本發(fa)明(ming)涉及(ji)機器人部件領域，具(ju)體(ti)地說是(shi)涉及(ji)機器人的機械手。

技術背景

機器人具(ju)有(you)機械(xie)手，機械(xie)手是(shi)拾取(qu)產(chan)品(pin)(pin)(pin)、并將產(chan)品(pin)(pin)(pin)放(fang)(fang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)合適(shi)位置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)上(shang)(shang)(shang)的(de)(de)部件。機械(xie)手下面具(ju)有(you)平面型(xing)的(de)(de)吸(xi)盤(pan)，在(zai)吸(xi)盤(pan)上(shang)(shang)(shang)具(ju)有(you)多個分(fen)(fen)部均勻的(de)(de)氣(qi)(qi)(qi)口，還有(you)氣(qi)(qi)(qi)管(guan)(guan)連接著(zhu)(zhu)(zhu)氣(qi)(qi)(qi)口，氣(qi)(qi)(qi)管(guan)(guan)連接著(zhu)(zhu)(zhu)進出氣(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，在(zai)拾取(qu)產(chan)品(pin)(pin)(pin)時，吸(xi)盤(pan)放(fang)(fang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)在(zai)產(chan)品(pin)(pin)(pin)上(shang)(shang)(shang)面，關閉電磁(ci)閥(fa)，開動進出氣(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)吸(xi)氣(qi)(qi)(qi)功能，在(zai)氣(qi)(qi)(qi)口處形成負壓，產(chan)品(pin)(pin)(pin)扶著(zhu)(zhu)(zhu)在(zai)吸(xi)盤(pan)上(shang)(shang)(shang)并隨著(zhu)(zhu)(zhu)機械(xie)手的(de)(de)移動；達到合適(shi)位置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)時，開動進出氣(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)進氣(qi)(qi)(qi)功能，吸(xi)氣(qi)(qi)(qi)管(guan)(guan)內(nei)進入空氣(qi)(qi)(qi)，吸(xi)氣(qi)(qi)(qi)管(guan)(guan)處的(de)(de)負壓消(xiao)失，產(chan)品(pin)(pin)(pin)脫離吸(xi)盤(pan)；現(xian)有(you)技術中，所有(you)吸(xi)氣(qi)(qi)(qi)口連接一(yi)個進出氣(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，中間沒(mei)有(you)分(fen)(fen)配裝(zhuang)置(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，也(ye)就(jiu)(jiu)是(shi)說，在(zai)機械(xie)手放(fang)(fang)下產(chan)品(pin)(pin)(pin)時，吸(xi)氣(qi)(qi)(qi)口處的(de)(de)壓力是(shi)一(yi)樣的(de)(de)，這樣就(jiu)(jiu)存在(zai)著(zhu)(zhu)(zhu)機械(xie)手放(fang)(fang)下產(chan)品(pin)(pin)(pin)的(de)(de)速(su)度(du)快，產(chan)品(pin)(pin)(pin)容易摔碎的(de)(de)缺(que)點(dian)。

技術實現要素：

本發(fa)明的目的就(jiu)是針對上述缺點，提供一(yi)種可以緩慢(man)放下產品、保護產品、防止產品摔碎(sui)的機器人的機械手。

本發明的(de)(de)(de)(de)技術方案(an)是這(zhe)樣實現的(de)(de)(de)(de)：一(yi)種機器人的(de)(de)(de)(de)機械手，包括一(yi)個(ge)下面是平(ping)面型的(de)(de)(de)(de)吸(xi)盤1，在(zai)吸(xi)盤上具有多(duo)(duo)個(ge)分(fen)(fen)部(bu)均勻的(de)(de)(de)(de)氣(qi)(qi)(qi)(qi)口(kou)(kou)(kou)，還(huan)有氣(qi)(qi)(qi)(qi)管(guan)連(lian)接(jie)(jie)著氣(qi)(qi)(qi)(qi)口(kou)(kou)(kou)，氣(qi)(qi)(qi)(qi)管(guan)連(lian)接(jie)(jie)著進出(chu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置，進出(chu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置經(jing)過氣(qi)(qi)(qi)(qi)管(guan)連(lian)接(jie)(jie)氣(qi)(qi)(qi)(qi)口(kou)(kou)(kou)；其特征是：進出(chu)氣(qi)(qi)(qi)(qi)裝(zhuang)置和(he)氣(qi)(qi)(qi)(qi)口(kou)(kou)(kou)之間安裝(zhuang)電磁閥(fa)，所(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)電磁閥(fa)具有多(duo)(duo)個(ge)出(chu)口(kou)(kou)(kou)，多(duo)(duo)個(ge)出(chu)口(kou)(kou)(kou)按照(zhao)從前(qian)至(zhi)后是依次(ci)放氣(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)，分(fen)(fen)別(bie)是第(di)(di)(di)一(yi)出(chu)口(kou)(kou)(kou)和(he)第(di)(di)(di)二出(chu)口(kou)(kou)(kou)，所(suo)述(shu)的(de)(de)(de)(de)多(duo)(duo)個(ge)吸(xi)口(kou)(kou)(kou)分(fen)(fen)成(cheng)多(duo)(duo)組(zu)，分(fen)(fen)別(bie)是第(di)(di)(di)一(yi)組(zu)吸(xi)口(kou)(kou)(kou)和(he)第(di)(di)(di)二組(zu)吸(xi)口(kou)(kou)(kou)，第(di)(di)(di)一(yi)組(zu)吸(xi)口(kou)(kou)(kou)共(gong)同連(lian)接(jie)(jie)在(zai)一(yi)起(qi)接(jie)(jie)第(di)(di)(di)一(yi)出(chu)口(kou)(kou)(kou)，第(di)(di)(di)二組(zu)吸(xi)口(kou)(kou)(kou)共(gong)同連(lian)接(jie)(jie)在(zai)一(yi)起(qi)接(jie)(jie)第(di)(di)(di)二出(chu)口(kou)(kou)(kou)。

進一步地講，所述的(de)第一組吸口的(de)總面積是第二組吸口的(de)總面積的(de)2-3倍。

本發明的有益效果是：這樣的機(ji)(ji)器人的機(ji)(ji)械(xie)手可以實現緩慢放下產品(pin)、保護(hu)產品(pin)、防(fang)止產品(pin)摔碎的目(mu)的；

所述的(de)(de)第(di)一(yi)組吸口的(de)(de)總(zong)面(mian)積是第(di)二組吸口的(de)(de)總(zong)面(mian)積的(de)(de)2-3倍，還可以保證放(fang)下(xia)產品的(de)(de)速度。

附圖說明

圖(tu)1為本(ben)發(fa)明剖面(mian)的結構示意(yi)圖(tu)。

圖(tu)2是本發明仰(yang)視的結構示意圖(tu)。

其中： 1、吸(xi)盤 2、氣(qi)口(kou)(kou) 3、氣(qi)管 4、進出(chu)氣(qi)裝置(zhi) 5、電磁閥 61、第一出(chu)口(kou)(kou) 62、第二出(chu)口(kou)(kou) 21、第一組吸(xi)口(kou)(kou) 22、第二組吸(xi)口(kou)(kou)。

具體實施方案：

下面(mian)結合附圖對本發明作進(jin)一步的說明。

如圖1、2所(suo)(suo)示，一(yi)(yi)種機器人的(de)機械手，包(bao)括一(yi)(yi)個下(xia)面是(shi)(shi)平面型的(de)吸(xi)盤1，在(zai)(zai)吸(xi)盤上具(ju)有(you)多(duo)個分部均勻的(de)氣口(kou)2，還有(you)氣管(guan)3連(lian)接著(zhu)氣口(kou)，氣管(guan)連(lian)接著(zhu)進出(chu)(chu)氣裝(zhuang)置(zhi)(zhi)4，進出(chu)(chu)氣裝(zhuang)置(zhi)(zhi)4經過氣管(guan)連(lian)接氣口(kou)；其(qi)特征是(shi)(shi)：進出(chu)(chu)氣裝(zhuang)置(zhi)(zhi)和氣口(kou)之間安裝(zhuang)電(dian)磁閥5，所(suo)(suo)述的(de)電(dian)磁閥具(ju)有(you)多(duo)個出(chu)(chu)口(kou)6，多(duo)個出(chu)(chu)口(kou)按照(zhao)從前至后是(shi)(shi)依(yi)次放氣的(de)，分別是(shi)(shi)第一(yi)(yi)出(chu)(chu)口(kou)61和第二出(chu)(chu)口(kou)62，所(suo)(suo)述的(de)多(duo)個吸(xi)口(kou)分成多(duo)組(zu)(zu)，分別是(shi)(shi)第一(yi)(yi)組(zu)(zu)吸(xi)口(kou)21和第二組(zu)(zu)吸(xi)口(kou)22，第一(yi)(yi)組(zu)(zu)吸(xi)口(kou)21共同(tong)連(lian)接在(zai)(zai)一(yi)(yi)起接第一(yi)(yi)出(chu)(chu)口(kou)61，第二組(zu)(zu)吸(xi)口(kou)22共同(tong)連(lian)接在(zai)(zai)一(yi)(yi)起接第二出(chu)(chu)口(kou)62。

這樣，產(chan)(chan)品(pin)在第一組吸口和第二組吸口的(de)作(zuo)用下，吸盤和產(chan)(chan)品(pin)接觸(chu)的(de)表面作(zuo)用力會緩緩減少，可以緩慢(man)地將產(chan)(chan)品(pin)放下，避(bi)免(mian)了快速放下將產(chan)(chan)品(pin)摔碎的(de)現象。

進(jin)一(yi)步地講，所述的(de)第(di)(di)一(yi)組吸口(kou)的(de)總面積是第(di)(di)二組吸口(kou)的(de)總面積的(de)2-3倍。發(fa)明(ming)人經過(guo)試驗，發(fa)現這樣可(ke)以取得(de)快速、防(fang)摔碎都較好的(de)兩重效果。

以上所述僅(jin)為本(ben)(ben)發明(ming)的具體實(shi)施例(li)，但本(ben)(ben)發明(ming)的結(jie)構特征并(bing)不限(xian)于此，任何(he)本(ben)(ben)領域(yu)(yu)的技術人員在(zai)本(ben)(ben)發明(ming)的領域(yu)(yu)內，所作(zuo)的變(bian)化或修飾(shi)皆涵蓋在(zai)本(ben)(ben)發明(ming)的專(zhuan)利范(fan)圍內。