一種沖床機械手裝置的制造方法
【專利說明】
[技術領域]
[0001]本發明涉及沖床附屬裝置，尤其涉及一種沖床機械手裝置。
[【背景技術】]
[0002]沖床在進行沖壓作業時，需要不斷的向模具中送料以及將沖壓完成的型材及時取走，現有的送料和取料過程大多采用人工或機械的方式來完成。人工進行取料和送料時，人手需伸入模具，這就對人身安全帶來很大的威脅，此外，人工操作受工作疲勞的影響也嚴重制約了產品的生產效率。
[0003]專利號為CN201320103330.4的實用新型公開了一種單沖床機械手，用于機械加工設備技術領域，包括設在沖床機身上的機械手主體，機械手主體包括與沖床機身固定連接的架體、橫向設在架體上的機械手臂和可沿機械手臂橫向滑動及豎向伸縮的機械手。該發明通過機械手的自身伸縮和在機械手臂上的橫向滑動，完成沖床的送料和收料工作，可以提高沖床的生產效率和安全性，但是由于豎向滑動的氣缸位于在機械手主體的中部，整個機械手裝置只能安裝在沖床沖頭的前面，影響操作工作業時觀察，也影響對沖床上下模具的裝卸和維護。。
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【發明內容】
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[0004]本發明要解決的技術問題是提供一種不影響操作工作業，便于對沖床上下模具的裝卸和維護的沖床機械手裝置。
[0005]為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是，一種沖床機械手裝置，包括機架、兩個機械手和橫向驅動機構，機架包括橫梁，橫向驅動機構安裝在橫梁上，機械手包括小車、吸盤和吸盤升降機構；兩個機械手的小車安裝在橫梁上，分開布置，由橫向驅動機構驅動同向運動；小車運動的行程為兩臺小車的間距。
[0006]以上所述的沖床機械手裝置，橫向驅動機構包括第一直線導軌、驅動電機和同步帶傳動裝置；同步帶傳動裝置包括同步帶、主動帶帶輪和被動帶輪；主動帶帶輪固定在驅動電機上，驅動電機固定在橫梁的一端，被動帶輪安裝在橫梁的另一端；第一直線導軌的軌道固定在橫梁上，第一直線導軌的兩個滑塊分別固定在兩個小車上；兩個小車分別與同步帶固定連接。
[0007]以上所述的沖床機械手裝置，吸盤升降機構包括電動機、絲桿螺母副和兩套第二直線導軌；第二直線導軌的軌道豎直地固定在小車上，第二直線導軌的滑塊固定在吸盤上；電動機固定在小車上，絲桿螺母副的絲桿由電動機驅動，絲桿螺母副的螺母固定在吸盤上。
[0008]以上所述的沖床機械手裝置，小車包括上板、下板和兩根立柱，上板的兩端和下板的兩端分別通過立柱連接構成框架結構，第一直線導軌的滑塊固定在上板上；吸盤包括吸盤支架和復數個吸嘴，吸盤支架為U字形，包括托板和兩根懸臂桿，懸臂桿的后端固定在托板的端部，吸嘴安裝在懸臂桿的前部；電動機豎直地固定在上板上，絲桿的上端與電動機軸連接，下端由安裝在下板中部的軸承支承，螺母安裝在托板的中部；第二直線導軌的軌道固定在立柱上，滑塊固定在托板的端部。
[0009]以上所述的沖床機械手裝置，機架包括支架，橫梁固定在支架上，支架固定在沖床的工作臺上；橫梁布置在沖床沖頭的后方。
[0010]以上所述的沖床機械手裝置，吸盤包括兩根定位針，定位針固定在懸臂桿的前部。
[0011]以上所述的沖床機械手裝置，工作時包括以下步驟:
[0012]701、橫向驅動機構帶動左、右兩個機械手到達左行程極限位置；
[0013]702、兩個機械手的吸盤升降機構帶動吸盤下行，左機械手的吸盤吸取上料位未沖壓的工件，右機械手的吸盤吸取沖床下模上已沖壓過的工件；
[0014]703、兩個機械手的吸盤升降機構帶動吸盤上行到極限位置，左機械手的吸盤帶動未沖壓的上行，右機械手的吸盤帶動已沖壓的工件上行；
[0015]704、橫向驅動機構帶動左、右兩個機械手右行到達右行程極限位置；
[0016]705、兩個機械手的吸盤升降機構帶動吸盤下行，左機械手的吸盤將未沖壓的工件釋放到沖床下模上，右機械手的吸盤將已沖壓過的工件釋放到卸料位；
[0017]706、兩個機械手的吸盤升降機構帶動吸盤空載上行到極限位置；
[0018]707、橫向驅動機構帶動左、右兩個機械手左行，在兩個機械手左向行程的中間位置，沖床的沖頭帶動上模下行沖壓工件；沖壓完成，上模上行避空；
[0019]708、重復步驟 701-707。
[0020]以上所述的沖床機械手裝置，包括中轉臺，中轉臺包括托盤、無桿氣缸和第二機架，無桿氣缸固定在第二機架上，托盤固定在無桿氣缸的負載臺上。
[0021]以上所述的沖床機械手裝置，托盤包括圓形的底板、定位柱、復數個導向塊和復數根定位針；底板固定在無桿氣缸的負載臺上，定位柱固定在底板的中心；導向塊的頂部包括導向斜面，導向塊沿底板的周邊均布，導向塊的導向斜面朝內；定位針固定在底板上。
[0022]以上所述的沖床機械手裝置，第二機架包括底座、第二橫梁、升降調節機構、導向機構，無桿氣缸固定在第二橫梁上；導向機構包括兩根導桿和兩個導套，導桿和導套滑動配合；導桿的上端固定在第二橫梁上，導套固定在底座上；升降調節機構布置在兩個導套之間，上端與第二橫梁連接，下端與底座連接。。
[0023]本發明沖床機械手裝置的兩個機械手有獨立的吸盤升降機構，機械手裝置的橫梁可以安裝在沖床沖頭的后方，沖床模具前方沒有氣缸遮擋，不會影響操作工作業和觀察，也便于對沖床模具的裝卸和維護。
[【附圖說明】]
[0024]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明作進一步詳細的說明。
[0025]圖1是本發明實施例沖床機械手裝置的安裝位置圖。
[0026]圖2是本發明實施例沖床機械手裝置的主視圖。
[0027]圖3是本發明實施例沖床機械手裝置的俯視圖。
[0028]圖4是本發明實施例沖床機械手裝置的左視圖。
[0029]圖5是本發明實施例沖床機械手裝置的立體圖。
[0030]圖6是本發明實施例沖床機械手裝置的第一工作位置示意圖。
[0031]圖7是本發明實施例沖床機械手裝置的第二工作位置示意圖。
[0032]圖8是本發明實施例沖床機械手裝置第三工作位置示意圖。
[0033]圖9是本發明實施例沖床機械手裝置第四工作位置示意圖。
[0034]圖10是本發明實施例沖床機械手裝置第五工作位置示意圖。
[0035]圖11是本發明實施例沖床機械手裝置中轉臺的主視圖。
[0036]圖12是本發明實施例沖床機械手裝置中轉臺的俯視圖。
[0037]圖13是本發明實施例沖床機械手裝置中轉臺的左視圖。
[0038]圖14是本發明實施例沖床機械手裝置中轉臺的立體圖。
[0039]圖15是圖11的A向剖視圖。
[0040]圖16是圖13的B向剖視圖。
[【具體實施方式】]
[0041]本發明實施例沖床機械手裝置用配合沖床工作，于圓盤形工件的上料和卸料，其結構如圖1至圖16所示，沖床機械手裝置安裝在沖床100的工作臺上，為了工件卸料，并傳送到下一工序，還配備了中轉臺300。
[0042]沖床機械手裝置200包括機架、兩個機械手和橫向驅動機構。
[0043]機架包括橫梁I和支架2，橫梁I固定在支架2上，支架2固定在沖床100的床身上。橫梁I布置在沖床100沖頭的后方。
[0044]橫向驅動機構安裝在橫梁I上。機械手包括小車9、吸盤10和吸盤升降機構。
[0045]兩個機械手的小車9安裝在橫梁I上，分開布置，由橫向驅動機構驅動同向運動。小車9運動的行程為兩臺小車9之間的間距。
[0046]橫向驅動機構包括直線導軌3、伺服電機4和同步帶傳動裝置5。同步帶傳動裝置5包括同步帶501、主動帶帶輪502、張緊輪組503和被動帶輪504。主動帶帶輪502固定在伺服電機4上，伺服電機4固定在橫梁I的一端，被動帶輪504安裝在橫梁I的另一端。直線導軌3的軌道301固定在橫梁I上，直線導軌3的兩個滑塊302分別固定在兩個小車9上。兩個小車9分別與同步帶501固定連接。伺服電機4轉動時，通過同步帶傳動裝置5帶動兩個小車9沿直線導軌3做橫向運動。
[0047]吸盤升降機構包括伺服