立體視覺偵測方法與系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明是有關于一種判斷物體是否進入隨選區域的立體視覺偵測方法與系統，特別是有關于應用立體指定區域的立體視覺偵測方法與系統。
【背景技術】
[0002]智能影像監控系統(intelligent video surveillance ;IVS)是用以監控特定區域來達到保全的目的。一般而言，智能影像監控系統包含攝影裝置和計算機主機系統，其中攝影裝置是用以擷取監控區域的影像，而計算機主機系統則用以分析擷取監控區域的影像。
[0003]智能影像監控系統可通過使用者定義的規則來偵測是否有事件發生。例如，在監控區域中設定虛擬的觸發線(tripwire)，當物體穿過觸發線時，智能影像監控系統會發出警報。然而，由于目前的智能影像監控系統僅能偵測平面區域所發生的事件，故目前的智能影像監控系統已無法滿足人們的需求。
[0004]有鑒于此，需要一種立體視覺偵測方法與系統來解決上述問題。
【發明內容】
[0005]本發明的一方面是在提供一種可判斷物體是否進入隨選區域的立體視覺偵測方法與系統，此立體視覺偵測方法與系統可偵測立體區域所發生的事件。
[0006]根據本發明的一實施例，在此立體視覺偵測方法中，首先提供監控區域的第一影像數據以及第二影像數據。然后，根據第一影像數據中的至少一張影像來決定監控區域的立體指定區域。接著，針第一影像數據和第二影像數據其中至少一者進行移動估測，以找出移動物件。然后，利用第一影像數據與第二影像數據來決定移動物件的輪廓。接著，根據移動物件的輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。
[0007]根據本發明的一實施例，在此立體視覺偵測方法中，首先提供監控區域的影像數據以及此影像數據的深度信息。然后，根據此影像數據中的至少一張影像來決定監控區域的立體指定區域。接著，針對此影像數據來進行移動估測，以找出移動物件。然后，利用此影像數據與深度信息來決定移動物件的輪廓。接著，根據前景物件的輪廓來判斷前景物件是否接觸立體指定區域。
[0008]根據本發明的一實施例，此立體視覺偵測系統包含主機系統以及至少一個影像擷取裝置。影像擷取裝置是用以擷取監控區域的至少一筆影像數據。主機系統是電性連接至影像擷取裝置，以根據此影像數據來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。主機系統包含指定區域決定模塊、移動估測與追蹤模塊、輪廓計算模塊以及接觸判斷模塊。指定區域決定模塊是用以根據此影像數據來決定立體指定區域。移動估測與追蹤模塊是用以對此影像數據進行移動估測，以找出移動物件。輪廓計算模塊是用以利用此影像數據來決定移動物件的輪廓。接觸判斷模塊是用以根據移動物件的輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。
[0009]由以上說明可知，本發明實施例的立體視覺偵測方法與系統是利用監控影像所提供的深度信息來建立立體指定區域，并判斷是否有物體接觸立體指定區域。本發明實施例的立體視覺偵測方法與系統可偵測立體區域所發生的事件。
【附圖說明】
[0010]為讓本發明的上述和其他目的、特征、和優點能更明顯易懂，上文特舉數個較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下:
[0011]圖1是繪示根據本發明實施例的立體視覺偵測系統的功能方塊示意圖；
[0012]圖2a是繪示根據本發明實施例的監控區域的示意圖；
[0013]圖2b是繪示根據本發明實施例的上視影像數據和正視影像數據的拍攝內容的示意圖；
[0014]圖2c是繪示根據本發明實施例的上視影像數據和正視影像數據的結構示意圖；
[0015]圖3a是繪示根據本發明實施例的立體視覺偵測方法的流程示意圖；
[0016]圖3b是繪示根據本發明實施例的指定區域的上視示意圖；
[0017]圖3c是繪示根據本發明實施例的指定區域的正視示意圖；
[0018]圖3d是繪示根據本發明實施例的移動物件的上視示意圖；
[0019]圖3e是繪示根據本發明實施例的移動物件的正視示意圖；
[0020]圖4是繪示根據本發明實施例的立體視覺偵測系統的功能方塊示意圖；
[0021]圖5a是繪示根據本發明實施例的斜角影像數據的拍攝內容的示意圖；
[0022]圖5b是繪示根據本發明實施例的上視影像數據和正視影像數據的結構示意圖；
[0023]圖6a是繪示根據本發明實施例的立體視覺偵測方法的流程示意圖；
[0024]圖6b是繪示根據本發明實施例的指定區域的斜上視角示意圖；
[0025]圖6c是繪示根據本發明實施例的指定區域的斜上視角示意圖；
[0026]圖7是繪示根據本發明實施例的自動化生產線的架構示意圖；
[0027]圖8是繪示根據本發明實施例的自動化生產線的架構示意圖；
[0028]圖9是繪示根據本發明實施例的生物監測系統的架構示意圖；
[0029]圖10是繪示根據本發明實施例的細胞影像。
[0030]【符號說明】
[0031]100:立體視覺偵測系統
[0032]110:主機系統
[0033]112:指定區域決定模塊
[0034]114:移動估測與追蹤模塊
[0035]116:輪廓計算模塊
[0036]118:接觸判斷模塊
[0037]120:影像擷取裝置
[0038]TV、FV:影像數據
[0039]FV「FVn:影像
[0040]TV「TVn:影像
[0041]300:立體視覺偵測方法
[0042]310-350:步驟
[0043]400:立體視覺偵測系統
[0044]410:主機系統
[0045]412:指定區域決定模塊
[0046]414:移動估測與追蹤模塊
[0047]416:輪廓計算模塊
[0048]418:接觸判斷模塊
[0049]420:影像擷取裝置
[0050]600:立體視覺偵測方法
[0051]610-650:步驟
[0052]700:自動化生產線
[0053]710:輸送帶
[0054]720:機器人
[0055]730:物件
[0056]800:自動化生產線
[0057]810:輸送帶
[0058]820:機器人
[0059]830:半成品
[0060]900:生物監測系統
[0061]910:立體顯微鏡
[0062]920:計算機系統
[0063]930:培養皿
[0064]1000:細胞影像
[0065]D:細胞
[0066]DZ:指定區域
[0067]M0:移動物件
[0068]0W1、0W2:寬度信息
[0069]0D:深度信息
[0070]0H:高度信息
[0071]0V:斜角影像數據
[0072]0V「0Vn^角影像
[0073]PZ:儲放區
[0074]SA:監控區域
【具體實施方式】
[0075]請參照圖1，其是繪示根據本發明實施例的立體視覺偵測系統100的功能方塊示意圖。立體視覺偵測系統100包含主機系統110以及影像擷取裝置120。影像擷取裝置120是用以擷取監控區域SA的影像數據。在本實施例中，監控區域SA為一室內空間，如圖2a所示，但本發明的實施例并不受限于此。主機系統110是電性連接至影像擷取裝置120，以根據監控影像數據來判斷移動物件是否接觸立體指定區域(Reg1n Of Interest ；R0I)。在本實施例中，立體視覺偵測系統100包含兩個影像擷取裝置120，其是分別擷取監控區域SA的影像數據TV以及影像數據FV，其中影像數據TV為上視影像數據，而影像數據FV為正視影像數據，如圖2b所示。然而，本發明實施例的影像擷取裝置120的設置位置、設置角度以及數量并不受限于此。在本發明的其他實施例中，影像擷取裝置120的數量可以為1，且設置于監控區域SA的斜上方。
[0076]另外，在本實施例中，影像擷取裝置120所擷取的影像數據是由連續的影像所構成。如圖2c所示，正視影像數據FV是由多張連續的正視影像FVfFVj^構成，而上視影像數據TV則由多張連續的上視影像TVfTVj^構成。
[0077]主機系統110包含指定區域決定模塊112、移動估測與追蹤模塊114、輪廓計算模塊116以及接觸判斷模塊118。指定區域決定模塊112是用以供使用者設定立體指定區域的大小與位置。移動估測與追蹤模塊114是用以根據正視影像數據FV以及上視影像數據TV來找出監控區域SA中的移動物體，并取得移動物體的軌跡。輪廓計算模塊116是用以計算出此移動物體的輪廓。接觸判斷模塊118是用以根據移動物件的輪廓來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。在以下的說明中，將詳細介紹如何根據監控影像數據來判斷移動物件是否接觸立體指定區域。
[0078]請參照圖3a，其是