鞋底自動噴膠設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種制鞋設備，尤其是指鞋底自動噴膠設備。
【背景技術】
[0002]傳統制鞋行業中，鞋底的噴膠過程都是采用人工操作來實現的，雖然該操作比較容易，但是手工操作不僅成本高，效率低，對鞋底表面的噴膠也不均勻，浪費膠水，產品的質量也不能夠保持穩定，而且更重要的是，噴涂膠水的工作環境嚴重影響著工作人員的身體健康，是一種高危險的工作環境。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供鞋底自動噴膠設備，其主要目的在于克服現有技術存在的上述不足和缺點，實現鞋底噴膠的全自動化、精準化，提高制鞋生產效率和行業生產水平。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案:
[0005]鞋底自動噴膠設備，它包括一機臺，所述機臺上裝設有用于鞋底定位的定位裝置、用于鞋底噴膠的噴膠裝置以及輸送帶，該輸送帶與一驅動電機驅動連接，所述驅動電機、定位裝置以及噴膠裝置通過一控制器分別相互控制聯接；所述定位裝置包括一固定設置在機臺上的支撐架，該支撐架上設有一紅外線掃描器，所述噴膠裝置包括一設置在機臺上的機械手，其特征在于:所述機械手包括包括一安裝座體；
[0006]一第一傳動臂單元，一端可轉動地連接所述安裝座體，且具有一第一支撐框架及至少一第一動力機構，所述第一支撐框架一端可轉動地連接所述安裝座體上方，所述第一動力機構一端相對于所述第一支撐框架可轉動地連接所述安裝座體下方，而所述第一動力機構另一端可轉動地連接所述第一支撐框架下方；
[0007]一第二傳動臂單元，一端可轉動地連接所述第一傳動臂單元另一端，且具有一第二支撐框架及一第二動力機構，所述第二支撐框架一端可轉動地連接所述第一支撐框架另一端，所述第二動力機構一端可轉動地連接所述第一支撐框架下方，而所述第二動力機構另一端可轉動地連接所述第二支撐框架下方；
[0008]—第三傳動臂單元，可轉動地連接所述第二傳動臂單元另一端，且具有一第三支撐框架及一第三動力機構，所述第三支撐框架可轉動地連接所述第二支撐框架另一端，所述第三動力機構一端可轉動地連接所述第二支撐框架上方，而所述第三動力機構另一端可轉動地連接所述第三支撐框架并且可轉動地連接所述第二支撐框架的一端；
[0009]以及一終端執行單元，鎖固于所述第三傳動臂單元，且具有一微型驅動器及一輸液泵組，所述微型驅動器鎖固于所述第三支撐框架，所述輸液泵組設置于所述微型驅動器的一端，并且其另一端裝載上用于給鞋底或鞋面噴膠的噴槍。
[0010]進一步的，所述第一動力機構、第二動力機構和第三動力機構均為伺服電動缸。
[0011]進一步的，所述第一支撐框架還包括至少一置于所述第一支撐框架下方的U形連接件，而所述第一動力機構可轉動地連接所述第一支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述U形連接件。
[0012]進一步的，其中所述第一支撐框架還包括一置于所述第一支撐框架下方的加強筋板，而所述第二動力機構可轉動地連接所述第一支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述加強筋板。
[0013]進一步的，其中所述第二支撐框架還包括一置于所述第二支撐框架下方的下連接掛耳，而所述第二動力機構可轉動地連接所述第二支撐框架下方的一端并且可轉動地連接所述下連接掛耳。
[0014]進一步的，其中所述第二支撐框架還包括一置于所述第二支撐框架上方的上連接掛耳，而所述第三動力機構可轉動地連接所述第二支撐框架上方的一端并且可轉動地連接所述上連接掛耳。
[0015]和現有技術相比，本實用新型產生的有益效果在于:
[0016]1、本實用新型先利用輸送帶上驅動電機的轉速得出鞋底X軸方向的移動定位數據參數，再通過固定設置在機臺上的紅外線掃描器掃描輸送帶上的鞋底，得到鞋底Y軸方向和Z軸方向的移動定位數據參數，然后通過控制器得出該鞋底的3D噴膠軌跡，控制器再通過噴膠裝置最終實現鞋底的噴膠作業。本實用新型的噴膠設備采用了可多自由度旋轉、伸縮或者移動的機械手，使噴膠作業能更加精準，完成的質量更加完美，且噴膠設備與掃描設備是相對獨立工作的，輸送帶進行輸送的同時掃描設備就可以得出該鞋底的完整的3D噴膠軌跡，無需先進行等待然后再進行掃描的過程，克服了傳統掃描與噴膠技術存在的不足和缺點。
[0017]2、本實用新型通過設置第一傳動臂單元、第二傳動臂單元、第三傳動臂單元和終端執行單元，由于第二傳動臂單元的第二動力機構設置于第一支撐框架及第二支撐框架下方，因此使得本實用新型的機械手減重設計，從而使其不易翻覆，降低危險的發生。另一方面，由于第二傳動臂單元的第二動力機構設置于第一支撐框架及第二支撐框架下方，因此提供本實用新型的機械手更廣泛的工作區域。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0020]圖2為本實用新型中所述機械手的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0021 ] 下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0022]如圖1所示，鞋底自動噴膠設備，它包括一機臺1，所述機臺I上裝設有用于鞋底定位的定位裝置12、用于鞋底噴膠的噴膠裝置13以及輸送帶14，該輸送帶14與一伺服電機15驅動連接，所述伺服電機15、定位裝置12以及噴膠裝置13通過一控制器16分別相互控制聯接，該輸送帶14為一同步輸送帶。
[0023]如圖1所示，所述定位裝置12包括一固定設置在機臺上的支撐架121，該支撐架121上設有一紅外線掃描器122，所述紅外線掃描器122位于所述輸送帶14的上方，并與所述控制器16控制聯接，該紅外線掃描器122提供鞋底Y軸方向和Z軸方向的移動定位數據參數，所述伺服電機15提供鞋底X軸方向的移動定位數據參數。所述噴膠裝置13包括一設置在機臺上可多自由度旋轉、伸縮或者移動的機械手以及設置在該機械手上的用于噴射膠水的噴槍64，所述機械手與所述控制器16控制聯接。
[0024]參照圖2，上述機械手其包括:一安裝座體2、一第一傳動臂單元3、一第二傳動臂單元4及一第三傳動臂單元5。
[0025]所述安裝座體2可以是一可旋轉的安裝座體，且具有一支撐底座21、一第一卡接板22、一第二卡接板23、一工作臺面24、一垂直連接件25、一水平連接件26、一金屬鎖固板27及一中央控制器28。第一卡接板22是鎖固于支撐底座21上，且具有一受伺服電機驅動轉動的雙列圓錐滾子軸承上部。第二卡接板23是嵌套于第一卡接板22，且具有一對應第一卡接板22雙列圓錐滾子軸承上部的雙列圓錐滾子軸承下部。工作臺面24是鎖固于第二卡接板23上。垂直連接件25是鎖固于工作臺面24上。水平連接件26是鎖固于垂直連接件25下方兩側。金屬鎖固板27是鎖固于垂直連接件25。中央控制器28是鎖固于金屬鎖固板27。
[0026]當伺服電機供應電力時，伺服電機會驅動轉動第一卡接板22的雙列圓錐滾子軸承上部。接著，轉動對應第一^^接板22雙列圓錐滾子軸承上部的雙列圓錐滾子軸承下部，從而轉動所述安裝座體2。
[0027]所述第一傳動臂單元3是一端可轉動地連接安裝座體2，且具有一第一支撐框架31及至少一第一動力機構32。第一支撐框架31 —端是可轉動地連接安裝座體2垂直連接件25的上方，且具有至少一置于第一支撐框架31下方的U形連接件311及一置于第一支撐框架31下方的加強筋板312。第一動力機構32可以是一受直流伺服電機作用而伸展或收回的伺服電動缸，第一動力機構32 —端是相對于第一支撐框架31可轉動地連接于垂直連接件25下方兩側的水平連接件26，第一動力機構32的另一端是可轉動地連接第一支撐框架31下方的U形連接件311，第一動力機構32用以控制第一支撐框架31伸展或收回。舉例來說，第一動力機構32伸展時，第一支撐框架31將會受制地向上舉起而收回；相對地，第一動力機構32收回時，第一支撐框架31將會受制地向下垂落而伸展。
[0028]所述第二傳動臂單元4 一端可轉動地連接第一傳動臂單元3另一端，且具有一第二支撐框架41及一第二動力機構42。第二支撐框架41 一端是可轉動地連接第一支撐