輪(14)連接花鍵(23)，大同步輪(14)帶動花鍵(23)旋轉。2.根據權利要求1所述的一種四軸工業機器人，其特征在于:所述的絲桿(16)兩端分別設有軸承頂座15和軸承座底19，中間設有絲桿螺母(17)。3.根據權利要求1所述的一種四軸工業機器人，其特征在于:所述的導軌(21)設在電機安裝座(10)上，導軌(21)上設有滑塊(20)。4.根據權利要求1所述的一種四軸工業機器人，其特征在于:所述的花鍵(23)通過花鍵軸(2 5 )與花鍵連接塊(18 )連接。
【文檔編號】B23Q1/25GK205520484SQ201620273142
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年4月5日
【發明人】袁海龍, 伍舒寧, 陳培偉, 萬志光, 劉浩鋒
【申請人】廣州市吉峰金屬塑膠制品有限公司