緊湊型桁架機械手翻轉機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于加工機械技術領域，特別涉及一種緊湊型桁架機械手翻轉機構。
【背景技術】
[0002]隨著機械加工、制造工業的發展，機械手越來越多的應用于工業實踐當中，用以實現按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作，這樣提高了工業實踐的效率，而且安全性能較高。
[0003]目前市場廣泛應用的機械手分兩大類，即桁架式機械手和多關節式機械手，相較而言，桁架式機械手操作簡單，用于無需做復雜動作的場合，性價比高。在搭載機床使用時，由于機床大小各異，往往留給機械手上下料的空間有限。現有的機械手，其兩氣爪分別安裝在驅動裝置上，動作時，兩氣爪分別圍繞各自的旋轉軸轉動。氣爪在張開時，在水平方向的距離要求較大，往往不能適應機床內有限的空間。此外，多個機械手之間的間距也要求較大，在有限的空間內可安裝的機械手數量較少，這在一定程度上增大了機器本身的體積及占地空間，降低了空間利用率。因此，傳統適合重載的機械手，氣缸與機構相結合使用，上下料體積要求比較大，而體積要求比較小的只靠氣缸直接帶動，負載卻很小。
【實用新型內容】
[0004]實用新型目的:為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種緊湊型桁架機械手翻轉機構結構緊湊、合理，既可以負載較重的工件，所占空間比又比較小，從而使用范圍更廣泛。
[0005]技術方案:一種緊湊型桁架機械手翻轉機構，包括主軸，所述主軸下方設有固定塊；所述固定塊下部設有一組銜接塊；所述銜接塊兩側連接支板，所述銜接塊與兩側支板相配合形成中空結構；所述中空結構中設有執行機構；所述支板一側還設有驅動執行機構的驅動機構。
[0006]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述執行機構包括氣爪、氣爪座板及連接塊，所述氣爪固定于氣爪座板上，且所述氣爪通過連接塊相互連接。
[0007]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述驅動機構包括回旋氣缸、氣缸尾座及旋轉支板，其中所述氣缸尾座設于銜接塊上，所述旋轉支板設于支板上，所述回旋氣缸設于氣缸尾座和旋轉支板之間，并通過銷軸固定。
[0008]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述旋轉支板上還設有旋轉軸芯，所述旋轉軸芯穿過支板與連接塊相連接。
[0009]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述回旋氣缸中設有氣缸軸。
[0010]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述固定塊為中空固定塊，且固定塊中設有調整板。
[0011]進一步的，上述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，所述氣爪為三點氣爪。
[0012]上述技術方案可以看出，本實用新型具有如下有益效果:本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構結構緊湊、合理。其中桁架式機械手操作簡單，用于無需做復雜動作的場合，性價比高。氣缸與機構相結合使用，適合重載。通過可以翻轉的執行機構設計，解決傳統的機械手裝置上下料體積比較大，或者上下料體積比較小，但是只靠氣缸直接帶動，負載很小的缺陷。本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構將兩者優化，三點氣爪結構體積小，抓力大，既可以負載較重的工件，所占空間比又比較小，從而使用范圍更廣泛。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構的立體結構示意圖；
[0014]圖2為本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構的正視結構示意圖；
[0015]圖3為本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構的右視結構示意圖；
[0016]圖4為本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構翻轉狀態下的結構示意圖。
[0017]圖中:1主軸、2固定塊、3銜接塊、4支板、5執行機構、51氣爪、52氣爪座板、53連接塊、6驅動機構、61回旋氣缸、62氣缸尾座、63旋轉支板、64銷軸、65旋轉軸芯、66氣缸軸、7調整板。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖和具體實施例，進一步闡明本實用新型。
[0019]如圖1-3所示的緊湊型桁架機械手翻轉機構，包括主軸1，所述主軸I下方設有固定塊2，所述固定塊2為中空固定塊，且固定塊2中設有調整板7。所述固定塊2下部還設有一組銜接塊3，本實施例中銜接塊3為三個，其中一個銜接塊3置于中間，其兩側設有兩個銜接塊3。所述兩側的銜接塊3兩側分別連接支板4，所述銜接塊3與兩側支板4相配合形成中空結構。上述的中空結構中設有執行機構5，所述執行機構5包括氣爪51、氣爪座板52及連接塊53。本實施例中所述氣爪2為兩個，所述氣爪51為三點氣爪，所述氣爪51固定于氣爪座板52上，且所述氣爪51通過連接塊53相互連接。所述支板4 一側還設有驅動執行機構5的驅動機構6，所述驅動機構6包括回旋氣缸61、氣缸尾座62及旋轉支板63，其中所述氣缸尾座62設于銜接塊3上，所述旋轉支板63設于支板4上，所述回旋氣缸61設于氣缸尾座62和旋轉支板63之間，并通過銷軸64固定，所述回旋氣缸61中還設有氣缸軸66。進一步的，所述旋轉支板63上還設有旋轉軸芯65，所述旋轉軸芯65穿過支板4與連接塊53相連接。
[0020]由于很多機床內部空間緊湊，尤其是水平寬度方向，主軸與刀塔和尾座之間的距離相當小，則要求整個反轉機構的水平寬度盡量的小。傳統的機械手的氣爪座板52與連接塊53是平齊的，那么氣爪51安裝后，整個執行機構的寬度值會加大一倍甚至更多。而圖1-3所示的氣爪座板52則是設于兩側兩支板4中間沉進去，并至其與支板4平齊，旋轉軸芯65位置不變。此外，兩個氣爪51位于兩支板4中間，節省了一半執行機構水平寬度方向的空間。回旋氣缸61位于支板4外側，即機床門一側，通過回旋氣缸61大小的選用及旋轉支板63長短的搭配，保證旋轉時提供足夠大的力矩，以適應負載較重工件。從而解決了空間狹小而工件較重的機床上下料的問題，使桁架式機械手的應用范圍更加廣泛。
[0021]工作時，基于上述的結構基礎，如圖4所示，機械手移動到取料處，機械手控制回旋氣缸61發生動作，回旋氣缸61中的氣缸軸66發生延長拉伸，氣缸軸66通過銷軸64帶動旋轉支板63發生旋轉，使旋轉支板63從朝上的位置旋轉到朝下位置。于此同時，旋轉支板63的旋轉通過旋轉軸芯65帶動相連接的連接塊53發生相應的旋轉，使執行機構5從豎直位置變成與主軸I成90°的位置。相應的，連接塊53兩端的氣爪51也與主軸I成90°的位置，然后三點氣爪進行取料。取料完畢后，機械手控制回旋氣缸61發生動作，回旋氣缸61中的氣缸軸66發生收縮回回旋氣缸61中，氣缸軸66通過銷軸64帶動旋轉支板63發生旋轉，使旋轉支板63從朝下的位置旋轉回復到朝上位置。于此同時，旋轉支板63的旋轉通過旋轉軸芯65帶動相連接的連接塊53發生相應的旋轉，使執行機構5從與主軸I成90°的位置回復成豎直位置。相應的，連接塊53兩端的氣爪51帶著取料回復到中空結構中。機械手移動到機床內，臥式車床主軸卡盤夾持方向為豎直方向，機械手控制執行機構5下探做下料動作。
[0022]以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本實用新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:包括主軸(1)，所述主軸(I)下方設有固定塊(2 );所述固定塊(2 )下部設有一組銜接塊(3 );所述銜接塊(3 )兩側連接支板(4 )，所述銜接塊(3)與兩側支板(4)相配合形成中空結構；所述中空結構中設有執行機構(5);所述支板(4) 一側還設有驅動執行機構(5)的驅動機構(6)。2.根據權利要求1所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述執行機構(5)包括氣爪(51)、氣爪座板(52)及連接塊(53)，所述氣爪(51)固定于氣爪座板(52)上，且所述氣爪(51)通過連接塊(53)相互連接。3.根據權利要求1所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述驅動機構(6)包括回旋氣缸(61)、氣缸尾座(62)及旋轉支板(63)，其中所述氣缸尾座(62)設于銜接塊(3)上，所述旋轉支板(63)設于支板(4)上，所述回旋氣缸(61)設于氣缸尾座(62)和旋轉支板(63)之間，并通過銷軸(64)固定。4.根據權利要求3所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述旋轉支板(63)上還設有旋轉軸芯(65)，所述旋轉軸芯(65)穿過支板(4)與連接塊(53)相連接。5.根據權利要求3所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述回旋氣缸(61)中設有氣缸軸(66)。6.根據權利要求1所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述固定塊(2)為中空固定塊，且固定塊(2)中設有調整板(7)。7.根據權利要求2所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構，其特征在于:所述氣爪(51)為三點氣爪。
【專利摘要】本實用新型公開了一種緊湊型桁架機械手翻轉機構，包括主軸，所述主軸下方設有固定塊；所述固定塊下部設有一組銜接塊；所述銜接塊兩側連接支板，所述銜接塊與兩側支板相配合形成中空結構；所述中空結構中設有執行機構；所述支板一側還設有驅動執行機構的驅動機構。本實用新型所述的緊湊型桁架機械手翻轉機構結構緊湊、合理，既可以負載較重的工件，所占空間比又比較小，從而使用范圍更廣泛。
【IPC分類】B25J9/14, B23Q7/04, B25J9/00
【公開號】CN204913886
【申請號】CN201520675452
【發明人】周建平
【申請人】鐵王數控機床（蘇州）有限公司
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年9月2日