本發明的實施例涉及洗滌設備領域，尤其涉及一種洗衣機脫水控制方法及裝置、洗衣機。

背景技術：

在洗衣機的脫水過程中，內外筒總成振動大，撞箱體、內外筒總成大移位等現象比較普遍，造成用戶使用體驗差。

現有技術中，主要通過在洗衣機的懸掛系統上設置位置傳感器，在脫水過程中位置傳感器反饋內外筒總成的位移量給洗衣機的控制面板，而控制面板根據位移量的大小判斷內外筒位移是否超出標準，然后進行相應的處理，在脫水過程中采用這種反饋機制對洗衣機脫水進行控制能夠很好的避免上述問題。其中，位置偏移量只能是在內外筒運動過程(即脫水時序啟動后的脫水過程中)中進行檢測，因此能夠避免脫水過程中撞箱體、內外筒總成大移位等現象；但是，在啟動脫水程序前，由于洗衣機內存在含水的衣物，內外筒總成可能并不是處于一種平衡狀態，在啟動脫水時序的時刻(即內外筒總成由靜止到運動的過程)由于上述的反饋機制還未啟動，發生撞箱體、內外筒總成大移位現象則無法避免。

技術實現要素：

本發明的實施例提供一種洗衣機脫水控制方法及裝置、洗衣機，能夠在啟動脫水時序的時刻避免發生撞箱體、內外筒總成大移位現象。

第一方面，提供一種洗衣機脫水控制方法，

在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置；

根據所述中心位置的垂直分量以及所述內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據所述中心位置以及所述內外筒總成的初始中心位置確定所述內外筒總成的偏心參數，其中所述內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得；

根據所述衣物的重量以及所述偏心參數生成脫水啟動時序。

第二方面，提供一種洗衣機脫水控制裝置，其特征在于，包括：位置傳感器，所述位置傳感器包括接收端和發射端，所述接收端設置在洗衣機的控制面板上，所述發射端設置在所述洗衣機的外筒總成上；

還包括位置獲取單元，用于在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，通過所述位置傳感器獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置；

處理單元，用于根據所述位置獲取單元獲取的所述中心位置的垂直分量以及所述內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據所述位置獲取單元獲取的所述中心位置以及所述內外筒總成的初始中心位置確定所述內外筒總成的偏心參數，其中所述內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得；

控制單元，用于根據所述處理單元確定的根據所述衣物的重量以及所述偏心參數生成脫水啟動時序。

第三方面提供一種洗衣機，包括上述的洗衣機脫水控制裝置。

在上述方案中，在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置；根據中心位置的垂直分量以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，其中內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得；根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序。在該方案中，由于在啟動脫水啟動時序之前，通過過去洗衣機的內外筒總成的中心位置對衣物重量和內外筒總成的偏心參數進行了預判，進而根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序，因此當按照該脫水啟動時序進行脫水時，可以能夠在啟動脫水時序的時刻避免發生撞箱體、內外筒總成大移位現象。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明的實施例提供的一種洗衣機脫水控制方法的流程示意圖；

圖2為本發明的實施例提供的一種波輪洗衣機的結構示意圖；

圖3為本發明的實施例提供的一種波輪洗衣機的內外筒總成軸線示意圖；

圖4為本發明的實施例提供的一種滾筒洗衣機的結構示意圖；

圖5為本發明的實施例提供的一種滾筒洗衣機的內外筒總成軸線示意圖；

圖6為本發明的實施例提供的一種波輪洗衣機的內外筒總成中心位置圖一；

圖7為本發明的實施例提供的一種波輪洗衣機的內外筒總成中心位置圖二；

圖8為本發明的實施例提供的一種波輪洗衣機的內外筒總成中心位置圖三；

圖9為本發明的實施例提供的一種洗衣機脫水控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

本發明的實施例提供一種洗衣機，該洗衣機上設置有洗衣機脫水控制裝置，該洗衣機控制裝置包括位置傳感器，位置傳感器包括接收端rx和發射端tx，接收端rx設置在洗衣機的控制面板上，發射端tx設置在洗衣機的外筒總成上，通過該位置傳感器可以獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置，其中該中心位置可以為內外筒總成的幾何中心或內外筒總成的旋轉軸線上的任意位置。示例性的，該洗衣機控制裝置可以包括至少兩組位置傳感器，這樣可以通過至少兩組位置傳感器獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置。其中該位置傳感器可以為超聲波傳感器，其中發射端用于向對應的接收端發出超聲波信號，接收端接收到該超聲波信號用以確定內外筒總成的位置，示例性的，在采用兩組位置傳感器時，包括兩個發射端，這兩個發射端在內外筒總成上以中心對稱方式布局，這樣便可以將兩個發射端發射的超聲波信號轉化為內外筒總成的幾何中心或內外筒總成的旋轉軸線上的任意位置。

基于上述的洗衣機，參照圖1所示，本發明的實施例提供一種洗衣機脫水控制方法，如下步驟：

101、在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置。

102、根據中心位置的垂直分量以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據中心位置以及所述內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，其中內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得。

其中，現有技術中洗衣機主要有波輪洗衣機和滾筒洗衣機，其中如圖2所示，在波輪洗衣機在使用時，內外筒總成的開口通常是垂直向上。構建如圖3所示的坐標系，在該坐標系中內外筒總成g中心位置在軸線l上。其中衣物的重量主要與中心位置的垂直分量(z軸上的分量)，即與內外筒總成的初始中心位置的垂直分量相比，增加衣物后中心位置的垂直分量下移的大小與衣物重量成正比例關系。并且步驟102中，根據中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，包括：根據中心位置的水平分量以及內外筒總成的初始中心位置的水平分量確定內外筒總成的偏心參數，其中水平分量主要為中心位置在x軸和y軸上的分量，這是由于排完水后衣物在內筒的纏繞導致筒向一定的方向產生某種角度的傾斜造成。此外由于在脫水過程中，內外筒總成的開口處通常位移最大，為提高位置檢測的準確性，對于波輪洗衣機，位置傳感器的發射端可以設置在外筒蓋上。

針對如圖4所示的滾筒洗衣機，在使用時，內外筒總成的開口通常是朝向一側的，即內外筒總成g的開口方向與水平面平行。構建如圖5所示的坐標系，在該坐標系中內外筒總成g中心位置在軸線l上。其中衣物的重量主要與中心位置的垂直分量(z軸上的分量)，即與內外筒總成的初始中心位置的垂直分量相比，增加衣物后中心位置的垂直分量下移的大小與衣物重量成正比例關系。并且步驟102中，根據中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，包括：根據中心位置的垂直分量和水平分量，以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量和水平分量確定內外筒總成的偏心參數。由于內外筒總成g的開口方向與水平面平行，其中偏心參數主要與中心位置在z軸和y軸上的分量有關，這是由于排完水后衣物在內筒的纏繞導致筒向一定的方向產生某種角度的傾斜造成。此外由于在脫水過程中，內外筒總成的開口處通常位移最大，為提高位置檢測的準確性，對于滾筒洗衣機，位置傳感器的發射端可以設置在外筒前法蘭或加強件上。

103、根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序。

在上述方案中，在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置；根據中心位置的垂直分量以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，其中內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得；根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序。在該方案中，由于在啟動脫水啟動時序之前，通過過去洗衣機的內外筒總成的中心位置對衣物重量和內外筒總成的偏心參數進行了預判，進而根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序，因此當按照該脫水啟動時序進行脫水時，可以能夠在啟動脫水時序的時刻避免發生撞箱體、內外筒總成大移位現象。

其中上述步驟103具體包括：

s201、判斷內外筒總成的中心位置是否在以初始中心位置為圓心的預設半徑的范圍內。

s202、若是，則根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序。若內外筒總成的中心位置不在以初始中心位置為圓心的預設半徑的范圍內，則重新開啟洗滌程序。

具體的，為提高脫水的穩定性，可以設置多個脫水啟動時序，這里可以按照以初始中心位置為圓心設置多個校準線，以外筒總成的初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1處作為第一校準線，則內外筒總成的中心位置位于第一校準線以內時使用第一脫水啟動程序脫水，以外筒總成的初始中心位置為圓心的第二預設半徑r2處作為第二校準線，則內外筒總成的中心位置位于第一校準線和第二校準線之間時使用第二脫水啟動程序脫水，以下以兩個校準線為例進行說明，則參照圖1所示步驟103具體包括：

s301、判斷內外筒總成的中心位置是否在以初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1的范圍內。

s302、若內外筒總成的中心位置在以初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1的范圍內，則根據衣物的重量以及偏心參數生成第一脫水啟動時序，按照第一脫水啟動時序繼續脫水。

s303、若判斷內外筒總成的中心位置不在以初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1的范圍內，則內外筒總成的中心位置在以所述初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1與第二預設半徑r2的范圍之間，其中第二預設半徑r2大于第一預設半徑r1。

s304、若內外筒總成的中心位置在以初始中心位置為圓心的第一預設半徑r1與第二預設半徑r2之間的范圍內，則根據驅動電機位置調整脫水啟動時序得到第二脫水啟動時序，按照第二脫水啟動時序啟動脫水。

s305、若判斷內外筒總成的中心位置不在以初始中心位置為圓心的第二預設半徑r2的范圍內，則重新開啟洗滌程序。

重新開啟洗滌程序的即重新放水洗滌預定時長后排水，然后再按照脫水啟動時序啟動脫水。

104、在啟動脫水后，檢測洗衣機的外筒總成的運動軌跡。

105、根據運動軌跡判斷洗衣機的外筒總成與洗衣機的箱體的最小距離。

106、當確定最小距離小于或等于安全距離閾值時，停止脫水，并重新開啟洗滌程序。

如圖6所示，以波輪洗衣機為例，在空桶狀態，內外筒總成g的初始中心位置的水平分量位于中心0處，在洗衣機脫水控制裝置運行的控制程序中預設有以初始中心位置為圓心以第一預設半徑r1為半徑的第一校準線，以及以初始中心位置為圓心以第二預設半徑r2為半徑的第二校準線。如圖7所示，當內外筒總成g的中心位置m落在第一校準線及以內時，可以按照脫水啟動時序啟動脫水。如圖8所示，當內外筒總成g的中心位置m落在第一校準線(包括第二校準線)和第二校準線(包括第二校準線)之間時，調整脫水啟動時序，其中脫水啟動時序的具體調整方案可以采用如下方案：根據整機的共振點的不同，調整驅動電機的時序，使其盡可能快速的通過整機的共振區域。例如(以普通型波輪洗衣機為例)：假如整機結構的共振點在100rpm附近，則可首先控制驅動電機的通電時間(大概1-2s)，使其加速至80-90rpm附近，然后停止給電機供電(0.5s)(電機通電及斷電期間，洗衣機一直在排水)，待速度下降至約70-80rpm附近后，再次持續給電機通電2s左右，由于之前已經預先加速至80-90rpm附近，已預先排出了達到100rpm時衣物甩出水分的大部分，因此可以使電機快速的通過共振點100rpm，避開共振點能使洗衣機更加平穩的進行脫水。當內外筒總成g的中心位置m落在第二校準線以外時，說明偏心量很大，需要重新進行擺平調整，不能直接進行脫水，重新進行擺平調整可以通過重新開啟洗滌程序實現，即重新放水洗滌預定時長后排水，然后再按照脫水啟動時序啟動脫水。

參照圖9所示，本發明的實施例提供一種洗衣機脫水控制裝置，包括：

位置傳感器11，位置傳感器11包括接收端111和發射端112，接收端設置在洗衣機的控制面板上，發射端112設置在洗衣機的外筒總成上。

還包括位置獲取單元12，用于在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，通過位置傳感器11獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置.

處理單元13，用于根據位置獲取單元12獲取的中心位置的垂直分量以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據位置獲取單元12獲取的中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，其中內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得。

控制單元14，用于根據處理單元13確定的根據所述衣物的重量以及所述偏心參數生成脫水啟動時序。

在上述方案中，在洗滌程序結束并確定洗衣機排水結束后，洗衣機脫水控制裝置獲取洗衣機的內外筒總成的中心位置；根據中心位置的垂直分量以及內外筒總成的初始中心位置的垂直分量確定衣物的重量，并根據中心位置以及內外筒總成的初始中心位置確定內外筒總成的偏心參數，其中內外筒總成的初始中心位置為在空桶狀態下測得；根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序。在該方案中，由于在啟動脫水啟動時序之前，通過過去洗衣機的內外筒總成的中心位置對衣物重量和內外筒總成的偏心參數進行了預判，進而根據衣物的重量以及偏心參數生成脫水啟動時序，因此當按照該脫水啟動時序進行脫水時，可以能夠在啟動脫水時序的時刻避免發生撞箱體、內外筒總成大移位現象。

可選的，控制單元14具體判斷所述內外筒總成的中心位置是否在以所述初始中心位置為圓心的預設半徑的范圍內；若是，則根據所述衣物的重量以及所述偏心參數生成脫水啟動時序；若否，則重新開啟洗滌程序。

可選的，控制單元14還用于若確定所述內外筒總成的中心位置是否在以所述初始中心位置為圓心的第一預設半徑的范圍內；則按照第一脫水啟動時序繼續脫水；其中，第一預設半徑小于所述第二預設半徑；若確定內外筒總成的中心位置在以初始中心位置為圓心的第一預設半徑與第二預設半徑的范圍之間，則按照第二脫水啟動時序繼續脫水。

進一步的，在啟動脫水后，位置獲取單元12，還用于通過位置傳感器11檢測洗衣機的外筒總成的運動軌跡；處理單元13，用于根據位置獲取單元12獲取的運動軌跡判斷洗衣機的外筒總成與洗衣機的箱體的最小距離；控制單元14，用于當處理單元13確定最小距離小于或等于安全距離閾值時，停止脫水，并重新開啟洗滌程序。

需要說明的是，在具體實現過程中，上述如圖1所示的方法流程中洗衣機脫水控制裝置所執行的各步驟均可以通過硬件形式的處理器執行存儲器中存儲的軟件形式的計算機執行指令實現，為避免重復，此處不再贅述。而上述洗衣機脫水控制裝置所執行的動作所對應的程序均可以以軟件形式存儲于該洗衣機脫水控制裝置的存儲器中，以便于處理器調用執行以上各個模塊對應的操作。

上文中的存儲器可以包括易失性存儲器(volatilememory)，例如隨機存取存儲器(random-accessmemory，ram)；也可以包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如只讀存儲器(read-onlymemory，rom)，快閃存儲器(flashmemory)，硬盤(harddiskdrive，hdd)或固態硬盤(solid-statedrive，ssd)；還可以包括上述種類的存儲器的組合。

上文所提供的裝置中的處理器可以是一個處理器，也可以是多個處理元件的統稱。例如，處理器可以為中央處理器(centralprocessingunit，cpu；也可以為其他通用處理器、數字信號處理器(digitalsignalprocessing，dsp)、專用集成電路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、現場可編程門陣列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等；還可以為專用處理器，該專用處理器可以包括基帶處理芯片、射頻處理芯片等中的至少一個。

所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的裝置和模塊的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模塊或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模塊顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理包括，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應以所述權利要求的保護范圍為準。