本(ben)發明(ming)涉及一種自(zi)動導(dao)引車(che)調(diao)度控制方法，尤(you)其涉及一種自(zi)動導(dao)引車(che)隊列交叉路口通行調(diao)度控制方法。

背景技術：

1、自(zi)動導引車(英文(wen)全稱為(wei)(wei)automated?guided?vehicle，縮寫為(wei)(wei)agv)為(wei)(wei)一種以(yi)蓄電(dian)池作為(wei)(wei)動力的輔助裝(zhuang)載機構，用于將(jiang)被(bei)移動目標載運至目標位置。

2、在倉(cang)儲中，完成倉(cang)儲運(yun)轉任(ren)(ren)務(wu)(wu)都是通過(guo)多(duo)個自(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車來(lai)完成，而(er)且倉(cang)儲運(yun)轉任(ren)(ren)務(wu)(wu)往往并非(fei)單一任(ren)(ren)務(wu)(wu)，而(er)是根據實(shi)際生(sheng)產需要形成多(duo)個同時進行的(de)任(ren)(ren)務(wu)(wu)，每(mei)(mei)個任(ren)(ren)務(wu)(wu)都安排多(duo)個自(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車完成，自(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車在完成任(ren)(ren)務(wu)(wu)時一般都是通過(guo)導(dao)(dao)引車隊(dui)列(lie)的(de)行駛(shi)，這種方式，通過(guo)隊(dui)列(lie)首(shou)車作為(wei)領航(hang)(hang)車(由(you)于其(qi)(qi)它(ta)尾車與領航(hang)(hang)車通信(xin)，實(shi)現跟(gen)(gen)隨領航(hang)(hang)車動(dong)(dong)作，領航(hang)(hang)車接收(shou)調(diao)度中心下發(fa)的(de)任(ren)(ren)務(wu)(wu)以及(ji)接受領航(hang)(hang)車的(de)信(xin)息反饋，領航(hang)(hang)車又可以稱為(wei)節點車輛)，隊(dui)列(lie)的(de)其(qi)(qi)它(ta)車輛接收(shou)領航(hang)(hang)車的(de)領導(dao)(dao)以及(ji)跟(gen)(gen)隨領航(hang)(hang)車完成任(ren)(ren)務(wu)(wu)，通過(guo)隊(dui)列(lie)的(de)行駛(shi)，無需針對于每(mei)(mei)個自(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車下發(fa)任(ren)(ren)務(wu)(wu)，對于通信(xin)資源以及(ji)調(diao)度處理效(xiao)率(lv)具有較明(ming)顯(xian)的(de)積極作用(yong)。

3、由于(yu)(yu)每個(ge)任(ren)(ren)務(wu)(wu)都(dou)是(shi)具(ju)有路(lu)(lu)徑規劃(hua)的(de)，各個(ge)自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)隊列按照既定的(de)路(lu)(lu)徑運行，但是(shi)，限于(yu)(yu)場地因素以(yi)及物(wu)料存(cun)放區(qu)的(de)限制(zhi)，當多個(ge)任(ren)(ren)務(wu)(wu)同時(shi)進(jin)行時(shi)，則(ze)存(cun)在(zai)(zai)多個(ge)自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)隊列共同占用同一(yi)路(lu)(lu)徑以(yi)及在(zai)(zai)交(jiao)叉(cha)路(lu)(lu)口(kou)(kou)(kou)(交(jiao)叉(cha)路(lu)(lu)口(kou)(kou)(kou)為物(wu)料對方(fang)(fang)在(zai)(zai)不同的(de)區(qu)，或者其(qi)他一(yi)些障礙物(wu)，導(dao)致形(xing)成(cheng)倉儲區(qu)的(de)交(jiao)叉(cha)路(lu)(lu)口(kou)(kou)(kou))區(qu)域不同方(fang)(fang)向多個(ge)自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)同時(shi)到達路(lu)(lu)口(kou)(kou)(kou)，現有技術(shu)中，一(yi)般采取先達先過的(de)方(fang)(fang)式，這(zhe)種方(fang)(fang)式，容易造成(cheng)自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)之間扎堆或者撞(zhuang)擊發生，影響任(ren)(ren)務(wu)(wu)進(jin)度的(de)同時(shi)會對在(zai)(zai)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)造成(cheng)損壞(huai)(雖然，一(yi)般自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)具(ju)有避障功能，當自(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)引(yin)(yin)(yin)車(che)(che)(che)在(zai)(zai)交(jiao)叉(cha)路(lu)(lu)口(kou)(kou)(kou)扎堆時(shi)，容易造成(cheng)碰(peng)撞(zhuang))。

4、因此，為了(le)解決上述技術問題(ti)，亟需提出一種新的技術手(shou)段。

技術實現思路

1、有鑒于(yu)此，本發(fa)明的(de)目的(de)是提供一種自(zi)動(dong)導(dao)引車(che)隊列(lie)交(jiao)(jiao)叉(cha)路(lu)口(kou)通行調度控(kong)制(zhi)方法,基(ji)于(yu)自(zi)動(dong)導(dao)引車(che)隊列(lie)的(de)任務狀態(tai)以及剩(sheng)余續航(hang)里程共同來判定通過交(jiao)(jiao)叉(cha)路(lu)口(kou)的(de)優先級，能夠有效避免交(jiao)(jiao)叉(cha)路(lu)口(kou)扎(zha)堆現(xian)象，提升自(zi)動(dong)導(dao)引車(che)隊列(lie)通過交(jiao)(jiao)叉(cha)路(lu)口(kou)的(de)效率(lv)，從而為倉儲物料調度效率(lv)提供保障。

2、本發明提供(gong)的一種自動(dong)導引車隊列交叉路口通行調度(du)控制(zhi)方法，包括以下步驟：

3、將自動(dong)導(dao)引車(che)隊(dui)列中的首車(che)設定為節(jie)點(dian)車(che)輛，同(tong)一自動(dong)導(dao)引車(che)隊(dui)列的非節(jie)點(dian)車(che)輛與首車(che)之(zhi)間通信；

4、節點(dian)車輛向調度服務(wu)器發送自身與交叉路口(kou)的(de)(de)入(ru)(ru)口(kou)標識(shi)點(dian)的(de)(de)距離，且當節點(dian)車輛與交叉路口(kou)入(ru)(ru)口(kou)標識(shi)點(dian)的(de)(de)距離小于(yu)設定閾值時，節點(dian)車輛發送通(tong)過交叉路口(kou)請求；

5、調度服(fu)務(wu)(wu)器接收通(tong)(tong)過交叉路口(kou)請求，且調度服(fu)務(wu)(wu)器獲取(qu)各自動導(dao)引車隊列的任(ren)務(wu)(wu)狀態信(xin)息以及(ji)隊列剩余續航(hang)(hang)信(xin)息，調度服(fu)務(wu)(wu)器根據(ju)任(ren)務(wu)(wu)狀態信(xin)息以及(ji)隊列剩余續航(hang)(hang)信(xin)息確定(ding)自動導(dao)引車隊列通(tong)(tong)過交叉路口(kou)的通(tong)(tong)行(xing)優先級(ji)(ji)并將通(tong)(tong)行(xing)優先級(ji)(ji)反饋(kui)到節點車輛(liang)；

6、節點車輛(liang)接收調(diao)度服務器反(fan)饋的通行(xing)優先(xian)級并(bing)按照通行(xing)優先(xian)級領導(dao)節點車輛(liang)所屬(shu)自動導(dao)引(yin)車隊列通過交叉路口。

7、進一(yi)步，調(diao)度服務(wu)器根據自動(dong)導引車隊列(lie)的任(ren)務(wu)狀態信(xin)息以及隊列(lie)剩余(yu)續航(hang)信(xin)息確定(ding)通行優先級具體包括：

8、當調(diao)度(du)服(fu)(fu)務器接(jie)收到節點(dian)車輛(liang)i通過交叉(cha)(cha)路口(kou)請求后，調(diao)度(du)服(fu)(fu)務器獲取當前交叉(cha)(cha)路口(kou)其它路徑上的節點(dian)車輛(liang)與交叉(cha)(cha)路口(kou)入口(kou)標識點(dian)之間的距(ju)離以及(ji)所有路徑上節點(dian)車輛(liang)車速；

9、計算節(jie)點車(che)輛i通過交叉路口(kou)的時間以(yi)及其(qi)它節(jie)點車(che)輛到(dao)達入口(kou)標識點的時間：

10、其(qi)中，ti,1為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)i通過當前(qian)交叉路(lu)口(kou)的(de)(de)(de)時(shi)間(jian)，l1為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)i的(de)(de)(de)行進方向(xiang)上在當前(qian)交叉路(lu)口(kou)的(de)(de)(de)入(ru)口(kou)標識點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)與出(chu)口(kou)標識點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)距(ju)離，l1為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)i所屬自(zi)動導(dao)引車(che)(che)隊列(lie)的(de)(de)(de)長度(du)，vi為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)i的(de)(de)(de)速(su)度(du)，tj,1為(wei)(wei)其(qi)它(ta)路(lu)徑上的(de)(de)(de)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)j到達入(ru)口(kou)標識點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)時(shi)間(jian)，l2為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)j與當前(qian)交叉路(lu)口(kou)之間(jian)的(de)(de)(de)距(ju)離，vj為(wei)(wei)節點(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)車(che)(che)輛(liang)(liang)j的(de)(de)(de)速(su)度(du)；

11、當ti,1<tj,1時，調(diao)度服務器向節(jie)點(dian)車(che)(che)輛i發送立即通過交叉路口的調(diao)度指令(ling)，節(jie)點(dian)車(che)(che)輛i及其自動導(dao)引車(che)(che)隊列立即駛(shi)過當前交叉路口；

12、當(dang)ti,1≥tj,1時，調(diao)度服務(wu)器(qi)判斷當(dang)前所(suo)有節點車輛為(wei)荷(he)載(zai)狀(zhuang)態還(huan)是空(kong)載(zai)在(zai)狀(zhuang)態，如果(guo)所(suo)有節點都是荷(he)載(zai)狀(zhuang)態，則(ze)調(diao)度服務(wu)器(qi)將所(suo)有節點車輛的(de)任(ren)務(wu)優先(xian)(xian)級(ji)由高到(dao)低(di)進(jin)行排序(xu)(xu)形(xing)成(cheng)任(ren)務(wu)優先(xian)(xian)級(ji)序(xu)(xu)列，任(ren)務(wu)優先(xian)(xian)級(ji)的(de)序(xu)(xu)列作為(wei)自(zi)動導(dao)引車通(tong)過(guo)當(dang)前交叉(cha)路口的(de)；

13、如(ru)果(guo)所有節點車(che)(che)輛都是(shi)空載狀(zhuang)態，則調(diao)度(du)服(fu)務(wu)器獲(huo)取所有節點車(che)(che)輛的(de)上次任務(wu)的(de)是(shi)否為(wei)連續任務(wu)，如(ru)是(shi)，則根(gen)據連續任務(wu)的(de)優(you)先級(ji)(ji)(ji)確(que)定節點車(che)(che)輛通(tong)過(guo)交(jiao)(jiao)叉路口的(de)優(you)先級(ji)(ji)(ji)，如(ru)否，則根(gen)據隊列續航信息中(zhong)的(de)剩余續航里程(cheng)確(que)定節點車(che)(che)輛通(tong)過(guo)交(jiao)(jiao)叉路口的(de)優(you)先級(ji)(ji)(ji)；

14、如果(guo)節點(dian)車(che)輛(liang)的(de)荷(he)載狀(zhuang)態為空載與荷(he)載的(de)混合狀(zhuang)態時，調度(du)服務器優(you)先調度(du)荷(he)載節點(dian)車(che)輛(liang)通過當前交叉路(lu)口。

15、進一步，所有節點車輛都是空(kong)載(zai)狀態，則調(diao)度服務器根(gen)據隊(dui)列續(xu)航信息(xi)中(zhong)的(de)剩余續(xu)航里程(cheng)確定節點車輛通(tong)過交叉路口(kou)的(de)優先級，具體包括(kuo)：

16、調度服務(wu)器獲(huo)取每個自動(dong)導(dao)引車隊列中各車輛的剩(sheng)余續(xu)航(hang)里程；

17、找出(chu)每個(ge)自動導(dao)引(yin)車隊列中最短(duan)剩(sheng)余(yu)續航(hang)里程；

18、任(ren)意兩個自動導引(yin)車(che)隊(dui)(dui)列(lie)中的(de)最(zui)短剩余(yu)續航(hang)里程(cheng)(cheng)之間(jian)的(de)差值的(de)絕對(dui)值大于(yu)設(she)定值，則將各個自動導引(yin)車(che)隊(dui)(dui)列(lie)中的(de)最(zui)短剩余(yu)續航(hang)里程(cheng)(cheng)進行(xing)由小(xiao)到大排(pai)列(lie)形成(cheng)通過當前交(jiao)叉口的(de)優先級序(xu)列(lie)。

19、進一步，任(ren)意(yi)兩個自動導(dao)引車(che)隊(dui)列中的(de)最短剩余續航里程之間的(de)差(cha)值(zhi)(zhi)的(de)絕對(dui)值(zhi)(zhi)小于或者等于設定值(zhi)(zhi)時，調度服(fu)務器(qi)根(gen)據(ju)如(ru)下方法確定節點車(che)輛(liang)通過交叉路口的(de)優先級：

20、調度(du)服務器(qi)獲取(qu)當前交叉路口自動導引車(che)隊(dui)列行進方向(xiang)(xiang)的上游方向(xiang)(xiang)自動導引車(che)隊(dui)列的首車(che)的任(ren)務狀態信息；

21、當(dang)前(qian)交(jiao)叉(cha)路(lu)口的(de)(de)上游(you)(you)自(zi)(zi)動導引車(che)隊列(lie)(lie)均(jun)為空載狀態(tai)，則判斷上游(you)(you)自(zi)(zi)動導引車(che)隊列(lie)(lie)的(de)(de)首(shou)車(che)到(dao)達當(dang)前(qian)交(jiao)叉(cha)路(lu)口的(de)(de)時間，該時間越(yue)小，則當(dang)前(qian)交(jiao)叉(cha)路(lu)口的(de)(de)自(zi)(zi)動導引車(che)隊列(lie)(lie)通過交(jiao)叉(cha)路(lu)口的(de)(de)優(you)先級越(yue)高；

22、當(dang)(dang)前(qian)交(jiao)叉(cha)(cha)路口(kou)的(de)上(shang)游自(zi)(zi)動導(dao)(dao)(dao)(dao)引車隊(dui)(dui)列(lie)均為荷載狀態，在對各荷載狀態上(shang)游自(zi)(zi)動導(dao)(dao)(dao)(dao)引車隊(dui)(dui)列(lie)的(de)任務(wu)優(you)(you)先(xian)級進行由高到(dao)低進行排序，任務(wu)上(shang)游自(zi)(zi)動導(dao)(dao)(dao)(dao)引車隊(dui)(dui)列(lie)的(de)任務(wu)優(you)(you)先(xian)級越(yue)高，當(dang)(dang)前(qian)自(zi)(zi)動導(dao)(dao)(dao)(dao)引車隊(dui)(dui)列(lie)通過當(dang)(dang)前(qian)交(jiao)叉(cha)(cha)路口(kou)的(de)優(you)(you)先(xian)級越(yue)高。

23、進一步，所有節(jie)(jie)點車(che)輛都是荷載狀態，且存在自動導引車(che)的節(jie)(jie)點車(che)輛的任(ren)務優(you)先(xian)級相同時(shi)，則通(tong)過如下方(fang)法確定通(tong)過當前交(jiao)叉路(lu)口(kou)的優(you)先(xian)級：

24、調度(du)服(fu)務器獲取每個自動導引車(che)隊列中各車(che)輛的剩余(yu)續航里程；

25、找出每(mei)個(ge)自動導(dao)引車隊列中最(zui)短剩余續航里(li)程(cheng)；

26、任意兩個(ge)自動導(dao)引車隊(dui)列(lie)中的(de)最(zui)(zui)短剩余續航里程之間的(de)差值的(de)絕(jue)對值大(da)(da)于設(she)定值，則(ze)將各個(ge)自動導(dao)引車隊(dui)列(lie)中的(de)最(zui)(zui)短剩余續航里程進行由小到(dao)大(da)(da)排列(lie)形成通過當前交(jiao)叉口的(de)優先級序列(lie)。

27、進一步，任意(yi)兩個自動導(dao)引車隊列中的(de)(de)最短剩(sheng)余續航里(li)程之間(jian)的(de)(de)差值(zhi)的(de)(de)絕對值(zhi)小(xiao)于或(huo)者等于設定值(zhi)時，調(diao)度服務器根據如(ru)下方法確定節點車輛通過交(jiao)叉路(lu)口(kou)的(de)(de)優先(xian)級：

28、各自(zi)動(dong)導引(yin)車(che)隊列中剩余續航里程(cheng)最(zui)短(duan)的自(zi)動(dong)導引(yin)車(che)的運行狀(zhuang)態信(xin)息，運行狀(zhuang)態信(xin)息包括自(zi)動(dong)導引(yin)車(che)的電(dian)池的出廠時間(jian)、電(dian)池充(chong)放電(dian)循環次數、電(dian)池保存狀(zhuang)態信(xin)息以及電(dian)池充(chong)放電(dian)溫度；

29、根據(ju)運行狀態信息確(que)定自(zi)動導引車續航(hang)里程折(zhe)減因子；

30、將各個自(zi)動導引車隊列中(zhong)最(zui)短剩(sheng)余(yu)續航(hang)里(li)程(cheng)(cheng)乘以折減因子得到實(shi)際最(zui)短剩(sheng)余(yu)續航(hang)里(li)程(cheng)(cheng)，實(shi)際最(zui)短剩(sheng)余(yu)續航(hang)里(li)程(cheng)(cheng)最(zui)小值對應的自(zi)動導引車隊列通過當(dang)前交(jiao)叉(cha)路口的優(you)先(xian)級最(zui)大。

31、本發(fa)明的有(you)益(yi)效(xiao)果(guo)：通過本發(fa)明，基于自動(dong)導引(yin)車隊列的任務狀態以及(ji)剩余(yu)續航里(li)程(cheng)共同來(lai)判定通過交叉路口的優先級，能夠有(you)效(xiao)避免交叉路口扎堆現象，提升(sheng)自動(dong)導引(yin)車隊列通過交叉路口的效(xiao)率(lv)，從而為倉儲(chu)物(wu)料調度效(xiao)率(lv)提供保(bao)障。