一種智能機械爪的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機械工具技術領域，涉及一種智能機械爪。
【背景技術】
[0002]智能機械爪是自動化系統中常用的裝置，用來搬運移動物體，或給所需加工的工件進行夾持固定，具有使用方便，結構簡單，適應性好等優點，按驅動方式可分為電機驅動，氣缸驅動，一般的智能機械爪零件較多，結構較為復雜，控制精度較差，對于一些易損壞的物體的抓取，不能有效抓取。
[0003]針對目前現有技術中存在的上述缺陷，實有必要進行研究，以提供一種方案，解決現有技術中存在的缺陷。
【實用新型內容】
[0004]為解決上述問題，本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、緊湊的智能機械爪，能夠準確抓取易損壞物體，并且使用方便。
[0005]為實現上述目的，本實用新型的技術方案為:
[0006]—種智能機械爪，包括機械臂本體、爪子機構，機械臂本體連接爪子機構并帶動爪子機構運動，所述爪子機構包括傳送軸、爪子、測距器、壓敏元件，爪子前端內側安裝有壓敏元件用以控制爪子的夾緊力，靠近壓敏元件的位置，同時安裝有測距器，用以調節爪子張開的角度和范圍。
[0007]進一步地，還包括傳動機構，所述傳動機構包括主動傘形齒輪、被動傘形齒輪，所述爪子機構的傳送軸與被動傘形齒輪配合連接，主動傘形齒輪帶動被動傘形齒輪旋轉，實現爪子機構的運動。傳動機構采用傘形齒輪能夠改變電機扭矩的傳動方向，使得零部件的布置更為合理，減少機構所占的空間。
[0008]進一步地，所述爪子上端的內側安裝有攝像頭用以觀察抓取時的周邊環境以及抓取物體。
[0009]進一步地，還包括顯示屏，用于顯示攝像頭采集的信息。
[0010]進一步地，傳動機構還包括支撐座、端蓋，所述端蓋固定連接在機械臂本體上，支撐座中間位置設置有短軸用與被動傘形齒輪連接，使得被動傘形齒輪以能夠旋轉的方式固定在支撐座上，無法軸向移動。
[0011]進一步地，所述被動傘形齒輪設置有梯度通孔，一端孔徑較大用于同支撐座的短軸相配合連接，限制被動傘形齒輪的徑向移動，一端孔徑較小并設置有螺紋用于同傳送軸的螺紋相配合。
[0012]進一步地，所述支撐座中間位置開有通孔，使得傳送軸能夠依次穿過端蓋、支撐座與被動傘形齒輪內螺紋相配合旋進旋出。所述支撐座四周設置有螺栓孔，用以與端蓋固定連接。
[0013]與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下:
[0014]1.本實用新型的爪子機構設置有壓敏元件能夠準確感應夾持力，并通過控制芯片能夠有效控制夾持力的大小，利用測距器能夠準確控制爪子的張開的角度和范圍，設置有攝像頭使得爪子抓取時，使用者能夠準確了解爪子周邊環境。
[0015]2.本實用新型采用傘形齒輪帶動爪子機構運動，能夠快速準確的控制爪子機構的運動，并能節省機構所占的空間，使得整個機構設計更為合理、緊湊。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型具體實施例的爆炸圖；
[0017]圖2為本實用新型具體實施例的局部示意圖。
[0018]圖標記說明:1-電機，2-減速裝置，3-電機軸，4-電機座，5-主動傘形齒輪，6_第一軸承，7-墊圈，8-旋轉軸，9-被動傘形齒輪，10-第二軸承，11-支撐座，12-端蓋，13-軸套，14-傳送軸，15-顯示屏，141-第一螺紋，142-第二螺紋，100-爪子機構，16-固定座，17-攝像頭，18-測距器，19-壓敏元件，20-爪子。
【具體實施方式】
[0019]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0020]相反，本實用新型涵蓋任何由權利要求定義的在本實用新型的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。進一步，為了使公眾對本實用新型有更好的了解，在下文對本實用新型的細節描述中，詳盡描述了一些特定的細節部分。對本領域技術人員來說沒有這些細節部分的描述也可以完全理解本實用新型。
[0021 ]如圖1、2所示，一種智能機械爪包括機械臂本體、電控模塊、驅動機構、傳動機構、爪子機構100，驅動機構包括連接有減速裝置2的電機1、電機座4，電機座4設置有電機I孔，電機I通過軸承活動連接在電機座4上，電機座4通過螺栓固定在機械臂本體上。傳動機構包括主動傘形齒輪5、被動傘形齒輪9、支撐座11、端蓋12，端蓋12固定連接在機械臂本體上，支撐座11中間位置設置有短軸用與被動傘形齒輪9連接，使得被動傘形齒輪9以能夠旋轉的方式固定在支撐座11上，無法軸向移動，支撐座11四周設置有螺栓孔，用以與端蓋12固定連接。
[0022]爪子機構100包括傳送軸14、爪子20、測距器18、壓敏元件19、攝像頭17，傳送軸14一端設置有第一螺紋141，中間位置設置有第二螺紋142，傳送軸14另一端固定連接有爪子20，傳送軸14通過第一螺紋141與機械臂本體固定連接，端蓋12中間設置有通孔，通孔內安裝有軸套13，傳送軸14穿過軸套13，使得傳送軸14能夠在端蓋12中旋轉并且能夠軸向移動。傳送軸14的第二螺紋142與被動傘形齒輪9相配合，被動傘形齒輪9設置有梯度通孔，一端通孔較大用于同支撐座11的短軸相配合連接，限制被動傘形齒輪9的徑向移動，一端通孔較小并設置有螺紋用于同傳送軸14的第二螺紋142相配合，使得傳送軸14能夠從端蓋12中旋進旋出。
[0023]爪子20前端內側安裝有壓敏元件19用以控制爪子20的夾緊力，靠近壓敏元件19的位置，同時安裝有測距器18，用以調節爪子20張開的角度和范圍。爪子20上端的內側同時安裝有攝像頭17用以觀察抓取時的環境，爪子20通過固定座16與傳送軸14固定連接。電控模塊包括顯示屏15、控制芯片，顯示屏15—方面用以顯示攝像頭17采集的圖像信息另一方面可顯示爪子20的運動軌跡以及規劃信息。
[0024]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種智能機械爪，包括機械臂本體、爪子機構(100)，機械臂本體連接爪子機構(100)并帶動爪子機構(100)運動，其特征在于，所述爪子機構(100)包括傳送軸(14)、爪子(20)、測距器(18)、壓敏元件(19)，爪子(20)前端內側安裝有用以測量爪子(20)夾緊力的壓敏元件(19)，靠近壓敏元件(19)的位置，同時安裝有用以測量爪子(20)張開角度和范圍的測距器(18) ο2.如權利要求1所述的智能機械爪，其特征在于，還包括傳動機構，所述傳動機構包括主動傘形齒輪(5)、被動傘形齒輪(9)，所述爪子機構(100)的傳送軸(14)與被動傘形齒輪(9)配合連接，主動傘形齒輪(5)帶動被動傘形齒輪(9)旋轉。3.如權利要求1或2所述的智能機械爪，其特征在于，所述爪子(20)上端的內側同時安裝有用以記錄抓取時的周邊環境以及抓取物體的攝像頭(17)。4.如權利要求3所述的智能機械爪，其特征在于，還包括用于所述攝像頭(17)采集信息顯示的顯示屏(15)。5.如權利要求2所述的智能機械爪，其特征在于，傳動機構還包括支撐座(11)、端蓋(12)，所述端蓋(12)固定連接在機械臂本體上，支撐座(11)中間位置設置有使得被動傘形齒輪(9)以能夠旋轉的方式固定在支撐座(11)上的短軸。6.如權利要求2或5所述的智能機械爪，其特征在于，所述被動傘形齒輪(9)設置有梯度通孔，梯度通孔用于同支撐座(11)的短軸相配合連接的一端孔徑較大，用于同傳送軸(14)的螺紋相配合的一端孔徑較小并設置有螺紋。7.如權利要求6所述的智能機械爪，其特征在于，所述支撐座(11)中間位置開有通孔。
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能機械爪，屬于機械工具技術領域。本實用新型的具體實施例一種智能機械爪，包括機械臂本體、爪子機構，機械臂本體連接爪子機構并帶動爪子機構運動，所述爪子機構包括傳送軸、爪子、測距器、壓敏元件，爪子前端內側安裝有壓敏元件用以控制爪子的夾緊力，靠近壓敏元件的位置，同時安裝有測距器，用以調節爪子張開的角度和范圍。本實用新型的爪子機構設置有壓敏元件能夠準確感應夾持力，并通過控制芯片能夠有效控制夾持力的大小，利用測距器能夠準確控制爪子的張開的角度和范圍，設置有攝像頭使得爪子抓取時，使用者能夠準確了解爪子周邊環境。
【IPC分類】B25J9/16, B25J15/00
【公開號】CN205363906
【申請號】CN201620013807
【發明人】劉權慶, 楊亮亮, 應思齊, 歐陽博, 時軍, 沈波
【申請人】浙江理工大學
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2016年1月8日