用于生成深度圖像的設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本公開的示例性方面涉及用于生成深度圖像的設備。
【背景技術】
[0002]如眾所周知的，人的視覺是用于獲得周圍環境的信息的感官之一，并且可以通過兩只眼睛識別物體的位置和遠近。也就是說，通過兩只眼睛輸入的視覺信息被合成為一個距離信息，以使得人能夠自由地活動。立體攝像系統可以是用于將視覺結構實現到機器中的攝像系統。
[0003]立體攝像系統執行與通過使用兩個攝像裝置獲得的圖像有關的立體匹配，其中，立體攝像系統在立體匹配處理中使用兩個攝像裝置的雙眼視差來獲得深度圖像。深度圖像數據被用于識別。
[0004]與此同時，立體攝像裝置難以在低亮度級下識別圖像，從而在獲得深度圖像時產生問題。

【發明內容】

[0005]技術問題
[0006]本公開的示例性方面要基本解決至少上述問題和/或缺點，并且要提供至少如下所述的優點。因此，本公開涉及提供一種用于生成深度圖像的設備，該設備被配置成通過在低亮度級下獲得IR(紅外)圖像來生成立體圖像。
[0007]問題的解決方案
[0008]在本公開的一個總的方面中，可以提供一種用于生成深度圖像的設備，所述設備包括:攝像單元，被配置成輸出左RGB (紅-綠-藍)圖像和右RGB (紅-綠-藍)圖像以及左IR (紅外)圖像和右IR (紅外)圖像；以及第一生成單元，被配置成根據從攝像單元接收的IR圖像來生成深度圖像。
[0009]在本發明的一些示例中，攝像單元可以包括:第一傳感器單元，被配置成獲得左RGB圖像和左IR圖像；第二傳感器單元，被配置成獲得右RGB圖像和右IR圖像；以及至少一個發射單元，被配置成發射紅外線。
[0010]在本發明的一些示例中，發射單元可以包括單個紅外裝置或多個紅外裝置。
[0011 ] 在本發明的一些示例中，紅外裝置可以包括LD (激光二極管)和LED (發光二極管)中的任一個。
[0012]在本發明的一些示例中，攝像單元還可以包括:分光器(splitter)，該分光器布置在發射單元的前端，以使從發射單元發射的紅外線以預定模式分散。
[0013]在本發明的一些示例中，第一生成單元包括:同步單元，被配置成使第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出當中的左IR圖像和右IR圖像同步；以及第二生成單元，被配置成根據從同步單元接收的左IR圖像和右IR圖像生成深度圖像。
[0014]在本公開的另一總的方面中，可以提供一種用于生成深度圖像的設備，所述設備包括:攝像單元，被配置成獲得下述中的任一者:左RGB圖像和右RGB圖像，左RGB圖像及IR圖像(RGB/IR圖像)和右RGB圖像及IR圖像(RGB/IR圖像)，以及左IR圖像和右IR圖像；以及第一生成單元，被配置成控制攝像單元獲得下述中的任一者:左RGB圖像和右RGB圖像，左RGB/IR圖像和右RGB/IR圖像，以及左IR圖像和右IR圖像，以及根據從攝像單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像或者左IR圖像和右IR圖像來生成深度圖像。
[0015]在本發明的一些示例中，攝像單元可以包括:第一傳感器單元，被配置成獲得左RGB圖像、左RGB/IR圖像和左IR圖像中的任一個；第二傳感器單元，被配置成獲得右RGB圖像、右RGB/IR圖像和右IR圖像中的任一個；光接收單元，被配置成檢測光照強度；以及至少一個發射單元，被配置成通過響應于第一生成單元的控制而被開啟或關閉來發射紅外線。
[0016]在本發明的一些示例中，發射單元可以包括單個紅外裝置或多個紅外裝置。
[0017]在本發明的一些示例中，紅外裝置可以包括激光二極管和LED中的任何一個。
[0018]在本發明的一些示例中，攝像單元還可以包括:分光器，該分光器布置在發射單元的前端，以使從發射單元發射的紅外線以預定模式分散。
[0019]在本發明的一些示例中，第一生成單元可以包括:控制器，被配置成響應于光接收單元所檢測的光強度來控制發射單元的開和關；同步單元，被配置成使來自第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出的左IR圖像和右IR圖像同步；以及第二生成單元，被配置成根據從同步單元接收的左IR圖像和右IR圖像來生成深度圖像。
[0020]在本發明的一些示例中，第一生成單元還可以包括:開關單元，該開關單元被配置成響應于控制器的控制來開啟或關閉發射單元。
[0021 ] 在本發明的一些示例中，控制器可以被配置成當光接收單元所檢測的光強度在預定的光照強度以下時將發射單元改變為開啟狀態。
[0022]在本公開的另一總的方面中，可以提供一種用于生成深度圖像的設備，所述設備包括:攝像單元，被配置成獲得左RGB圖像和右RGB圖像、或者左RGB圖像及IR圖像(RGB/IR圖像)和右RGB圖像及IR圖像(RGB/IR圖像)；以及第一生成單元，被配置成:控制攝像單元獲得RGB圖像或RGB/IR圖像，以及根據從攝像單元接收的左/右RGB圖像或左/右IR圖像來生成深度圖像。
[0023]在本發明的一些示例中，攝像單元可以包括:第一傳感器單元，被配置成獲得左RGB圖像或左RGB/IR圖像；第二傳感器單元，被配置成獲得右RGB圖像或右RGB/IR圖像；以及至少一個發射單元，被配置成通過響應于第一生成單元的控制而被開啟或關閉來發射紅外線。
[0024]在本發明的一些示例中，發射單元可以包括單個紅外裝置或多個紅外裝置。
[0025]在本發明的一些示例中，紅外裝置可以包括激光二極管和LED中的任一個。
[0026]在本發明的一些示例中，攝像單元還可以包括:分光器，該分光器布置在發射單元的前端，以使從發射單元發射的紅外線以預定模式分散。
[0027]在本發明的一些示例中，第一生成單元可以包括:同步單元，被配置成使第一傳感器單元和第二傳感器單元的輸出同步；第二生成單元，被配置成根據從同步單元接收的左IR圖像和右IR圖像來生成深度圖像；以及控制器，被配置成響應于從同步單元接收的左RGB圖像和右RGB圖像的像素的平均亮度來開啟或關閉發射單元。
[0028]在本發明的一些示例中，第一生成單元還可以包括:開關單元，該開關單元被配置成響應于控制器的控制來開啟或關閉發射單元。
[0029]在本發明的一些示例中，控制器可以被配置成當RGB圖像的像素的平均值小于閾值時開啟發射單元。
[0030]本發明的有益效果
[0031]根據本公開的實例性實施例的用于生成深度圖像的設備的有益效果在于:通過同時獲得經由向目標發射紅外線而得到的IR圖像以及RGB圖像，甚至在低亮度級下也能生成精確的?米度圖像。
[0032]根據本公開的實例性實施例的用于生成深度圖像的設備的另一有益效果在于:設備在在正常亮度級下進行通常操作的情況下檢測低亮度級，以獲得RGB圖像和IR圖像或者獲得僅IR圖像，由此可以使用IR圖像來生成精確的深度圖像。
【附圖說明】
[0033]圖1是示出根據本公開的第一示例性實施例的用于生成深度圖像的設備的框圖。
[0034]圖2是示出根據本公開的第二示例性實施例的用于生成深度圖像的設備的框圖。
[0035]圖3是示出根據本公開的第三示例性實施例的用于生成深度圖像的設備的框圖。
【具體實施方式】
[0036]通過參考下面的示例性實施例的詳細描述和附圖可以更容易地理解本公開的優點和特征。因此，本公開不限于下面將描述的示例性實施例，而是可以以其他形式被實施。相應地，所描述的方面旨在包括落入本公開的范圍和新穎構思內的所有這樣的變更、修改和變型。
[0037]現在，將參照附圖詳細地描述本公開的示例性實施例。
[0038]圖1是示出根據本公開的第一示例性實施例的用于生成深度圖像的設備的框圖。
[0039]參照圖1，根據本公開的第一示例性實施例的深度圖像可以包括攝像單元(I)和深度圖像生成單元(2)，其中，可以將由深度圖像生成單元(2)生成的深度圖像提供到編碼器單元(3)。例如，編碼器單元(3)用于以H.264對所接收的立體圖像進行編碼，在下文中將省略其詳細說明，這是因為與圖像編碼有關的技術是本領域技術人員所公知的，與圖像編碼有關的技術也可以應用于本公開的其他確定示例性實施例。
[0040]盡管本公開的示例性實施例說明和示出了攝像單元(I)、深度圖像生成單元(2)和編碼器單元(3)形成在單獨的硬件配置中，然而本公開不限于此，因此攝像單元(1)、深度圖像生成單元(2)和編碼器單元(3)可以形成在同一硬件(例如，攝像裝置等)內的單獨的芯片中，或者可以形成在一個芯片中。
[0041]根據本公開的示例性實施例的攝像單元(I)包括第一傳感器單元(11)、IR(紅外)發射單元(12)和第二傳感器單元(13)，并且獲得與目標有關的IR圖像和RGB (紅-綠-藍)圖像。應明白，根據本公開的示例性實施例的攝像單元(I)的