機械手、機器人及工件操縱方法
【專利摘要】本發明的機械手(4)包括：手基部(5)，安裝在臂(2)前端；一對可動單元(6)，可沿第1開閉方向(D1)移動地設置在手基部(5)；可動單元驅動構件(7)，在第1開閉方向(D1)上開閉驅動一對可動單元(6)；一對工件抓持部件(8)，可沿與第1開閉方向(D1)正交的第2開閉方向(D2)移動地設置在一對可動單元(6)的各個；及工件抓持部件驅動構件(9)，在第2開閉方向(D2)上開閉驅動一對工件抓持部件(8)。可提供一種即使是難以由機械手保持的工件也能夠確實地防止工件的損傷等并且能夠無障礙地進行操縱的機械手。
【專利說明】
機械手、機器人及工件操縱方法
技術領域
[0001]本發明涉及一種安裝在機器人的臂的前端而用于保持工件的機械手、具備該機械手的機器人、及使用該機器人的工件操縱方法。
【背景技術】
[0002]以往，已知有利用機械手保持并搬送工件的工業用機器人，典型地可列舉多關節型機器人。在多關節型機器人中，多個臂部件經由關節依次相互連結而構成機械臂，在該機械臂的前端安裝著機械手。
[0003]多關節型機器人、例如是多關節型機器人中，安裝在機械臂的前端的機械手的移動具有較高的自由度。由于機械手的移動具有較高的自由度，所以，為了生產線的自動化等而在各種現場使用多關節型機器人。
[0004]例如，在空調的生產線中，也要求通過導入工業用機器人而實現自動化，具體而言，要求欲利用機器人操縱散熱面板。
[0005]【背景技術】文獻
[0006]專利文獻
[0007]專利文獻I:日本專利特開2000-61875號公報
[0008]專利文獻2:日本專利特開號公報

【發明內容】

[0009][發明所要解決的問題]
[0010]然而，空調的散熱面板具有難以由機械手抓持的構造。
[0011]圖14至圖18表示制造中途的空調的散熱面板100。根據這些圖可知，散熱面板100包含:一對端板101，彼此對向地相隔配置;多個散熱板102(圖18)，彼此略微相隔地排列在一對端板101之間；及多個U字狀冷卻管103，貫通一對端板101及多個散熱板102的各個而延伸。
[0012]U字狀冷卻管103的U字側的端部與直管側的端部從各端板101朝外側突出。各端板101由相對較厚的金屬板構成。另一方面，各散熱板102由相對較薄的金屬板構成。多個散熱板102在散熱面板100的各側面露出至外部。
[0013]像所述那樣，散熱面板100的散熱板102由相對較薄的金屬板構成，并且在散熱面板100的各側面露出至外部，因此，即使欲利用吸附型的機械手保持這些側面，也不存在能夠吸附的平面部分(能夠形成真空狀態的部分)。另外，如果利用夾持型的機械手保持散熱面板100的這些側面而進行操縱，則有可能因散熱板102的強度不充分而導致散熱板因由機械手夾持時或者操縱時所作用的力而變形。
[0014]因此，須對于露出散熱板102的側面的部分以外的部分保持散熱面板100，而像所述那樣，U字狀冷卻管103的U字側的端部及直管側的端部從各端板101朝外側突出而形成突出部104。因此，即使欲利用吸附型的機械手保持端板101的部分，U字狀冷卻管103的突出部104也會成為障礙而難以保持。另外，即使欲利用夾持型的機械手保持端板101的部分，同樣地，U字狀冷卻管103的突出部104會成為障礙而難以保持。
[0015]像所述那樣，空調的散熱面板100在其構造上，很難或者不可能利用以往的機械手抓持。另外，不限于空調的散熱面板100，如何保持機械手的吸附對象部分或抓持對象部分極其有限或者不存在的工件成為問題。
[0016]本發明是考慮所述情況而完成的，其目的在于提供一種即使是像空調的散熱面板這樣難以由機械手保持的工件也能夠確實地防止工件的損傷等并且能夠無障礙地操縱工件的機械手、具備該機械手的機器人、及使用該機器人的工件操縱方法。
[0017][解決問題的技術手段]
[0018]為了解決所述問題，第I特征的本發明是一種機械手，安裝在機器人的臂的前端，用于保持工件，其特征在于具備:手基部，安裝在所述臂的前端;一對可動單元，可沿第I開閉方向移動地設置在所述手基部;可動單元驅動構件，在所述第I開閉方向上驅動所述一對可動單元中的至少一個;兩組一對的工件抓持部件，可沿與所述第I開閉方向正交的第2開閉方向移動地設置在所述一對可動單元的各個;及工件抓持部件驅動構件，在所述第2開閉方向上驅動所述一對工件抓持部件中的至少一個。
[0019]根據第I特征的本發明，第2特征的本發明的特征在于:所述可動單元驅動構件以切換所述一對可動單元彼此相隔最遠的非抓持位置與所述一對可動單元彼此最接近的抓持位置的方式構成。
[0020]根據第I或第2特征的本發明，第3特征的本發明的特征在于:所述工件抓持部件驅動構件以切換所述一對工件抓持部件彼此相隔最遠的工件抓持部件張開位置與所述一對工件抓持部件彼此最接近的工件抓持部件閉合位置的方式構成。
[0021]根據第I至第3中任一特征的本發明，第4特征的本發明的特征在于:所述工件具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部，且所述一對工件抓持部件以抓持從所述各工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的方式構成。
[0022]根據第4特征的本發明，第5特征的本發明的特征在于所述工件包含:一對端板，分別包含所述工件表面;多個散熱板，彼此相隔地排列在所述一對端板之間；及多個冷卻管，沿所述一對端板及所述多個散熱板的各個的厚度方向貫通所述一對端板及所述多個散熱板的各個而延伸;且所述多個突出部是從所述一對端板的各個朝外側突出的所述多個冷卻管的一部分。
[0023]根據第4或第5特征的本發明，第6特征的本發明的特征在于:在所述工件抓持部件形成著抓持所述工件時收容所述突出部的至少一部分的收容部。
[0024]根據第I至第6中任一特征的本發明，第7特征的本發明的特征在于還具備用于在保持所述工件之前使所述工件定位的工件定位構件。
[0025]根據第7特征的本發明，第8特征的本發明的特征在于所述工件定位構件包含:一對工件抵接部件，可在所述第I開閉方向移動地設置在所述手基部;及工件抵接部件驅動構件，將所述一對工件抵接部件在所述第I開閉方向驅動。
[0026]根據第8特征的本發明，第9特征的本發明的特征在于:所述一對工件抵接部件的各個設置在所述一對可動單元的各個，且所述工件抵接部件驅動構件由所述可動單元驅動構件構成。
[0027]第10特征的本發明的機器人的特征在于:具備第I至第9中任一特征的機械手、及在前端安裝著所述機械手的臂。
[0028]第11特征的本發明的特征在于:其是使用第10特征的機器人操縱具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部的工件的方法，且具備:第I步驟，驅動所述臂而將所述一對工件抓持部件配置在從所述工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的側方附近;第2步驟，驅動所述可動單元驅動構件，使所述一對可動單元向閉合方向移動，由此，使所述一對工件抓持部件接近所述工件表面;第3步驟，驅動所述工件抓持部件驅動構件，使所述一對工件抓持部件向閉合方向移動，由此，利用所述一對工件抓持部件抓持所述一對突出部;及第4步驟，驅動所述臂而操縱由所述機械手保持的所述工件。
[0029]第12特征的本發明的特征在于:其是使用在臂的前端安裝著第7至第9中任一特征的機械手的機器人操縱具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部的工件的方法，且包括:工件定位步驟，使用所述工件定位構件，在保持所述工件之前使所述工件定位;及工件操縱步驟，利用所述機械手保持并操縱所述工件;所述工件操縱步驟包含:第I步驟，驅動所述臂而將所述一對工件抓持部件配置在從所述工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的側方附近;第2步驟，驅動所述可動單元驅動構件，使所述一對可動單元向閉合方向移動，由此，使所述一對工件抓持部件接近所述工件表面;第3步驟，驅動所述工件抓持部件驅動構件，使所述一對工件抓持部件向閉合方向移動，由此，利用所述一對工件抓持部件抓持所述一對突出部;及第4步驟，驅動所述臂而操縱由所述機械手保持的所述工件。
[0030][發明的效果]
[0031]根據本發明，即使是像空調的散熱面板這樣難以由機械手保持的工件，也能夠確實地防止工件的抓持或操縱時對工件造成的損傷，并且能夠無障礙地操縱工件。
【附圖說明】
[0032]圖1是一并表示具備本發明的一實施方式的機械手的機器人與工件的立體圖。
[0033]圖2是一并表示處于工件抓持狀態的圖1所示的機械手與工件的仰視圖。
[0034]圖3是一并表示處于工件抓持狀態的圖1所示的機械手與工件的前視圖。
[0035]圖4是一并表示處于工件抓持狀態的圖1所示的機械手與工件的側視圖。
[0036]圖5是一并表示處于工件抓持狀態的圖1所示的機械手與工件的另一側視圖。
[0037]圖6是一并表示處于工件定位狀態的圖1所示的機械手與工件的仰視圖。
[0038]圖7是一并表示處于工件定位狀態的圖1所示的機械手與工件的前視圖。
[0039]圖8是表示圖1所示的機械手的可動單元驅動構件的概略構成的示意圖。
[0040]圖9是表示圖1所示的機械手的工件抓持部件驅動構件的概略構成的示意圖。
[0041]圖10是用于說明利用圖1所示的機器人進行的工件的操縱動作的示意圖。
[0042]圖1lA是用于說明利用圖1所示的機械手進行的工件定位動作的示意圖。
[0043]圖1lB是用于說明利用圖1所示的機械手進行的工件定位動作的另一示意圖。
[0044]圖12A是用于說明利用圖1所示的機械手進行的工件抓持動作的示意圖。
[0045]圖12B是用于說明利用圖1所示的機械手進行的工件抓持動作的另一示意圖。
[0046]圖12C是用于說明利用圖1所示的機械手進行的工件抓持動作的另一示意圖。
[0047]圖13是放大表示由圖1所示的機器人豎放地載置在特定的載置臺的工件的一部分的圖。
[0048]圖14是表示空調的散熱面板(工件)的側面的圖。
[0049]圖15是表示空調的散熱面板(工件)的另一側面的圖。
[0050]圖16是表示空調的散熱面板(工件)的端面的圖。
[0051]圖17是表示空調的散熱面板(工件)的另一端面的圖。
[0052]圖18是放大表示空調的散熱面板(工件)的一部分的圖。
【具體實施方式】
[0053]以下，參照附圖，對具備本發明的一實施方式的機械手的機器人進行說明。另外，本實施方式的機械手適于操縱空調的散熱面板。
[0054]如圖1所示，本實施方式的機器人I為多關節型機器人，在它的臂2的手腕軸3安裝著機械手4。
[0055]機械手4包含安裝在臂2的手腕軸3的手基部5。在手基部5，可沿第I開閉方向Dl移動地設置著一對可動單元6。一對可動單元6由可動單元驅動構件7驅動而在第I開閉方向Dl上張開閉合。第I開閉方向Dl為與臂2的手腕軸3的旋轉軸線正交的方向。另外，第I開閉方向Dl也可并非與臂2的手腕軸3的旋轉軸線正交的方向。
[0056]在一對可動單元6的各個，分別設置著可沿與第I開閉方向Dl正交的第2開閉方向D2移動的一對工件抓持部件8。第2開閉方向D2為與臂2的手腕軸3的旋轉軸線正交的方向。一對工件抓持部件8由工件抓持部件驅動構件9驅動而在第2開閉方向D2上張開閉合。
[0057]工件抓持部件8由細長部件(指狀部件)構成，在工件抓持部件8的前端部，形成著當抓持作為工件的空調的散熱面板100的U字狀冷卻管103的突出部104時收容該突出部104的至少一部分的收容部10。另外，收容部10的形狀可為如圖1所示般的凹狀，或者，也可設為L字狀(鉤狀)。
[0058]在一對可動單元6的各個，還設置著用于在保持散熱面板100之前使散熱面板100定位的工件定位構件11。工件定位構件11包含與一對可動單元6—體地在第I開閉方向Dl被驅動的一對工件抵接部件12。
[0059]工件抵接部件12由角鋼部件構成。一對角鋼部件是以使它們的彎折形狀的內側面彼此對向的方式配置。角鋼部件的彎折線13沿與第I開閉方向Dl正交的方向且與第2開閉方向D2平行的方向延伸。
[0060]可動單元驅動構件7兼作工件抵接部件驅動構件，其用于在第I開閉方向Dl上開閉驅動一對工件抵接部件12。也就是說，由于一對工件抵接部件12分別設置在一對可動單元6，所以，通過利用可動單元驅動構件7在第I開閉方向Dl上驅動一對可動單元6，同時在第I開閉方向Dl上驅動一對工件抵接部件12。
[0061]圖2至圖5中一并表示處于工件抓持狀態的機械手4與工件100。在工件抓持狀態下，利用機械手4的4根工件抓持部件8，抓持散熱面板100的U字狀冷卻管103的4個突出部104。在該狀態下，工件抵接部件12位于與散熱面板100相隔的退避位置。
[0062]圖6及圖7中一并示出處于工件定位狀態的機械手4與工件100。在工件定位狀態下，使機械手4的一對工件抵接部件12抵接于散熱面板100的處于對角關系的一對角部，由此，使散熱面板100定位在特定位置。在該狀態下，工件抓持部件8位于與散熱面板100相隔的退避位置。
[0063]如圖8所示，可動單元驅動構件7包含伺服電機14、由伺服電機14驅動的滾珠螺桿
15、及將伺服電機14的輸出軸連結于滾珠螺桿15的驅動皮帶16。
[0064]可利用可動單元驅動構件7來切換一對可動單元6彼此相隔最遠的非抓持位置與一對可動單元6彼此最接近的抓持位置。
[0065]此處，通過利用伺服電機14構成可動單元驅動構件7，可通過機器人控制靈活地進行可動單元6在第I開閉方向Dl上的驅動。散熱面板100在U字狀冷卻管103的延伸方向(散熱板102的積層方向)上的剛性較少，因此，該方向上的可動單元6的靈活的控制在確實地防止利用機械手4保持散熱面板100時的散熱面板100的損傷方面有利。
[0066]另外，像已敘述的那樣，可動單元驅動構件7兼作工件抵接部件驅動構件，其用于在第I開閉方向Dl上開閉驅動一對工件抵接部件12，通過像所述那樣利用伺服電機14構成可動單元驅動構件7，可利用I個驅動源(伺服電機14)順利地進行工件抵接部件12的驅動與工件抓持部件8的驅動。
[0067]另外，在利用兩位置氣缸構成可動單元驅動構件7的情況下，非抓持位置為張開位置，在像本實施方式這樣利用伺服電機14等構成可動單元驅動構件7的情況下，非抓持位置為相較抓持位置進一步張開的任意位置。另外，在利用兩位置氣缸構成可動單元驅動構件7的情況下，抓持位置為閉合位置，像本實施方式這樣利用伺服電機14等構成可動單元驅動構件7的情況下，抓持位置為成為抓持著工件的狀態的位置。
[0068]如圖9所示，工件抓持部件驅動構件9包含氣缸17、及將氣缸17的活塞連結于一對工件抓持部件8的連桿機構18。一對工件抓持部件8可沿第2開閉方向D2移動地由線性導軌19支持。可利用工件抓持部件驅動構件9切換一對工件抓持部件8彼此相隔最遠的工件抓持部件張開位置與一對工件抓持部件8彼此最接近的工件抓持部件閉合位置。
[0069]另外，作為工件抓持部件驅動構件9的構成，也可僅將2個氣缸對向配置而利用各氣缸驅動各工件抓持部件8。或者，也可通過在塊體內設置用于驅動各工件抓持部件8的作動流體的流路而構成工件抓持部件驅動構件9。
[0070]另外，作為變化例，也可采用圖8所示的包含伺服電機14等的驅動機構作為工件抓持部件驅動構件9。另外，也可采用圖9所示的包含氣缸17等的驅動機構作為可動單元驅動構件7。
[0071]另外，也可在圖8所示的可動單元驅動構件7中代替驅動皮帶16而利用齒輪進行伺服電機14的輸出軸與滾珠螺桿15的連結。另外，也可在圖9所示的工件抓持部件驅動構件9中采用桿和滾珠襯套來代替線性導軌19。
[0072]另外，在圖8所示的可動單元驅動構件7中，利用伺服電機14驅動一對可動單元6這兩個可動單元，但也可設為一對可動單元6中的一個通過臂2的動作而移動，僅另一可動單元6由伺服電機14(或氣缸等其他驅動源)驅動。
[0073]同樣地，在圖9所示的工件抓持部件驅動構件9中，也可設為一對工件抓持部件8中的一個通過臂2的動作而移動，僅另一工件抓持部件8由氣缸17(或伺服電機等其他驅動源)驅動。
[0074]接下來，參照附圖，對使用所述機器人I操縱空調的散熱面板100的方法的一例進行說明。
[0075]在本例的工件操縱中，如圖10(a)、(b)所示，使用機器人I將橫放地載置在第I載置臺20的散熱面板100豎放地載置到第2載置臺21。
[0076]首先，使用機械手4的工件定位構件11將橫放地載置在第I載置臺20的散熱面板100定位在第I載置臺20的載置面上的特定位置(工件定位步驟)。
[0077]也就是說，如圖1IA所示，在使一對工件抵接部件12位于張開位置的狀態下，驅動臂2，將一對工件抵接部件12配置在散熱面板100的處于對角關系的一對角部的附近。
[0078]然后，如圖1lB所示，驅動可動單元驅動構件7使一對工件抵接部件12移動到閉合位置。由此，一對工件抵接部件12抵接于散熱面板100的一對角部。此時，在散熱面板100的原位置偏離特定位置的情況下，當被一對工件抵接部件12夾住時散熱面板100移動到特定位置。
[0079]像這樣將散熱面板100定位在第I載置臺20上的特定位置之后，驅動可動單元驅動構件7使一對工件抵接部件12移動到張開位置，放開散熱面板100，并且驅動臂2，使一對工件抵接部件12與散熱面板100相隔。
[0080]接著，進一步驅動臂2，將機械手4的姿勢從工件定位動作用的姿勢切換為工件抓持動作用的姿勢。也就是說，以在工件定位動作中工件抵接部件12朝向散熱面板100而在工件抓持動作中工件抓持部件8朝向散熱面板100的方式驅動臂2。
[0081]然后，如圖12A所示，將2組一對的工件抓持部件8(合計4根)配置在散熱面板100的U字狀冷卻管103的多個突出部104中的一對突出部的側方附近(第I步驟)。
[0082]此時，在U字狀冷卻管103的由U字狀端部構成的突出部104，各工件抓持部件8插入至IJU字狀端部的內側。必須像這樣將工件抓持部件8插入到U字狀端部的內側等受限區域內，但由于在此之前在工件定位步驟中已使散熱面板100準確地對準特定位置，所以，可無障礙地將工件抓持部件8插入到U字狀端部的內側。
[0083]接著，如圖12B所示，驅動可動單元驅動構件7，使一對可動單元6向第I開閉方向Dl上的閉合方向移動。由此，使2組一對的工件抓持部件8接近散熱面板100的各端面(第2步驟)。
[0084]接著，如圖12C所示，驅動工件抓持部件驅動構件9，使一對工件抓持部件8向第2開閉方向D2上的閉合方向移動。由此，通過一對工件抓持部件8抓持一對突出部104(第3步驟)。
[0085]在以此方式利用機械手4保持著散熱面板100的狀態下，驅動臂2，一邊將散熱面板100從第I載置臺20提升并垂直翻轉，一邊豎放地載置到第2載置臺21(第4步驟)。
[0086]如圖13所示，在第2載置臺21的載置面設置著多個定位用突起22。利用機器人I將散熱面板100載置到第2載置臺21時，通過第2載置臺21的定位用突起22使散熱面板100的U字狀冷卻管103的U字狀端部定位。此時，根據圖13可知，機械手4的工件抓持部件8是在不對第2載置臺21的定位用突起22產生干涉的位置抓持U字狀冷卻管103的突出部104。由此，可防止當將散熱面板100載置到第2載置臺21時工件抓持部件8與定位用突起22產生干涉。
[0087]像上文所敘述的那樣，根據具備本實施方式的機械手4的機器人I，可利用由細長部件構成的4根工件抓持部件8抓持具有充分的強度的U字狀冷卻管103的突出部104，而并非抓持像散熱面板100的散熱板102這樣的強度較弱的部分，因此，不會對散熱板102造成損傷，且能恰當地操縱散熱面板100。
[0088]另外，可使用工件定位構件11在工件抓持步驟之前使散熱面板100定位，因此，SP使是U字狀冷卻管103的U字狀端部的內側等受限區域，也能夠驅動臂2而準確地將工件抓持部件8插入到其中。進而，也有無需用于檢測工件的位置的傳感器、或工件定位用的工件暫時支承構件等的優點。
[0089]另外，將工件抵接部件12與一對工件抓持部件8設置在同一可動單元6，因此，可利用共通的可動單元驅動構件7進行在第I開閉方向Dl上驅動2組一對的工件抓持部件8的動作與在第I開閉方向Dl上驅動一對工件抵接部件12的動作這兩個動作。
[0090]另外，使用機器人I的臂2切換進行工件定位動作時的機械手4的姿勢與進行工件抓持動作時的機械手4的姿勢，因此，無須另外設置姿勢切換用的外部軸。
[0091][符號的說明]
[0092]I機器人
[0093]2機器人的臂
[0094]3臂的手腕軸
[0095]4機械手
[0096]5手基部
[0097]6可動單元
[0098]7可動單元驅動構件
[0099]8工件抓持部件
[0100]9工件抓持部件驅動構件
[0101]10工件抓持部件的收容部
[0102]11工件定位構件
[0103]12工件抵接部件
[0104]13構成工件抵接部件的角鋼部件的彎折線
[0105]14可動單元驅動構件的伺服電機
[0106]15可動單元驅動構件的滾珠螺桿
[0107]16可動單元驅動構件的驅動皮帶
[0108]17工件抓持部件驅動構件的氣缸
[0109]18工件抓持部件驅動構件的連桿機構
[0110]19工件抓持部件驅動構件的線性導軌
[0111]20工件橫放的第I載置臺
[0112]21工件豎放的第2載置臺
[0113]22第2載置臺的定位用突起
[0114]100 空調用的散熱面板
[0115]101 散熱面板的端板
[0116]102 散熱面板的散熱板
[0117]103 U字狀冷卻管
[0118]104 U字狀冷卻管的突出部
【主權項】
1.一種機械手，安裝在機器人的臂的前端，用于保持工件，且具備: 手基部，安裝在所述臂的前端； 一對可動單元，可沿第I開閉方向移動地設置在所述手基部； 可動單元驅動構件，在所述第I開閉方向上驅動所述一對可動單元中的至少一個；兩組一對的工件抓持部件，可沿與所述第I開閉方向正交的第2開閉方向移動地設置在所述一對可動單元的各個;及 工件抓持部件驅動構件，在所述第2開閉方向上驅動所述一對工件抓持部件中的至少一個。2.根據權利要求1或2所述的機械手，其中所述可動單元驅動構件以切換所述一對可動單元彼此相隔最遠的非抓持位置與所述一對可動單元彼此最接近的抓持位置的方式構成。3.根據權利要求1或2所述的機械手，其中所述工件抓持部件驅動構件以切換所述一對工件抓持部件彼此相隔最遠的工件抓持部件張開位置與所述一對工件抓持部件彼此最接近的工件抓持部件閉合位置的方式構成。4.根據權利要求1至3中任一項所述的機械手，其中所述工件具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部，且所述一對工件抓持部件以抓持從所述各工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的方式構成。5.根據權利要求4所述的機械手，其中所述工件包含:一對端板，分別包含所述工件表面;多個散熱板，彼此相隔地排列在所述一對端板之間；及多個冷卻管，沿所述一對端板及所述多個散熱板的各個的厚度方向貫通所述一對端板及所述多個散熱板的各個而延伸;且所述多個突出部是從所述一對端板的各個朝外側突出的所述多個冷卻管的一部分。6.根據權利要求4或5所述的機械手，其中在所述工件抓持部件形成著抓持所述工件時收容所述突出部的至少一部分的收容部。7.根據權利要求1至6中任一項所述的機械手，還具備用于在保持所述工件之前使所述工件定位的工件定位構件。8.根據權利要求7所述的機械手，其中所述工件定位構件包含:一對工件抵接部件，可沿所述第I開閉方向移動地設置在所述手基部;及工件抵接部件驅動構件，在所述第I開閉方向上驅動所述一對工件抵接部件。9.根據權利要求8所述的機械手，其中所述一對工件抵接部件的各個設置在所述一對可動單元的各個，且 所述工件抵接部件驅動構件由所述可動單元驅動構件構成。10.一種機器人，具備:權利要求1至9中任一項所述的機械手;及 臂，在前端安裝著所述機械手。11.一種工件操縱方法，使用權利要求10所述的機器人，操縱具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部的工件，且具備: 第I步驟，驅動所述臂而將所述一對工件抓持部件配置在從所述工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的側方附近； 第2步驟，驅動所述可動單元驅動構件，使所述一對可動單元向閉合方向移動，由此，使所述一對工件抓持部件接近所述工件表面； 第3步驟，驅動所述工件抓持部件驅動構件，使所述一對工件抓持部件向閉合方向移動，由此，利用所述一對工件抓持部件抓持所述一對突出部;及第4步驟，驅動所述臂而操縱由所述機械手保持的所述工件。12.—種工件操縱方法，使用在臂的前端安裝著權利要求7至9中任一項所述的機械手的機器人，操縱具有彼此相隔地對向且從各工件表面突出的多個突出部的工件，且包括:工件定位步驟，使用所述工件定位構件，在保持所述工件之前使所述工件定位;及工件操縱步驟，利用所述機械手保持并操縱所述工件； 所述工件操縱步驟包含: 第I步驟，驅動所述臂而將所述一對工件抓持部件配置在從所述工件表面突出的所述多個突出部中的一對突出部的側方附近； 第2步驟，驅動所述可動單元驅動構件，使所述一對可動單元向閉合方向移動，由此，使所述一對工件抓持部件接近所述工件表面； 第3步驟，驅動所述工件抓持部件驅動構件，使所述一對工件抓持部件向閉合方向移動，由此，利用所述一對工件抓持部件抓持所述一對突出部;及第4步驟，驅動所述臂而操縱由所述機械手保持的所述工件。
【文檔編號】B25J15/00GK106061689SQ201480076378
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2014年2月28日
【發明人】掃部雅幸, 高山裕規
【申請人】川崎重工業株式會社