一種管道內焊機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及管道焊接施工設備技術領域，特別涉及一種管道內焊機。
【背景技術】
[0002]管道內焊機也稱管道內環縫自動焊機，在管道焊接過程中主要完成兩根待焊鋼管的對口以及根焊任務，是管道焊接施工中的關鍵設備。
[0003]目前通過遠端控制器控制管道內焊機執行前進、后退、脹緊、松弛、定位、焊接以及剎車操作。遠端控制器通過線纜與管道內焊機上的主控制器連接。在對管道進行焊接時，一名工作人員負責在管口附近觀察兩根鋼管的相對位置，判斷管道內焊機需要執行的操作，并通過手勢或者其他方式將操作信息傳達給另一名負責控制遠端控制器的工作人員，該負責控制遠端控制器的工作人員根據負責觀察的工作人員傳遞的信息在遠端控制器上進行相應的操作來控制管道內焊機進行相應的操作。
[0004]在實現本實用新型的過程中，設計人發現現有技術至少存在以下問題:在山區、丘陵地區進行管道焊接操作時，由于坡度較大，使管道對口的配合難度大幅增加，需要及時根據管口情況調整管道內焊機的操作。但是對于現有的管道內焊機來說，負責控制遠端控制器的工作人員不能及時獲得管口情況，也就不能及時地根據管口情況對管道內焊機所執行的操作進行控制，會導致管道焊接效果不好，甚至引發安全事故。
【實用新型內容】
[0005]為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種便于工作人員及時獲得管口情況的管道內焊機及其控制方法。
[0006]具體而言，包括以下技術方案:
[0007]本實用新型第一方面提供一種管道內焊機，所述管道內焊機包括機身以及控制系統;所述機身包括:定位機構、脹緊機構、行走機構、剎車機構以及焊接機構;其中，控制系統包括控制箱和無線遙控器，所述控制箱安裝在所述管道內焊機的機身上;所述無線遙控器包括指令輸入裝置以及無線數據處理發送裝置，所述指令輸入裝置與所述無線數據處理發送裝置電連接;所述控制箱包括無線數據接收處理裝置以及主控制器;所述主控制器分別與所述無線數據接收處理裝置以及所述定位機構、脹緊機構、行走機構、剎車機構和焊接機構電連接;所述無線數據處理發送裝置與所述無線數據接收處理裝置無線連接;所述指令輸入裝置用于輸入動作指令;所述無線數據處理發送裝置用于將所述動作指令轉換為動作指令編碼，并將所述動作指令編碼以無線電波信號的形式發射;所述無線數據接收處理裝置用于接收所述無線電波信號并從所述無線電波信號中獲取所述動作指令編碼，并將所述動作指令編碼傳送給所述主控制器;所述主控制器用于根據所述動作指令編碼控制所述定位機構、脹緊機構、行走機構、剎車機構以及焊接機構執行與所述動作指令相對應的操作。
[0008]進一步地，所述無線數據處理發送裝置包括編碼模塊和無線數據調制發送部件；所述編碼模塊分別與所述指令輸入裝置和所述無線數據調制發送部件電連接;所述編碼模塊用于識別所述動作指令并對所述動作指令進行編碼得到所述動作指令編碼，將所述動作指令編碼和所述編碼模塊的地址編碼組合生成指令數據包，并將所述指令數據包傳送給所述無線數據調制發送部件;所述無線數據調制發送部件用于將所述指令數據包以脈沖幅度調制的形式調制到載波上形成所述無線電波信號，并發射所述無線電波信號。
[0009]進一步地，所述無線數據接收處理裝置包括無線數據接收解調部件和譯碼模塊；所述譯碼模塊分別與所述無線數據接收解調部件和所述主控制器電連接;所述無線數據接收解調部件用于接收所述無線電波信號，并對所述無線電波信號進行解調獲取所述指令數據包，并將所述指令數據包傳送給所述譯碼模塊;所述譯碼模塊用于獲取所述指令數據包中的所述動作指令編碼，并將所述動作指令編碼傳送給所述主控制器。
[0010]進一步地，所述譯碼模塊還用于獲取所述指令數據包中的地址編碼，并將所述地址編碼與所述譯碼模塊中預先存儲的預設地址編碼進行對比，若所述地址編碼與所述預設地址編碼相匹配，則獲取所述指令數據包中的所述動作指令編碼，并將所述動作指令編碼傳送給所述主控制器。
[0011]進一步地，所述指令輸入裝置包括鍵盤。
[0012]進一步地，所述編碼模塊為單片機編碼電路;所述譯碼模塊為單片機譯碼電路。
[0013]進一步地，所述主控制器為可編程控制器。
[0014]本實用新型第二方面提供一種本實用新型第一方面所述的管道內焊機的控制方法，所述控制方法包括:
[0015]步驟a，輸入動作指令；
[0016]步驟b，將所述動作指令轉換為動作指令編碼，并將所述動作指令編碼以無線電波信號的形式發射；
[0017]步驟c，接收所述無線電波信號并從所述無線電波信號中獲取所述動作指令編碼；
[0018]步驟d，根據所述動作指令編碼控制所述管道內焊機的定位機構、脹緊機構、行走機構、剎車機構以及焊接機構執行與所述動作指令相對應的操作。
[0019]進一步地，所述步驟b具體包括:通過編碼模塊識別所述動作指令并對所述動作指令進行編碼得到所述動作指令編碼，將所述動作指令編碼和所述編碼模塊的地址編碼組合生成數據包;將所述指令數據包以脈沖幅度調制的形式調制到載波上形成所述無線電波信號，并發射所述無線電波信號。
[0020]進一步地，所述步驟c具體包括:接收所述無線電波信號，并對所述無線電波信號進行解調獲取所述指令數據包，通過譯碼模塊獲取所述指令數據包中的所述動作指令編碼。
[0021 ]進一步地，所述步驟c還包括:通過所述譯碼模塊獲取所述指令數據包中的地址編碼;將所述地址編碼與所述譯碼模塊中預先存儲的預設地址編碼進行對比，若所述地址編碼與所述預設地址編碼相匹配，則通過所述譯碼模塊獲取所述指令數據包中的所述動作指令編碼。
[0022]進一步地，所述動作指令編碼和所述編碼模塊的地址編碼為十六進制數;所述步驟b還包括:通過所述編碼模塊將所述指令數據包轉換為二進制形式;將二進制形式的指令數據包以脈沖幅度調制的形式調制到載波上形成所述無線電波信號。
[0023]進一步地，所述步驟c中，對所述無線電波信號進行解調獲取的指令數據包為二進制形式的指令數據包;所述步驟C還包括:通過所述譯碼模塊將所述二進制形式的指令數據包轉換為十六進制形式的指令數據包。
[0024]本實用新型實施例提供的技術方案的有益效果是:
[0025]本實用新型實施例利用無線電波傳輸原理，設計了一種無線控制的管道內焊機。利用該管道內焊機進行焊接操作時，工作人員在管道外部通過指令輸入裝置輸入動作指令，無線數據處理發送裝置將該動作指令轉換為動作指令編碼，并將動作指令編碼以無線電波信號的形式發射。位于管道內部的無線數據接收處理裝置接收無線電波信號后從無線電波信號中獲取動作指令編碼，并將動作指令編碼傳送給主控制器，主控制器根據動作指令編碼控制管道內焊機的定位機構、脹緊機構、行走機構、剎車機構以及焊接機構執行與動作指令相對應的操作。采用本實用新型實施例的管道內焊機，工作人員能夠在管口附近實時觀察管口情況，及時根據管口情況控制管道內焊機執行相應的操作，一方面保證管道焊接質量，另一方面降低工作人員的勞動強度。本實用新型實施例的管道內