真空吸附式機械手的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種真空吸附式機械手，它包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其右端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。本發明的真空吸附式機械手可以進行前后、左右和上下的三維機械手輔助流水線生產，實現全自動生產，工作效率高，勞動強度低，節省人工成本，提高經濟效益。
【專利說明】
真空吸附式機械手
技術領域
[0001 ]本發明涉及一種機械手，尤其涉及一種真空吸附式機械手。
【背景技術】
[0002]機械手是自動化生產設備中的重要部件，機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，但現有的機械手大都結構復雜保養和維護費用都較高，一些中小企業的使用負擔較重。

【發明內容】

[0003]本發明針對現有技術存在的不足和缺陷，提供一種結構簡單、使用方便且易于維護的真空吸附式機械手。
[0004]為實現上述目的，本發明所采用的技術方案是:一種真空吸附式機械手，包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其右端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。
[0005]進一步地，所述的前后往復移動模塊包括固定在機架上的驅動電機、直線模組和傳動裝置，所述吸附裝置通過驅動電機的驅動和傳動裝置的帶動沿著直線模組左右移動，所述直線模組上可滑動的安裝有前后往復移動模塊。
[0006]進一步地，所述的直線模組包括固定架和安裝在固定架兩側的直線導軌，所述固定架安裝在機架上，其頂面設有用于盛放傳動裝置的傳送帶的凹槽。
[0007]進一步地，所述的傳動裝置為同步帶傳動，主動同步帶輪安裝在驅動電機的輸出軸上，從動同步帶輪安裝在機架上。
[0008]進一步地，所述的左右移動模塊包括滑臺、固定在滑臺上的滑臺氣缸和與滑臺氣缸的活塞桿固定連接的移動架，所述移動架可滑動地安裝在滑臺上，其右端安裝有上下往復移動模塊。
[0009]進一步地，所述的滑臺底面上設有與直線導軌滑動配合的滑槽，其頂面上設有直線滑軌。
[0010]進一步地，所述的移動架底面上設有與滑臺頂面上的直線滑軌滑動配合的滑塊。
[0011]進一步地，所述的上下往復移動模塊包括支架、驅動氣缸和導向組件，所述支架固定在左右往復移動模塊的移動架右端，所述驅動氣缸和導向組件均固定在支架上，該驅動氣缸的活塞桿下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。
[0012]進一步地，所述的導向組件由導柱和導套組成，所述導柱套裝在導套內，其下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。
[0013]進一步地，所述的吸附裝置包括真空吸盤、定位板和導向板，所述定位板下表面上安裝有所述真空吸盤，其上方設置所導向板，該定位板和導向板之間設有導向桿、套裝在導向桿外側的導向套和緩沖彈簧，所述緩沖彈簧套裝在所述導向套的外側;所述導向桿上端固定連接固定片，其下端穿過所述導向板并與定位板上表面連接;所述導向套上端固定在所述導向板下表面上。
[0014]本發明的有益效果是:本發明的機械手通過電機和同步帶傳動的配合使得吸附裝置前后移動，且通過氣缸和導向組件的配合實現對物料的抓取，結構簡單，易于維護；另外，本發明的真空吸附式機械手上設有緩沖彈簧，緩沖彈簧抵消吸附裝置在吸附抓取物料的過程中產生的沖擊力，且還設有導向組件，提高工作的平穩性;本發明結構簡單，設計合理，工作平穩，維護費用低。
【附圖說明】
[0015]
圖1是本發明真空吸附式機械手的結構示意圖。
[0016]圖中標號代表的意義為:100、吸附機械手，101、吸附機械手的驅動電機，102、直線模組，103、驅動氣缸，104、吸附機械手的導桿，105、滑臺氣缸，106、移動架，107、滑臺，108、吸附機械手的導套，109、L形固定架，110、導向板，111、定位板，112、真空吸盤。
【具體實施方式】
[0017]下面結合附圖及【具體實施方式】對本發明作進一步詳細描述:
實施例1:參見圖1，一種真空吸附式機械手，包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其右端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。
[0018]所述的前后往復移動模塊包括固定在機架上的驅動電機、直線模組和傳動裝置，所述吸附裝置通過驅動電機的驅動和傳動裝置的帶動沿著直線模組左右移動，所述直線模組上可滑動的安裝有前后往復移動模塊。所述的直線模組包括固定架和安裝在固定架兩側的直線導軌，所述固定架安裝在機架上，其頂面設有用于盛放傳動裝置的傳送帶的凹槽。所述的傳動裝置為同步帶傳動，主動同步帶輪安裝在驅動電機的輸出軸上，從動同步帶輪安裝在機架上。
[0019]所述的左右移動模塊包括滑臺、固定在滑臺上的滑臺氣缸和與滑臺氣缸的活塞桿固定連接的移動架，所述移動架可滑動地安裝在滑臺上，其右端安裝有上下往復移動模塊。所述的滑臺底面上設有與直線導軌滑動配合的滑槽，其頂面上設有直線滑軌。所述的移動架底面上設有與滑臺頂面上的直線滑軌滑動配合的滑塊。
[0020]所述的上下往復移動模塊包括支架、驅動氣缸和導向組件，所述支架固定在左右往復移動模塊的移動架右端，所述驅動氣缸和導向組件均固定在支架上，該驅動氣缸的活塞桿下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。所述的導向組件由導柱和導套組成，所述導柱套裝在導套內，其下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接，所述導套和導柱分別采用直線軸承和直線圓軸。
[0021]所述的吸附裝置包括真空吸盤、定位板和導向板，所述定位板下表面上安裝有所述真空吸盤，其上方設置所導向板，該定位板和導向板之間設有導向桿、套裝在導向桿外側的導向套和緩沖彈簧，所述緩沖彈簧套裝在所述導向套的外側;所述導向桿上端固定連接固定片，其下端穿過所述導向板并與定位板上表面連接;所述導向套上端固定在所述導向板下表面上。
[0022]本發明的真空吸附式機械手可以進行前后、左右和上下的三維機械手輔助流水線生產，實現全自動生產，工作效率高，勞動強度低，節省人工成本，提高經濟效益。
[0023]上面結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然本發明具體實現并不受上述方式的限制，只要采用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本發明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種真空吸附式機械手，包括吸附裝置和驅動吸附裝置實現上下、前后和左右往復移動的上下往復移動模塊、前后往復移動模塊和左右往復移動模塊，其特征在于:所述左右往復移動模塊安裝在前后往復移動模塊上，其右端安裝所述上下往復移動模塊，所述上下往復移動模塊的下部設置所述吸附裝置。2.根據權利要求1所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的前后往復移動模塊包括固定在機架上的驅動電機、直線模組和傳動裝置，所述吸附裝置通過驅動電機的驅動和傳動裝置的帶動沿著直線模組左右移動，所述直線模組上可滑動的安裝有前后往復移動豐旲塊。3.根據權利要求2所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的直線模組包括固定架和安裝在固定架兩側的直線導軌，所述固定架安裝在機架上，其頂面設有用于盛放傳動裝置的傳送帶的凹槽。4.根據權利要求2或3所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的傳動裝置為同步帶傳動，主動同步帶輪安裝在驅動電機的輸出軸上，從動同步帶輪安裝在機架上。5.根據權利要求1或2所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的左右移動模塊包括滑臺、固定在滑臺上的滑臺氣缸和與滑臺氣缸的活塞桿固定連接的移動架，所述移動架可滑動地安裝在滑臺上，其右端安裝有上下往復移動模塊。6.根據權利要求5所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的滑臺底面上設有與直線導軌滑動配合的滑槽，其頂面上設有直線滑軌。7.根據權利要求1所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的移動架底面上設有與滑臺頂面上的直線滑軌滑動配合的滑塊。8.根據權利要求1所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的上下往復移動模塊包括支架、驅動氣缸和導向組件，所述支架固定在左右往復移動模塊的移動架右端，所述驅動氣缸和導向組件均固定在支架上，該驅動氣缸的活塞桿下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。9.根據權利要求8所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的導向組件由導柱和導套組成，所述導柱套裝在導套內，其下端與吸附裝置的導向板上表面固定連接。10.根據權利要求1或8或9所述的真空吸附式機械手，其特征在于:所述的吸附裝置包括真空吸盤、定位板和導向板，所述定位板下表面上安裝有所述真空吸盤，其上方設置所導向板，該定位板和導向板之間設有導向桿、套裝在導向桿外側的導向套和緩沖彈簧，所述緩沖彈簧套裝在所述導向套的外側;所述導向桿上端固定連接固定片，其下端穿過所述導向板并與定位板上表面連接;所述導向套上端固定在所述導向板下表面上。
【文檔編號】B25J15/06GK105922283SQ201610479817
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月28日
【發明人】海小平, 于化龍, 王建國, 耿澤中, 王衛國, 張東林
【申請人】鄭州金海威科技實業有限公司