專利名稱：通過更新馬達電壓以驅動光碟饋入裝置的方法
技術領域：
本發明提供了一種驅動光碟饋入裝置的方法，尤其涉及一種通 過更新馬達電壓驅動光碟饋入裝置的方法。
背景技術：
在一般的光碟機中，光碟機所使用的托盤是由直流馬達伴隨著 復雜的機械操作來加以驅動，例如可使用直流馬達配合傳動皮帶、 滑輪組、齒輪組、齒條、凸輪、連桿系統等機械裝置來驅動光碟機 所使用的托盤。然而，在光碟機的托盤執行一次完整的饋入(輸入) 或饋出(輸出)操作中，這些復雜的機械傳輸裝置將使得整個系統 的負載狀況，也就是整個系統的負載與速度控制變得極為復雜。因 此，若要改進枳4成傳輸裝置對應變動負載的速度調適狀況，必須要 由光碟機馬達本身的負載與托盤的行走速度控制等方面來著手。一般的電力驅動控制會邗i設馬達是由 一 個隨著時間變動的馬達電壓Vm(t)來加以驅動，其中參數t代表時間。馬達電壓Vm(t)則 是一個由控制程序給定的函數，并不隨機構負栽的變異而有所調 適，因此當機構負栽的變異程度較大時，托盤的行走速度也隨之而 與當初設計預想遠不相同，因而產生如暴沖、過緩、抖動、甚至停止等現象。在某一種用來控制馬達電壓以控制托盤行走速度的現有 技術中，其控制托盤行走速度的馬達電壓可以用Vm(i(t))來表示，其中i(t)是代表隨時間變動的負載電流，且負載電流i(t)為系統遭遇的阻力所產生。因ot匕，可利用隨時間變動的負栽電;危i(t)來反應光石乘 機機構負栽的狀況，并進而利用馬達電壓Vm(i(t))為負載電流i(t)的對應函凄t的條件來控制托盤的速度。如此一來，馬達電壓Vm(i(t)) 的控制方式可以對應機構負載的變異，但托盤的速度控制則仍受限于其僅是負載電流i(t)的函數的限制，因此一般將馬達電壓Vm(i(t))的值表示為Vm=K x i(t)+C，其中C為定值，造成馬達電壓Vm可約略以定速來加以控制的效果，然而，若無法依特定托盤位置對應于特定托盤速度的方式來控制馬達電壓Vm，則托盤的行走速度仍會 產生一些無法預期的變動，而造成上述4乇盤移動的負面現象，如暴 沖、過緩、抖動、甚至停止等。參照圖1，其為光石乘才幾的4乇盤驅動裝置100的示意圖。如圖1 所示，托盤驅動裝置100包括馬達102、傳動皮帶104、滑輪組106、 齒輪108、齒輪驅動模組110、以及托盤齒條112。傳動皮帶104安 裝在馬達102與滑輪組106上，用來使馬達102施予的驅動力通過 傳動皮帶104傳輸至滑輪組106上。齒輪108與滑輪組106的滑輪 同軸，并嚙合于齒輪驅動模組110，通過滑輪組106將馬達102所 產生的驅動力傳遞至齒4侖驅動才莫組110上。齒4侖驅動才莫組110包括 齒輪，其嚙合于托盤齒條112,以利用馬達102所產生的驅動力驅 動托盤齒條112的移動。如以上所述，當光石萊才幾希望通過馬達102完成一次完整的々貴入 托盤或饋出托盤的操作時，因為馬達電壓Vm(t)是一個由控制程序 給定的函數，并不隨機構負載的變異而有所調適，因此當機構負載 的變異程度4交大時，托盤的4亍走速度也隨之而與當初i殳計預想遠不 相同，因而產生如暴沖、過緩、抖動、甚至停止等現象，因此若只才艮據上述的方法來控制馬達電壓Vm(t),就無法滿足抑制上述4乇盤的負面現象的需求。 發明內容本發明提供一種通過更新馬達電壓驅動光碟饋入裝置的方法。該方法包括4艮據馬達的電阻與電流感測電阻的比值，反電動勢常教: 值，第一遞歸的電流感測電壓，該第一遞歸的馬達電壓，該馬達在 該第一遞歸的轉動速度，該第一遞歸的時間長度，以及第二遞歸的 時間長度，估計該第二遞歸的馬達電壓，并在該第二遞歸，對該馬 達提供該第二遞歸的馬達電壓，以在該第二遞歸驅動該光碟々赍入裝 置。該第二遞歸為該第一遞歸的下一遞歸。


圖1為現有技術中的光碟機裝置的馬達驅動其托盤上所安裝的 傳動皮帶的示意圖。圖2為將本發明的方法運用于圖1所述的光碟機時，馬達驅動 托盤的過程中有關于各種參數的等效電路圖。圖3為本發明的更新馬達電壓以驅動光碟才幾的馬達的方法的流程圖。圖4為步驟302中產生光碟才幾的馬達電阻與相應的電流感測電 阻的比值的流程圖。圖5為步驟304中產生反電動勢常lt的流程圖。
具體實施方式
貝調適光碟機饋入或饋出托盤時所供給的馬達電壓。本發明所使用的 方法是通過托盤執行一次完整的饋入或饋出操作中每一個極小的 時間間隔，控制每一個極小的時間間隔的馬達電壓，并將馬達電壓 設為托盤齒條112的即時位移的函^t，以達成依據光碟才幾的負載狀況來同時控制馬達電壓以及馬達速度的目的。其中，*托盤齒條112的即時位移是轉而以圖i所述的馬達轉動的角度e來加以表達。在 本發明的方法中，馬達電壓是依據電流感測電壓vs與馬達的轉動速度w為參數而改變，設定馬達電壓Vm為電流感測電壓Vs的函數的目的是為了據以調適才幾構負載的變動而4ir出其對應的適當扭力； 而在〗壬一個瞬時的才及小時間間隔中，4艮才居本發明的方法，馬達的4爭 動速度w會隨著不同角度e而產生所事先規劃的改變，即馬達的 轉動速度w為角度e的函數w(e),因此在本發明的方法中，設定 馬達電壓Vm也為角度e的函數，也就是說，每一個時間間隔所設 定的馬達電壓vm即以馬達的專爭動速度w與電流感測電壓Vs來當 作參數，這些參數之間的關系會在之后的步驟中再次加以解釋。參照圖2，其為將本發明的方法運用在圖i所示的光碟才幾時， 馬達驅動托盤的過程中有關各種參數的等效電路示意圖。圖2中，Vm(t)為馬達電壓，i(t)為流經馬達的電流，Rs為電流感測電阻，Rm 為馬達電阻，Vb(t)為馬達產生的反電動勢，Lm為馬達電感，其中， t代表時間，也就是說以t為參數的變數，是為隨時間改變其數值的變數，包括馬達電阻Rm、馬達電感Lm、反電動勢Vb(t)等參數的功能方塊即代表光碟才幾的馬達。圖2的各個變凄t之間的關系可表示為 以下等式<formula>formula see original document page 13</formula>( 1)對于一般的馬達應用來說，除非是在馬達電壓Vm(t)被輸入后 的極短的瞬間，否則A x，的值在大部分的情況下是可以忽略的。在不考慮隨時間改變其凄t值的因素下，等式(l)可改寫如下<formula>formula see original document page 13</formula> (2)其中，以上所述的電流感應電壓Vs為電流感測電阻Rs與電流 i的乘積。參照圖3,其為本發明的更新馬達電壓以驅動光碟機的馬達的 方法的流程圖，并同時參照圖1和圖2。圖3包括以下步驟步驟300:開始光碟機的托盤的饋入或饋出操作；步驟302:產生光碟機的馬達的電阻與相對應的電流感測電阻 的比值；步驟304:產生反電動勢常凄t;步驟306:遞歸開始；步驟308:測量起始電流感應電壓；步驟310: 4艮據步驟302產生的馬達電阻與相對應的電流感測 電阻的比值、步驟304產生的反電動勢常數值、步驟308測量產生 的起始電流感應電壓、以及上一遞歸更新的馬達電壓產生該馬達在 本次遞歸的最終轉動速度；步驟312:才艮據步驟310產生的該馬達在本次遞歸的最終轉動 速度、該馬達在本次遞歸的起始轉動速度、以及本次遞歸的時間長 度，產生該馬達由開始激活至本次遞歸驅動該光碟饋入裝置移動的 距離所轉動的角度；步驟314: 4艮據步驟312產生的該馬達由開始激活至本次遞歸 驅動該光碟饋入裝置移動的距離所轉動的角度、步驟310產生的該 馬達在本次遞歸的最終轉動速度、以及下一遞歸的時間長度，估計該馬達由開始、激活至下一遞歸驅動該光碟々貴入裝置移動的jf巨離所轉動的角度；步驟316:沖艮據步驟314估計產生的該馬達由開始激活至下一 遞歸驅動該光碟饋入裝置移動的距離所轉動的角度，估計該馬達在 下一遞歸的最終轉動速度；步驟318:根據步驟304產生的反電動勢常數值、步驟316估 計產生的該馬達在下一遞歸的最終轉動速度、步驟302產生的該馬 達的電阻與該電流感測電阻的比值、以及步驟308測量產生的本次 遞歸的起始電流感應電壓，產生下一遞歸的馬達電壓；步驟320:確認光碟機的托盤是否已移動至終點，若是，則執 行步驟322;若否，則執行步驟306以進入下一遞歸；以及步驟322:光碟機的托盤的饋入或饋出操作完成，步驟結束。在圖3所示的步驟中，都以托盤執行一次完整的饋入或饋出操 作為單位來說明本發明的方法。因此在步驟300中，光碟機收到饋 入或饋出托盤的指令，并開始通過馬達102來驅動托盤齒條112的 移動。步驟302與304并不是每一次托盤饋入與饋出中必須執行的起 始操作，而是在光碟機生產時，通過步驟302產生光碟機的馬達102 的電阻與相^t應的電流感測電阻的比值Rm/Rs和步驟304所產生的 反電動勢常數來進行之后的操作。換言之，步驟302所產生的光碟 機的馬達102的電阻與相對應的電流感測電阻的比〗直和步驟304所 產生的反電動勢常數在光碟機生產完畢以后都為常數，而不會再有 任何改變。在步驟302中產生該光碟機的馬達電阻與相對應的電流 感測電阻的比值的詳細過程將在圖4中介紹。在步驟304中產生該 反電動勢常凄t的詳細過程將在圖5中介紹。參照圖4，其為步驟302中產生光碟機的馬達電阻與相對應的 電流感測電阻的比值的流程圖。產生該比值包括下列步驟步驟400:對光碟^L的馬達輸入一定值的馬達電壓Vm;步驟402:在光》采才幾的4毛盤到達其移動的終點時，測量對應于 馬達電壓Vm的感應電壓Vs;以及步驟404:根據步驟400所輸入的馬達電壓Vm以及步驟402 所測量到的感應電壓Vs，產生該光》乘才幾的馬達電阻Rm與相對應的 電流感測電阻Rs的比值。本發明產生該光碟才幾的馬達電阻Rm與相3十應的電流感測電阻 Rs的比值的方法是利用托盤位于起始位置或終點位置時，其反電動 勢Vb為零的狀況來得到與該定值的馬達電壓Vm相對應的感應電壓 Vs，也就是以托盤齒條112尚未開始移動的狀況作為邊界條件，輸入馬達電壓Vm以得到對應的感應電壓Vs，并進而產生馬達電阻Rm與電流感測電阻Rs的比值。因此，在反電動勢Vb為零并結合等式 (2)的情況下，可將馬達電阻Rm與電流感測電阻Rs的比值表示如下因此，可根據步驟400所輸入的馬達電壓Vm以及步驟402所 測量到的感應電壓Vs,產生該光碟才幾的馬達電阻Rm與相對應的電 流感測電阻Rs的比值，并應用于步驟306之后的操作。參照圖5,其為步驟304中產生反電動勢常數的流程圖。產生 該反電動勢常數包括下列步驟步驟500:輸入足以4吏托盤齒條驅動4乇盤完成一次完整的4t入 或饋出的操作的馬達電壓Vm;步驟502:測量對應于馬達電壓Vm的電;危感應電壓Vs;以及步驟504:根據步驟500輸入的馬達電壓、步驟502測量的電 流感應電壓、步驟404產生的該光碟才幾的馬達電阻Rm與相對應的 電流感測電阻Rs的比值、以及托盤完成一次完整的饋入或饋出操作所需的時間，產生該反電動勢常凄tKB。由以上所述可4口 ，電-危感應電壓Vs的4直可表示為^ = & x /,通 過等式(2),反電動勢Vb的值可表示為<formula>formula see original document page 17</formula> (4) 且馬達轉動速度W(t)的值可表示為 <formula>formula see original document page 17</formula> (5)其中，KB為該反電動勢常數，且電流感應電壓Vs (t)與馬達轉動速度W(t)會隨時間的變化而改變其數值，馬達電壓Vm也可以是 隨著時間變動改變其數值的馬達電壓Vm (t)輸入，但在之后的積分過程中，馬達電壓Vm為常數可使反電動勢常數KB的計算較為簡單。 在圖5所示的方法中，通過托盤的一次完整的饋入或饋出操作，測 量托盤齒條112在驅動托盤移動的過程中電流感應電壓Vs的變化， 以產生出正確的反電動勢常tt KB。在輸入定值的馬達電壓Vm并測 量電流感應電壓Vs(t)的變化以后，將馬達轉動速度W(t)對時間4故積 分，以托盤齒條112驅動托盤完成一次完整的饋入或饋出操作的起 始時間與結束時間作為積分的上限與下限，可產生在托盤完成一次 完整的饋入或饋出操作中，托盤齒條112被馬達驅動后，馬達由開始激活至托盤停止所移動的距離中所轉動的角度，也就是圖1所示的角度e，角度e的值可表示如下e = r v(一 = r- (t+1) x ^ (6)經過轉換之后，可將反電動勢常數KB的值表示如下^4D已—(t+1)《(0]& (7)其中角度e的值為常數，因為在托盤完成一次完整的饋入或饋出操作中，托盤齒條112驅動托盤移動的距離為定值，因此馬達所 轉動的角度也為定值。t表示時間，ta為4乇盤齒條112驅動托盤完 成一次完整的饋入或饋出操作的起始時間，tb為托盤齒條112驅動 托盤完成一次完整的饋入或饋出操作的結束時間，在步驟304中會 首先執行一次托盤完整的饋入或饋出操作以得到反電動勢常數KB 。由步驟306開始的每一次遞歸都是在托盤齒條112驅動托盤完 成一次完整的饋入或饋出操作中間的一個極小的時間間隔，并且在 本發明提供的方法中，每一次遞歸所包含的每一個時間間隔纟皮此之 間長度都相等。因此，在得到步驟302與304的兩個常數后，將會 反復執行由步驟306至步驟320的步驟， 一直到托盤移動至一次操 作的終點并執4于步驟322為止。在一次完整的饋入或饋出操作中每一個極小的時間間隔，對應 于每一時間間隔的電流感應電壓都會發生改變，因此需要在步驟 308中測量隨時間改變的電流感應電壓Vs(t)，在步驟308中由于是 針對單一遞歸，因此將電流感應電壓表示為Vsi,其中i表示該次遞 歸，也就是第i次遞歸。在每一個才及小的時間間隔中間，對應于不同的電流感應電壓，可以估計得到馬達轉動速度。在步驟310中，每一個才及小的時間間 隔所估計得到的馬達轉動速度，也就是在第i次遞歸計算中所使用 的馬達轉動速度W表示如下<formula>formula see original document page 19</formula>(8)Aa a。其中，^(,—D為上一次遞歸中所更新的馬達電壓，也就是在第(i- 1) 次遞歸中所產生的馬達電壓，且在第一次遞歸開始前，已給定定值的馬達電壓p;。，且初始的馬達轉動速度『。的值為o，以用作初始條件。接著在步驟312中，需要找出由托盤饋入或饋出的操作的起始 到該次遞歸結束時，馬達102驅動托盤齒條112移動的總距離所轉 動的角度，也就是由一開始到第i次遞歸中馬達102所轉動的總角 度《<formula>formula see original document page 19</formula> (9)其中，,,為該次遞歸的結束時間，也就是第i次遞歸的結束時 間，^為上一次遞歸的結束時間，也就是第(i-l)次遞歸的結束時間， 所以(/, _U即為上一次遞歸到該次遞歸的時間間隔；在此^L定 ((-c)的值等于A ，由于本發明所提供的方法假設每個遞歸的時間 間隔-波jt匕都相等，因jt匕A,即為每個遞歸的時間間隔的長度。《卜，)即 為由一開始到第(i-l)次遞歸中馬達102所轉動的總角度，^為步驟 310中所產生的第i次遞歸的馬達轉動速度，『(,一,)為第(i-l)次遞歸的馬達轉動速度。在第一次遞歸開始之前，由于托盤齒條112尚未移 動，因此托盤齒條112相對于馬達1O2所移動的總角度0。的值為0。19步驟314的目的是為預估由4乇盤開始移動至下一次遞歸時，馬 達102驅動托盤齒條112的總移動距離所轉動的總角度^+,)':=《+ x-,,)=《+ ^ x (10)e,為步驟312中產生的開始到第i次遞歸馬達102所轉動的總 角度，^為第(i+l)次遞歸的結束時間，也就是下一次遞歸的結束時 間，A為第i次遞歸的結束時間，因》匕(,,+1-O為下一次遞歸的時間間 隔長度，并且由于每個遞歸的時間間隔4皮此都相等，因此，如同以 上所述，(,,+,-/,)的大小即為&。 ^即為步驟310中所產生的第i次 遞歸的馬達轉動速度。步驟316的目的為預估下一次遞歸中所使用的馬達轉動速度， 也就是第(i+l)次遞歸的馬達轉動速度『(,+1),(,+"') (11)其中，Q("為查詢表，建立有托盤相對于馬達移動的角度與所 需要的馬達轉動速度之間的關系的物理公式，且該物理公式的參數 與圖1所示的托盤驅動裝置100的傳動系統的組成有關。因此，查 詢表Q(-)會隨著這些參數的不同而呈現不同的形式，換言之，任何 類型的傳動皮帶104、滑4侖組106、齒4侖108、以及齒輪驅動才莫組 110所形成的組合形成的不同查詢表，其代表的物理公式都可應用 于本發明的方法以得到需要的馬達轉動速度。通過查詢表Q(",可 在托盤移動的每一個才及小時間間隔，才艮據所預估的托盤在下一遞 歸時所在的位置(也就是托盤乂人開始至下一遞歸所移動的總距離中，馬達轉動的總角度《')產生所需要的馬達轉動速度『('+1)。步驟318的目的是為產生下一次遞歸的馬達電壓的^i以更新馬 達電壓，下一次遞歸的馬達電壓、,的值可表示如下<formula>formula see original document page 21</formula>其中，(叫為步驟316產生的第(i+l)次遞歸的馬達轉動速度，^ 為步驟304產生的反電動勢常數，^為步驟302產生的光*萊機的馬達的電阻與相對應的電流感測電阻的比值，已為步驟308所測量的 第i次遞歸的電流感應電壓。馬達電壓、,將用作下一次遞歸的馬達 電壓，以用來產生再下一次遞歸的馬達電壓，也就是用作馬達電壓^(,+,)的參數。本發明提供了 一種在極小的時間間隔中更新光碟機的馬達驅 動電壓的方法，用來在光碟機的托盤完成一次完整的饋入或饋出操 作中，使得光碟機的馬達提供的扭力可克服負載及同時調控至該位 置所對應的需要的轉動速度。以上所述僅為本發明的優選實施例，凡是根據本發明權利要求 所^故的等同替換與》務改，都應屬于本發明的涵蓋范圍。主要組件符號說明100托盤驅動裝置 104 傳動皮帶 108 齒輪 112 托盤齒條102 馬達106 滑輪組110 齒輪驅動才莫組300-322、 400-404、 500-504 步驟
權利要求
1. 一種通過更新馬達電壓來驅動光碟饋入裝置的方法，包括根據馬達的電阻與電流感測電阻的比值、反電動勢常數值、第一遞歸的起始電流感應電壓、所述第一遞歸的馬達電壓、所述馬達在所述第一遞歸的起始轉動速度、所述第一遞歸的時間長度、以及第二遞歸的時間長度，估計所述第二遞歸的馬達電壓，其中，所述第二遞歸為所述第一遞歸的下一遞歸；以及，在所述第二遞歸，對所述馬達提供所述第二遞歸的馬達電壓，以在所述第二遞歸驅動所述光碟饋入裝置。
2. 根據權利要求1所述的方法，其中，根據所述馬達的電阻與所 述電流感測電阻的比值、所述反電動勢常凄t值、所述第一遞歸 的起始電流感應電壓、所述第一遞歸的馬達電壓、所述馬達在 所述第一遞歸的起始轉動速度、所述第一遞歸的時間長度、以 及所述第二遞歸的時間長度，估計所述第二遞歸的馬達電壓， 包括才艮據所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值、所述 反電動勢常ft值、所述第一遞歸的起始電流感應電壓、以及所 述第 一遞歸的馬達電壓，產生所述馬達在所述第 一遞歸的最終 轉動速度；才艮據所述馬達在所述第一遞歸的最終轉動速度、所述馬 達在所述第 一遞歸的起始轉動速度、以及所述第 一遞歸的時間 長度，產生所述馬達在所述第一遞歸驅動所述光碟饋入裝置移 動的3巨離所-葉應的角度；才艮據所述馬達在所述第一遞歸驅動所述光碟々貴入裝置移 動的距離所對應的角度、所述馬達在所述第 一遞歸的最終轉動速度、以及所述第二遞歸的時間長度，估計所述馬達在所述第二遞歸驅動所述光碟饋入裝置移動的距離所對應的角度；根據估計產生的所述馬達在所述第二遞歸驅動所述光碟 饋入裝置移動的距離所對應的角度，估計所述馬達在所述第二 遞歸的最終轉動速度；以及根據所述反電動勢常數值，估計產生的所述馬達在所述 第二遞歸的最終轉動速度，所述馬達的電阻與所述電流感測電 阻的比值，以及所述第一遞歸的起始電-充感應電壓，產生所述 第二遞歸的馬達電壓。
3. 根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述馬達的電阻與所 述電流感測電阻的比值、所述反電動勢常lt值、所述第一遞歸 的起始電流感應電壓、以及所述第一遞歸的馬達電壓，產生所 述馬達在所述第 一遞歸的最終轉動速度為Wi={Vm(i-『[(Rm/Rs)+l] x Vsi}/KB;其中Wi為所述第 一遞歸的最終轉動速度；Vm(i-i)為所述笫 一遞歸的馬達電壓；Rm/Rs為所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值；Vsi為所述第 一遞歸的起始電流感應電壓；KB為所述反電動勢常數值；i代表所述第一遞歸；以及(i-lM氣表所述第一遞歸的上一遞歸。
4. 根據權利要求3所述的方法，其中，根據所述馬達在所述第一 遞歸的最終轉動速度、所述馬達在所述第 一遞歸的起始轉動速度、以及所述第一遞歸的時間長度，產生所述馬達在所述第一遞歸驅動所述光碟饋入裝置移動的距離所對應的角度為 6i = [(Wi十W(i-a)/2] x (ti-t(")); 其中，0i為所述馬達在所述第一遞歸驅動所述光碟々貴入裝置移 動的距離所對應的角度；W(w)為所述馬達在所述第一遞歸的起始轉動速度；以及(ti - t(w))為所述第 一遞歸的時間長度。
5. 根據權利要求4所述的方法，其中，根據所述馬達在所述第一 遞歸驅動所述光碟々貴入裝置移動的距離所對應的角度、所述馬 達在所述第 一遞歸的最終轉動速度、以及所述第二遞歸的時間 長度，估計所述馬達在所述第二遞歸驅動所述光碟饋入裝置移 動的3巨離所對應的角度為e(iV = 0i + Wi x(t(i+1) —t》；其中，^+1/為所估計的所述馬達在所述笫二遞歸驅動所述光碟 饋入裝置移動的距離所對應的角度；t(i+i)-ti為所述第二遞歸的時間長度；以及(i+1 M戈表所述第二遞歸。
6. 根據權利要求5所述的方法，其中，根據估計產生的所述馬達 在所述笫二遞歸驅動所述光石乘々貴入裝置移動的^巨離所對應的 角度，估計所述馬達在所述第二遞歸的最終轉動速度為W(i+1) = Q(6(i+i)); 其中，Wc為所述馬達在所述第二遞歸的最終轉動速度；以及Q("為查詢表，用來輸入所述馬達驅動所述光碟饋入裝置 移動的距離所對應的角度以得到所述角度所對應的所述馬達 轉動速度的估計值。
7. 根據權利要求6所述的方法，所述查詢表還包括在執行本發明 的方法前，首先在所述查詢表中對應于所述馬達馬區動的所述光 碟饋入裝置移動的距離對應的不同角度，儲存所述不同的角度 所對應的所述馬達轉動速度的估計值。
8. 根據權利要求6所述的方法，其中，根據所述反電動勢常數值、 估計產生的所述馬達在所述第二遞歸的最終轉動速度、所述馬 達的電阻與所述電流感測電阻的比值、以及所述第 一遞歸的起 始電流感應電壓，產生所述第二遞歸的馬達電壓為Vmi = KB x W(i+1)+[(Rm/Rs)+l] x Vsi; 其中，Vmi為所述第二遞歸的馬達電壓。
9. 根據權利要求8所述的方法，還包括根據定值的馬達電壓、以 及所述光碟饋入裝置驅動至極限位置時的電流感應電壓的值， 產生所述馬達電阻與所述電流感測電阻的比4直。
10. 根據權利要求9所述的方法，其中，根據所述定值的馬達電壓、 以及所述光》乘々貴入裝置驅動至所述極限位置時的電流感應電 壓的值，產生所述馬達電阻與所述電流感測電阻的比值為Rm/Rs = (Vm/Vs) —1; 其中，Rm為所述馬達的電阻的值；Rs為所述電流感測電阻的值； Vm為所述定值的馬達電壓；以及Vs為所速光碟饋入裝置驅動至才及限時的電流感應電壓的值。
11. 根據權利要求IO所述的方法，還包括根據所述馬達的定值的 馬達電壓、所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值、對應 于所述馬達的定值的馬達電壓的電流感應電壓、所述馬達在驅 動所述光石乘々貴入裝置執行一次完整的々貴入或饋出的距離所對 應的角度，產生所述反電動勢常數值。
12. 根據權利要求11所述的方法，其中，所述定值的馬達電壓為 可驅動所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的馬達 電壓。
13. 根據4又利要求12所述的方法，還包括所述光碟々貴入裝置執行 一次完整的饋入或饋出時，測量所述電流感應電壓。
14. 根據權利要求13所述的方法，其中，根據所述馬達的定值的 馬達電壓、所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值、對應 于所述馬達的定值的馬達電壓的電流感應電壓、以及所述馬達 在驅動所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的距離 所對應的角度，產生所述反電動勢常數值為<formula>formula see original document page 6</formula>其中， t為時間；tl為所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的起 始時間；t2為所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的結 束時間；Vm，為所述定值的馬達電壓；Vs，為所述電;:危感應電壓；以及e為驅動所述光碟々貴入裝置執4亍一次完整的饋入或々赍出 時，所述光碟饋入裝置移動的距離所對應的角度。
15. —種產生馬達的電阻與電-危感測電阻的比4直的方法，包4舌根據定值的馬達電壓、以及所述光碟饋入裝置驅動至極 限位置時的電流感應電壓的值，產生所述馬達電阻與所述電流 感測電阻的比值。
16. 4艮據4又利要求15所述的方法，其中，才艮據所述定值的馬達電 壓、以及所述光碟饋入裝置驅動至所述極限位置時的電流感應 電壓的值，產生所述馬達電阻與所述電流感測電阻的比值為Rm/Rs = (Vm/Vs) -1;其中，Rm為所述馬達的電阻的值； Rs為所述電流感測電阻的l直； Vm為所述定值的馬達電壓；以及Vs為所述光碟饋入裝置驅動至極限時的電流感應電壓的值。
17. —種產生反電動勢常數值以驅動光碟饋入裝置的方法，包括根據定值的第一馬達電壓、第一電流感應電壓、第二馬 達電壓、第二電流感應電壓、以及所述馬達在驅動所述光》乘々貴入裝置執行一次完整的饋入或饋出的距離所對應的角度，產生 所述反電動勢常數值。
18. 沖艮據才又利要求17所迷的方法，還包4舌當所述光碟々貴入裝置驅動至4及限位置時，測量所述第一 電;危感應電壓的^f直。
19. 根據權利要求18所述的方法，其中，所述定值的第二馬達電 壓為可驅動所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的 馬達電壓。
20. 4艮據權利要求19所述的方法，還包括所述光碟々貴入裝置4丸行 一次完整的々赍入或々貴出時，測量所述第二電流感應電壓。
21. 根據權利要求17所述的方法，其中，根據所述定值的第一馬 達電壓、所述第一電流感應電壓、所述第二馬達電壓、所述第 二電流感應電壓、以及所述馬達在驅動所述光碟饋入裝置執行 一次完整的饋入或饋出的距離所對應的角度，產生所述反電動 勢常數值，包括才艮才居所述第一馬達電壓、以及所述第一電流感應電壓， 產生所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值；以及才艮才居所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比〗直、所述 第二馬達電壓、所述第二電流感應電壓、以及所述馬達在驅動 所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的距離所對應 的角度，產生所述反電動勢常數值。
22. 根據權利要求21所述的方法，其中，根據所述第一馬達電壓、 以及所述第 一 電流感應電壓的值，產生所述馬達電阻與所述電 流感測電阻的比值為Rm/Rs = (Vm/Vs) —1; 其中，Rm為所迷烏達的電阻的值； Rs為所述電流感測電阻的值； Vm為所述第一馬達電壓；以及 Vs為所述第 一 電流感應電壓的<直。
23. 根據權利要求22所述的方法，其中，根據所述第二馬達電壓、 所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比值、所述第二電流感 應電壓、以及所述馬達在驅動所述光碟饋入裝置執行一次完整 的々責入或々貴出的距離所對應的角度，產生所述反電動勢常彩:值 為KB叫仁W-(嘗+ l)xVs，〉/e; 其中，KB為所述反電動勢常數；^為所述馬達的電阻與所述電流感測電阻的比^直； RsVm，為所述第二馬達電壓；Vs，為所述第二電流感應電壓； t為時間；tl為所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的起 始時間；t2為所述光碟饋入裝置執行一次完整的饋入或饋出的結 束時間；以及e為所述馬達在驅動所述光碟饋入裝置執行一次完整的 々貴入或々赍出的距離所對應的角度。
全文摘要
本發明提供了一種通過更新馬達電壓來驅動光碟饋入裝置的方法。在光碟機的馬達驅動托盤執行一次完整的饋入或饋出的過程內的每一個極小的時間間隔中，以光碟機的托盤的位置及該時刻的電流作為參數，動態地調整光碟機的馬達的電壓，以使得光碟機馬達的輸出扭力與機構負載可達到平衡，而其速度則剛好符合規定的該托盤位置所對應的速度。
文檔編號G11B17/04GK101236762SQ200710002760
公開日2008年8月6日 申請日期2007年1月30日 優先權日2007年1月30日
發明者王國仁 申請人:明基電通股份有限公司