端子插入裝置和端子插入方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及在連接器殼體中插入端子的端子插入裝置和端子插入方法。
【背景技術】
[0002]專利文獻I記載了如下自動端子插入機:被端子插入頭卡住并從夾持竿抬起的電線被一條條第抓住且被插入到將端子定位并安放在載置臺之上的連接器殼體的預定的端子收容室。
[0003]另外，專利文獻2記載了如下端子插入裝置:在線束的生產線等中，在連接器殼體的端子收容室內插入帶電線端子的端子。
[0004]現有技術文獻
[0005]專利文獻
[0006]專利文獻1:日本特開號公報
[0007]專利文獻2:日本特開號公報
【發明內容】
[0008]本發明欲解決的問題
[0009]在專利文獻I的自動端子插入機和專利文獻2的端子插入裝置的任意一個中，多個連接器殼體配置為一列。即，多個連接器殼體在與將端子插入到端子收容室的方向垂直的方向以橫向并列的狀態定位，使得設有端子收容室的開口的該連接器殼體的前表面位于相同側。
[0010]然而，在這樣的專利文獻I的自動端子插入機和專利文獻2的端子插入裝置中，必須確保將多個連接器殼體配置為一列的空間。由于該空間的橫向寬度容易增大，因此裝置會大型化。
[0011]本發明是鑒于上述的情況而完成的，其目的在于提供一種能夠實現裝置的小型化的端子插入裝置和端子插入方法。
[0012]用于解決問題的方案
[0013]為達到上述目的，本發明所涉及的端子插入裝置將下述⑴?(11)作為特征。
[0014](I) 一種端子插入裝置，將端子插入到連接器殼體，其特征在于，包括:固定盤，其配置有多個連接器殼體；及并列關節機構，其把持在末端連接有端子的電線，向配置于所述固定盤的所述連接器殼體中的任意I個搬運所述電線，對該連接器殼體的腔室插入所述端子，在所述固定盤上，所述多個連接器殼體中的第I連接器殼體、第2連接器殼體和第3連接器殼體被配置為:所述第I連接器殼體和所述第2連接器殼體的并列方向、與所述第2連接器殼體和所述第3連接器殼體的并列方向交叉。
[0015](2)上述(I)的構成的端子插入裝置，在所述固定盤上，所述連接器殼體被配置為:將相鄰的所述連接器殼體相連的線段的集合整體上形成環狀。
[0016](3)上述(2)的構成的端子插入裝置，在所述固定盤上，所述連接器殼體被配置為形成圓環。
[0017](4)上述(3)的構成的端子插入裝置，在所述固定盤上，所述連接器殼體分別被配置為所述腔室沿著所述圓環的徑向。
[0018](5)上述(3)或者(4)的構成的端子插入裝置，在所述固定盤上，能夠以將所述圓環一分為二的半圓單位來配置所述連接器殼體。
[0019](6)上述(3)至(5)的任意I個構成的端子插入裝置，在所述固定盤上，能夠將形成所述圓環的所述連接器殼體在上下層疊地配置。
[0020](7)上述(4)的構成的端子插入裝置，所述固定盤在所述圓環的周向自由轉動，并以配置在該固定盤上的所述連接器殼體中的任意I個接近所述并列關節機構所把持的所述電線的方式轉動。
[0021](8)上述(4)的構成的端子插入裝置，所述固定盤相對于水平面以任意的角度自由傾斜。
[0022](9)上述⑴至⑶的任意I個構成的端子插入裝置，所述并列關節機構不把持所述端子而把持所述電線。
[0023](10)上述(I)至(9)的任意I個構成的端子插入裝置，所述并列關節機構具有第I并列關節機構和第2并列關節機構，
[0024]所述第I并列關節機構把持所述電線的一端，向配置于所述固定盤的所述連接器殼體搬運所述電線，對該連接器殼體的腔室插入所述端子，
[0025]所述第2并列關節機構把持所述電線的另一端，向配置于所述固定盤的所述連接器殼體搬運所述電線，對該連接器殼體的腔室插入所述端子。
[0026](11)上述⑴至(10)的任意I個構成的端子插入裝置，所述并列關節機構把持所述電線，對所述腔室插入所述端子后，將該電線拉回至作用預定的張力。
[0027]根據上述(I)至(3)的構成的端子插入裝置，能夠實現裝置的小型化。
[0028]根據上述(4)的構成的端子插入裝置，并列關節機構所進行的端子插入變得更簡便。
[0029]根據上述(5)的構成的端子插入裝置，連接器殼體相對于固定盤的配置變得簡便。
[0030]根據上述￠)的構成的端子插入裝置，連接器殼體相對于固定盤的配置變得簡便，能夠搭載更多的連接器。
[0031]根據上述(7)的構成的端子插入裝置，能夠使并列關節機構的移動限于最小限度，能夠實現提高并列關節機構的作業效率。
[0032]根據上述(8)的構成的端子插入裝置，能夠抑制從安裝在固定盤上的連接器殼體延伸的電線與其他電線接觸并使其他電線受損，或者纏繞在其他電線上。
[0033]根據上述(9)的構成的端子插入裝置，不需要將用于把持端子的卡盤設在并列關節機構上。由此，導致并列關節機構的輕量化。
[0034]根據上述(10)的構成的端子插入裝置，2臺并列關節機構把持I條電線的兩個末端并向分別不同或者相同的連接器殼體插入，從而能夠以I個電路線單位來實施端子插入處理。
[0035]根據上述(11)的構成的端子插入裝置，為了判定端子插入的正誤而在并列關節機構上設有壓力傳感器即可，能夠實現伴隨器件數量的減少的并列關節機構的輕量化、成本降低。
[0036]為達到上述目的，本發明所涉及的端子插入方法將下述(12)?(22)作為特征。
[0037](12) 一種端子插入方法，利用并列關節機構將端子插入到連接器殼體，其特征在于，具有以下的工序:把持在末端連接有端子的電線；向配置在固定盤的多個連接器殼體中的任意I個搬運所述電線；及對所述連接器殼體的腔室插入所述端子，在所述固定盤上，所述連接器殼體中的第I連接器殼體、第2連接器殼體和第3連接器殼體被配置為:所述第I連接器殼體和所述第2連接器殼體的并列方向、與所述第2連接器殼體和所述第3連接器殼體的并列方向交叉。
[0038](13)上述(12)的構成的端子插入方法，在所述固定盤上，所述多個連接器殼體被配置為:將相鄰的所述連接器殼體相連的線段的集合整體上形成環狀。
[0039](14)上述(13)的構成的端子插入方法，在所述固定盤上，所述連接器殼體被配置為形成圓環。
[0040](15)上述(14)的構成的端子插入方法，在所述固定盤上，所述連接器殼體分別被配置為所述腔室沿著所述圓環的徑向。
[0041](16)上述(14)或者(15)的構成的端子插入方法，在所述固定盤上，能夠以將所述圓環一分為二的半圓單位來配置所述連接器殼體。
[0042](17)上述(14)或者(16)的構成的端子插入方法，在所述固定盤上，能夠將形成所述圓環的所述連接器殼體在上下層疊地配置。
[0043](18)上述(15)的構成的端子插入方法，還具有以下的工序:以在所述圓環的周向自由轉動的所述固定盤上配置的所述連接器殼體中的任意I個接近所述并列關節機構把持的所述電線的方式轉動。
[0044](19)上述(15)的構成的端子插入方法，所述固定盤相對于水平面以任意的角度自由傾斜。
[0045](20)上述(12)至(19)的任意I個構成的端子插入方法，在所述固定盤上，所述并列關節機構不把持所述端子而把持所述電線。
[0046](21)上述(12)至(20)的任意I個構成的端子插入方法，所述并列關節機構具有第I并列關節機構和第2并列關節機構，具有以下的工序:所述第I并列關節機構把持在末端連接有端子的電線的一端，所述第2并列關節機構把持在末端連接有端子的電線的另一端；所述第I并列關節機構和所述第2并列關節機構向配置于所述固定盤的所述連接器殼體搬運所述電線；及所述第I并列關節機構和所述第2并列關節機構對所述連接器殼體的腔室插入所述端子。
[0047](22)上述(12)至(21)的任意I個構成的端子插入方法，還具有以下的工序:所述并列關節機構把持所述電線，對所述腔室插入所述端子后，將該電線拉回至作用預定的張力。
[0048]根據上述(12)至(14)的構成的端子插入方法，能夠縮短并列關節機構所進行的端子插入處理工序的循環時間。
[0049]根據上述(15)的構成的端子插入方法，并列關節機構所進行的端子插入變得更簡便。
[0050]根據上述(16)的構成的端子插入方法，連接器殼體相對于固定盤的配置變得簡便。
[0051]根據上述(17)的構成的端子插入方法，連接器殼體相對于固定盤的配置變得簡便，能夠搭載更多的連接器。
[0052]根據上述(18)的構成的端子插入方法，能夠使并列關節機構的移動限于最小限度，能夠提高并列關節機構的作業效率。
[0053]根據上述(19)的構成的端子插入方法，能夠抑制從安裝在固定盤上的連接器殼體延伸的電線與其他電線接觸并使其他電線受損，或者纏繞在其他電線上。
[0054]根據上述(20)的構成的端子插入方法，不需要將用于把持端子的卡盤設在并列關節機構上。由此，導致并列關節機構的輕量化。
[0055]根據上述(21)的構成的端子插入方法，2臺并列關節機構把持I條電線的兩個終端并向分別不同或者相同的連接器殼體插入，從而能夠以I個電路線單位來實施端子插入處理。
[0056]根據上述(22)的構成的端子插入方法，為了判定端子插入的正誤而在并列關節機構上設有壓力傳感器即可，能夠實現伴隨器件數量的減少的并列關節機構的輕量化、成本降低。
[0057]發明的效果
[0058]根據本發明的端子插入裝置，能夠實現裝置的小型化。另外，根據本發明的端子插入方法，能夠縮短并列關節機構所進行的端子插入處理工序的循環時間。
[0059]以上，簡要說明了本發明。進一步，通過參照附圖并通讀下表面說明的【具體實施方式】(以下記作“實施方式”)，本發明的細節進一步明確化。
【附圖說明】
[0060]圖1是本發明的實施方式的包括2臺并列關節機構的端子插入裝置的立體圖。
[0061]圖2是示出本發明的實施方式的端子插入裝置的立體圖。
[0062]圖3(A)和圖3(B)是示出本發明的實施方式的端子插入裝置的固定盤的圖，圖3(A)是固定盤的平面圖，圖3(B)是側視圖。
[0063]圖4是示出本發明的實施方式的端子插入裝置的并列關節機構的側視圖。
[0064]圖5是示出本發明的實施方式的端子插入裝置的電線搬運機的立體圖。
[0065]圖6(A)是示出本發明的實施方式的端子插入裝置的端子計測傳感器的立體圖，圖6(B)是示出計測傳感器的檢測區域和端子的位置關系的說明圖。
[0066]圖7是包含本發明的實施方式的端子插入裝置的控制系統的功能框圖。
[0067]圖8(A)是示出本發明的實施方式的端子插入裝置所進行的端子插入處理的一個工序的立體圖，圖8(B)是