一種四軸沖壓機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機械沖壓設備技術領域，尤其涉及到一種四軸沖壓機器人。
【背景技術】
[0002]在沖壓零件的生產過程中，往往需要采用工業機器人對沖壓件進行提取、轉移以及出料等動作，其在沖壓生產線上的應用對于提高企業生產力、提高產品質量、降低生產成本和縮短生產周期均有顯著的經濟效益。但是現有的沖壓機器人其一般存在結構復雜、占地面積大、動作過程繁瑣以及不夠靈活等缺陷，例如一項中國公布號為CN104308845A(公布日為2015年01月28日)的“一種四軸沖壓取料機器人”的專利文件，工作時，其上的第一軸帶動第三軸旋轉至取料位置，旋轉到位后，第三軸帶動第二軸下降至產品上方，同時第四軸旋轉至合適角度位置，以便于第三軸下降進行取料，取料動作完成后，第三軸上升，同時第一軸帶動第三軸旋轉至產品卸料區上方，旋轉到位后，第三軸下降同時第四軸旋轉，使得第三軸下降到位后進行產品出料，從而完成單個產品的取料、轉移以及出料過程。雖然該四軸沖壓取料機器人可以實現對物料的取料、轉移和卸料動作，但是其整個結構復雜，傳動結構繁瑣，不利于提高企業的生產效率和市場競爭力。
【發明內容】
[0003]本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構緊湊、動作反映更快、工作效率更高的四軸沖壓機器人。
[0004]為實現上述目的，本發明所提供的技術方案為:一種四軸沖壓機器人，包括機架，還包括安裝于所述機架內的擺臂連桿升降伺服馬達、與該擺臂連桿升降伺服馬達相連的擺臂連桿升降RV減速機、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機相連的擺臂連桿、另一端與用于安裝伺服馬達的安裝座相鉸接，用于帶動所述安裝座升降移動、與該伺服馬達輸出端相連的諧波減速機、由該諧波減速機帶動水平擺動的擺臂、固定安裝于所述擺臂一端的伸縮臂伺服馬達、由該伸縮臂伺服馬達帶動傳動的第一皮帶傳動機構、由該第一皮帶傳動機構帶動并與所述擺臂構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂、固定于該伸縮臂一端上的抓料手臂伺服馬達、與該抓料手臂伺服馬達相連的第二皮帶傳動機構以及固定于所述伸縮臂另一端上并由該第二皮帶傳動機構帶動水平擺動的抓料手臂，其中所述安裝座與機架構成豎直方向的滑動連接。
[0005]進一步地，還包括有一與所述安裝座固定相連的用于輔助其升降移動的平衡氣缸。
[0006]再進一步地，所述安裝座為一帶有空腔的長條形殼體結構，其中所述平衡氣缸豎直安裝于所述安裝座空腔內。
[0007]本方案主要通過采用四個獨立協同配合動作的伺服馬達以及相應的傳動機構的結構形式，使得本方案中的機器人其在工作時工作效率更高且更加靈活，其中用于實現整個機器人升降動作的部分為通過安裝在機架內的擺臂連桿升降伺服馬達、與該擺臂連桿升降伺服馬達相連的擺臂連桿升降RV減速機、一端與該擺臂連桿升降RV減速機相連的擺臂連桿，另一端與用于安裝伺服馬達的安裝座相鉸接，并且安裝座與機架構成豎直方向的滑動連接的結構形式，采用這種該種結構形式可以使得在保證降低成本和動作迅速的前提下，結構更加簡單緊湊；同時采用由安裝在該安裝座上的伺服馬達和諧波減速機帶動擺臂實現工作時機器人大幅度的水平擺動功能，并且通過與該擺臂構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂以及驅動該伸縮臂往復移動的伸縮臂伺服馬達，實現機器人工作時的直線移動動作；另外還通過安裝在該伸縮臂的一端上的抓料手臂伺服馬達以及由其帶動安裝于該伸縮臂另一端上的水平旋轉動作的抓料手臂，實現小幅度的水平旋轉動作；上述結構形式可以使得機器人在工作過程中，其升降、擺動和直線往復運動可以同時進行，從而極大的提高了機器人的工作效率。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發明的立體結構示意圖。
[0009]圖2為本發明的分解裝配示意圖。
[0010]圖中:100-四軸沖壓機器人，1-機架，2-擺臂連桿升降伺服馬達，3-擺臂連桿升降RV減速機，4-擺臂連桿，5-安裝座，6-伺服馬達，7-諧波減速機，8-擺臂，9-伸縮臂伺服馬達，10-第一皮帶傳動機構，11-伸縮臂，12-抓料手臂伺服馬達，13-第二皮帶傳動機構，14-抓料手臂，15-平衡氣缸。
【具體實施方式】
[0011]下面結合具體實施例對本發明作進一步說明:
參見附圖1至2所示，本實施例所述的一種四軸沖壓機器人100，其包括機架1、安裝在該機架I內腔底端的擺臂連桿升降伺服馬達2、與該擺臂連桿升降伺服馬達2相連的擺臂連桿升降RV減速機3、一端與該擺臂連桿升降RV減速機3相連的擺臂連桿4、該擺臂連桿4的另一端鉸接安裝在用于安裝伺服馬達6的安裝座5的一側面上，用于帶動該安裝座5升降移動、與該伺服馬達6輸出端相連的諧波減速機7、由該諧波減速機7帶動水平擺動的擺臂8、固定安裝于上述擺臂8 一端的伸縮臂伺服馬達9、由該伸縮臂伺服馬達9帶動傳動的第一皮帶傳動機構10、由該第一皮帶傳動機構10帶動并與上述擺臂8構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂11、固定于該伸縮臂11 一端上的抓料手臂伺服馬達12、與該抓料手臂伺服馬達12相連的第二皮帶傳動機構13以及固定于上述伸縮臂11另一端上并由該第二皮帶傳動機構13帶動水平擺動的抓料手臂14，其中該安裝座5與機架I內端面之間通過設有的滑軌和滑槽形成豎直滑動連接。
[0012]再參照附圖2所示，此外為了使得機器人在工作過程中保持更好地穩定性，本方案還在機架I內設置有一與上述安裝座5固定相連的用于輔助其升降移動的平衡氣缸15。優選地，本方案中的安裝座5為采用帶有空腔的長條形殼體結構，其中上述平衡氣缸15豎直安裝在安裝座5空腔內，這種結構形式可以使得整個機器人結構更加緊湊，充分利用機架的內部空間。
[0013]機床沖壓工作時，在抓料手臂14將原材料放入沖床模具后，抓料手臂14動作恢復至原始位置，待沖壓機床沖壓動作完成后，擺臂3動作旋轉移動至沖床模具上方，同時伸縮臂11動作下移，抓料手臂14抓取原料，原料抓取動作完成后，伸縮臂11上升復位并移動縮回，同時擺臂3動作旋轉實現卸料動作，卸料動作完成后，抓料手臂14抓取下一待加工原材料并放入沖床模具，重復上述過程。
[0014]以上所述之實施例子只為本發明之較佳實施例，并非以此限制本發明的實施范圍，故凡依本發明之形狀、原理所作的變化，均應涵蓋在本發明的保護范圍內。
【主權項】
1.一種四軸沖壓機器人，包括機架(I)，其特征在于:還包括安裝于所述機架⑴內的擺臂連桿升降伺服馬達(2)、與該擺臂連桿升降伺服馬達(2)相連的擺臂連桿升降RV減速機(3)、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機(3)相連的擺臂連桿(4)、另一端與用于安裝伺服馬達(6)的安裝座(5)相鉸接，用于帶動所述安裝座(5)升降移動、與該伺服馬達(6)輸出端相連的諧波減速機(7)、由該諧波減速機(7)帶動水平擺動的擺臂(8)、固定安裝于所述擺臂(8) —端的伸縮臂伺服馬達(9)、由該伸縮臂伺服馬達(9)帶動傳動的第一皮帶傳動機構(10)、由該第一皮帶傳動機構(10)帶動并與所述擺臂(8)構成直線往復移動滑動連接的伸縮臂(11)、固定于該伸縮臂(11) 一端上的抓料手臂伺服馬達(12)、與該抓料手臂伺服馬達(12)相連的第二皮帶傳動機構(13)以及固定于所述伸縮臂(11)另一端上并由該第二皮帶傳動機構(13)帶動水平擺動的抓料手臂(14)，其中所述安裝座(5)與機架(I)構成豎直方向的滑動連接。2.根據權利要求1所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于:還包括有一與所述安裝座(5)固定相連的用于輔助其升降移動的平衡氣缸(15)。3.根據權利要求2所述的一種四軸沖壓機器人，其特征在于:所述安裝座(5)為一帶有空腔的長條形殼體結構，其中所述平衡氣缸(15)豎直安裝于所述安裝座(5)空腔內。
【專利摘要】本發明提供一種結構緊湊、動作反映更快、工作效率更高的四軸沖壓機器人；其包括機架、安裝于所述機架內的擺臂連桿升降伺服馬達、與該擺臂連桿升降伺服馬達相連的擺臂連桿升降RV減速機、一端與所述擺臂連桿升降RV減速機相連的擺臂連桿、另一端與用于安裝伺服馬達的安裝座相鉸接，用于帶動所述安裝座升降移動、與該伺服馬達輸出端相連的諧波減速機、由該諧波減速機帶動水平擺動的擺臂等機構，本方案主要通過采用四個獨立協同配合動作的伺服馬達以及相應的傳動機構的結構形式，使得本方案中的機器人其在工作時工作效率更高且更加靈活。
【IPC分類】B25J11/00, B25J9/08, B25J18/04, B25J9/12
【公開號】CN105150205
【申請號】CN201510615547
【發明人】謝傳海, 李元興
【申請人】佛山市順德區凱碩精密模具自動化科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年9月23日