專利名稱：基于移動機器人小車的預約取車系統及其方法
技術領域：
本發明屬于停車系統領域，尤其是一種基于移動機器人小車的預約取車系統及其方法。
背景技術：
隨著城市汽車數量的不斷增加，停取車困難的問題也越來越嚴重。停車場逐漸朝著大空間及立體化方向發展，其可以在一定程度上解決停車難問題，但是，這種停車場由于樓層多、空間大、方向不易辨別，車主難以快速地找到車輛，浪費了大量的時間，造成取車難的問題。目前，快速取車的一般方法是采用反向尋車方法，如專利文獻“一種在立體機械車庫的預約取車方法及系統(專利申請號為:201210287098.4)”中，其結合了刷卡定位尋車和車牌識別尋車的優勢:車主存車時，通過刷卡確定局部區域(每個區域配I臺刷卡器)以及通過車牌識別系統確定具體車位，當車主取車時，再次刷卡，系統將根據卡號搜索車輛當前所在區域和車位號，并顯示在車位屏上顯示。方法便于車主快速尋車。但不足之處在于:1、僅限于反向尋車的功能，反向尋車僅僅節省了車主找車的時間，而不能節省將車輛移出停車場的時間；2、反向尋車并非真正意義的預約取車，不能實現在車主還未到達停車場之前，提前把車從遠離出口調換到離出口最近的位置，從而減少車主取車時的等待時間。

發明內容
本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于移動機器人小車的預約取車系統及其方法，車主通過車輛唯一標識碼采用預約方式提前將車輛移至車輛存取間附近的預約暫存車位，解決了難以找車、取車的問題。本發明解決其技術問題是采取以下技術方案實現的:一種基于移動機器人小車的預約取車系統，包括預約終端、客戶服務器、AGV服務器、移動機器人小車和車輛存取間，所述的預約終端與客戶服務器相連接，該客戶服務器與AGV服務器通相連接，該客戶服務器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務器還與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內的車輛存取間附近設有預約暫存車位。而且，所述的預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服服務器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶服務器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶服務器相連接。而且，所述的移動機器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。而且，所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗證號碼并打印車輛唯一標識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調度服務器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進行車輛位置調整。一種基于移動機器人小車的預約取車方法，包括以下步驟:步驟1、存車時，AGV服務器自動生成綁定空車位的車輛唯一標識碼，并由移動機器人小車將車輛存放到AGV服務器指定的停車位；步驟2、取車時，車主根據車輛唯一標識碼和預約取車時間向客戶服務器發出預約取車請求，AGV服務器生成動態取車方案并命令移動機器人小車將待取車輛提前至預約暫存車位；經身份驗證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。而且，所述步驟I包括以下過程:⑴車主將車輛駛入車輛存取間；⑵車主通過用戶操作終端輸入身份驗證號碼；⑶客戶服務器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務器；⑷AGV服務器檢測車輛存取間內的待存車輛類型和體積,并生成檢測結果；(5) AGV服務器根據檢測結果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動分配車位；(6) AGV服務器生成綁定該車位的車輛唯一標識碼發送給客戶服務器，同時將車主身份驗證碼和車輛唯一標識碼進行綁定；(7)客戶服務器將車輛唯一標識碼提供給車主；(8) AGV服務器生成移動機器人小車存車路徑規劃，并向移動機器人小車發送命令；(9)移動機器人小車執行命令將車輛存放到指定車位。而且，所述的車輛唯一標識碼通過如下三種方式之一提供給車主:客戶服務器通過用戶操作終端打印車輛唯一標識碼并交給車主，通過手機運營商以短信的方式將車輛唯一標識碼發送給車主手機，通過網站發布方式將車輛唯一標識碼發送給車主的客戶端瀏覽器。而且，所述步驟2包括以下處理過程:⑴將停車場內離車輛存取間最近的一個車位設置為預約暫存車位，并保持其為空車位；⑵車主將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器，客戶服務器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV服務器；⑶AGV服務器生成動態取車方案，并向移動機器人小車發送取車命令，移動機器人小車執行命令將車輛取出存放到預約暫存車位；⑷車主在用戶操作終端上輸入身份驗證號碼；(5)客戶服務器將身份驗證碼發送給AGV服務器，AGV服務器根據身份驗證碼驗證車輛唯一碼；(6) AGV服務器驗證車主身份合格后發命令給AGV服務器，AGV服務器發命令給移動機器人小車，將車輛從預約暫存車位移出到車輛存取間；(7)車主從車輛存取間將車輛開走。而且，所述步驟⑵車主將車輛唯一標識碼提供給客戶服務器的方法為:車主可以通過電話將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器；或者車主可以通過手機短信發送車輛唯一標識碼和預約取車時間給客戶服務器；車主通過登錄網站將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶服務器。而且，所述步驟⑶包括以下處理過程:⑴建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程；⑵主線程接收預約任務，并將預約任務分派到第一隊列、第二隊列、第三隊列；⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊列、第二隊列、第三隊列的任務;⑷主線程根據當前預約時間距離系統時間的遠近劃分任務類別:將預約時間遠離當前系統時間的預約任務放入第三隊列，將預約時間接近當前系統時間并且可以分配到預約暫存車位的任務放入第一隊列；將預約時間接近當前系統時間但還未分配到車位的任務放入第二隊列；(5)第一線程負責:將第一隊列的車輛順序存放到預約暫存車位上；第二線程負責:當出現預約暫存車位時，將第二隊列的任務補充到第一隊列中；第三線程負責:當系統時間接近第三隊列中的預約取車時間時，將第三隊列的任務補充到第二隊列中。本發明的優點和積極效果是:本發明通過車主輸入身份驗證碼、AGV服務器自動生成車輛唯一標識碼、AGV服務器自動找車位、自動分配車位、移動機器人小車自動存車以及車主使用車輛唯一標識碼和預約取車時間預約取車、AGV服務器生成動態取車方法、AGV服務器自動查找車位、移動機器人小車自動將車輛提前移至預約暫存車位等處理過程，改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統觀念，實現了車主的高效率取車功能，有效地節省了車主取車時間:從原來2至3分鐘的平均取車時間縮短到30秒以內。


圖1為本發明的系統連接示意圖；圖2為本發明的停車場俯視圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖；圖4為本發明的車輛存取間的結構示意圖；圖5為本發明的存車流程圖；圖6為AGV服務器的存車處理流程圖；圖7為AGV服務器按照車輛類型區域和車位號順序存放車位的示意圖；圖8為本發明的預約暫存車位的位置示意圖；圖9為本發明的預約取車方法流程圖；圖10為預約取車的主線程工作流程圖；圖11為預約取車的第一線程工作流程圖；圖12為預約取車的第二線程工作流程圖；圖13為預約取車的第三線程工作流程圖；圖14為預約取車時間范圍的交集示意圖；圖15為車主取車流程圖。
具體實施例方式以下結合附圖對本發明實施例做進一步詳述:一種基于移動機器人小車的預約取車系統，如圖1所示，包括預約終端、客戶服務器、AGV服務器、用戶操作終端、移動機器人小車和車輛存取間檢測設備。預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服服務器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶服務器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶服務器相連接。客戶服務器與AGV服務器通過網絡連接在一起，該客戶服務器同時與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接。AGV服務器與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的移動機器人小車設置在存車場內用于車輛的搬運，該移動機器人小車基于在先專利申請(專利申請號201210023657.0，專利名稱:一種基于移動機器人小車的自動停車系統)，該移動機器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。所述的車輛存取間設置在存車場的地表首層用于存車和取車。本預約取車系統可適用于各種類型的停車場，下面以多層停車場為例進行說明。如圖2及圖3所示，該停車場為三層鋼筋混凝土結構，每個停車層包括并排存放的停車位以及電梯，在停車場的地表首層設有兩個車輛存取間，車輛存取間作為停車場的出入口。如圖4所示，包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗證號碼并打印車輛唯一標識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調度服務器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上，當車主將車輛開到存取間的托盤上時，激光傳感器和攝像機可將車輛位姿信息返回給AGV服務器，AGV服務器根據車輛位姿信息將“車位校正提示”信息返回到車輛存取間的車位校正顯示屏上，車主可以根據車位校正顯示屏的校正指示對待存取車輛進行車輛位置調整，最后由AGV服務器根據圖像采集、特征提取和尺寸外觀數據進行特征提取和尺寸外觀數據進行車輛識別并控制移動機器人小車將待存取車輛分類存放在指定的停車位。一種基于移動機器人小車的預約取車方法，包括以下步驟:步驟1、存車時，AGV服務器自動生成綁定空車位的車輛唯一標識碼，并由移動機器人小車將車輛存放到AGV服務器指定的停車位；如圖5所示，該步驟具體處理流程為:1、車主將車輛駛入車輛存取間；2、對車主進行身份識別:車主通過車輛存取間的用戶操作終端輸入身份驗證號碼(優選手機號碼);3、客戶服務器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務器；4、AGV服務器檢測車輛存取間內的待存車輛類型和體積,并生成檢測結果；5、AGV服務器根據檢測結果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動分配車位；6、AGV服務器生成綁定該車位的車輛唯一標識碼發送給客戶服務器，同時將車主身份驗證碼和車輛唯一標識碼進行綁定；
7、客戶服務器將車輛唯一標識碼以紙質打印、手機短信、網站的方式提供給車主；車輛唯一標識碼可以如下三種方式提供給車主:客戶服務器通過用戶操作終端打印車輛唯一標識碼并交給車主，通過手機運營商以短信的方式將車輛唯一標識碼發送給車主手機，或者通過網站發布方式將車輛唯一標識碼發送給車主的客戶端瀏覽器；8、AGV服務器生成移動機器人小車存車路徑規劃，并向移動機器人小車發送命令；9、移動機器人小車執行命令將車輛存放到指定車位。在上述存車處理過程中，AGV服務器作為處理過程的核心，其處理流程如圖6所示，包括:UAGV服務器接收客戶服務器存車信息；2、對車輛存取間待存車輛進行校正提示和車體尺寸測量并生成檢測結果；如圖4，AGV服務器校正車輛姿態和測量尺寸方法如下:首先通過車輛存取間的攝像頭拍攝車輛的姿態，攝像頭將數據報告給AGV服務器，AGV服務器將校正姿態的提示反饋到車位校正顯示屏上，車主按照顯示屏提示進行車輛姿態的校正；然后，通過車輛存取間墻壁四周的傳感器測量車輛的體積，檢測數據返回給AGV服務器；最后，AGV服務器根據檢測數據生成檢測結果。3、根據檢測結果查找停車場是否有與待存車輛尺寸匹配的空車位；停車場按照車輛類型和尺寸分類存放車輛，AGV服務器查找車位時，首先查找待存車輛所在區域，再從所在區域中查找與待存車輛尺寸匹配的空車位。4、如果有空車位，按照車位號順序自動分配車位給待存車輛，并生成綁定車位的車輛唯一標識碼發送給客戶服務器，同時將車主身份驗證碼和車輛唯一標識碼進行綁定；如圖7所示，停車場劃分為大、中、小三個區域:AGV服務器根據檢測車輛結果，首先查詢待存車輛屬于哪個區域，然后按照這個區域的車位順序號存放車輛。5、AGV服務器自動綁定車輛唯一標識碼和車位的關系，并將綁定關系表儲存在AGV服務器上；6、AGV服務器生成移動機器人小車路徑規劃，包括2段路徑規劃。第一段路徑規劃方法:首先判斷移動機器人小車當前位置，以移動機器人小車當前位置作為起始點，車輛存取間作為終止點，根據起始點和終止點用圖搜索法生成AGV第一段最優路徑；第二段路徑規劃方法:以車輛存取間為起始點，以待存車輛被分配的車位為目標點，根據起始點和終止點用圖搜索法生成AGV第二段最優路徑。7、AGV服務器向小車發送行走命令，包括四項:(Χ、Υ、Θ、速度方向)，所述的Θ角為AGV運動時車身某個方向和車輪前進方向的角度關系，由于AGV具有在保證在車頭不轉的情況下，通過扭轉車輪方向而作斜向和橫向運動的功能，因此，用Θ角代表AGV運動時車身某個方向和車輪前進方向的角度關系；所述的AGV行走速度方向也就是AGV的運動方向；所述的Χ、Υ為移動機器人小車在世界坐標系下的坐標值，AGV在運動時，以上四項(Χ、Υ、Θ、速度方向)均為動態變化值。8、AGV服務器接收移動機器人小車執行命令的反饋報告。AGV服務器在規劃I次任務時，一般將一個總任務拆分為若干個子任務，每個子任務執行一個最小路段，AGV在執行每個子任務結束后向服務器報告自身狀態(X、Y、Θ、速度方向)和任務狀態(通過頂升裝置的開啟和閉合向報告任務狀態:空車取貨任務結束后，頂升裝置為開啟狀態；負載送貨任務結束后，頂升裝置為閉合狀態);9、AGV服務器在AGV每個子任務結束后，根據AGV報告的狀態重新路徑規劃。步驟2、取車時，車主根據車輛唯一標識碼和預約取車時間向客戶服務器發出預約取車請求，AGV服務器生成動態取車方案并命令移動機器人小車將待取車輛提前至預約暫存車位；經身份驗證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。該步驟具體包括以下處理過程:1、將停車場離車輛存取間最近的一個車位設置為預約暫存車位，并始終保持其為空車位。圖8給出了預約暫存車位示意圖，在停車場內設有二個車輛存取間，在每個車輛存取間包括二個離車輛存取間最近的車位①、②、③、④，將其中的一個作為預約暫存車位，并且始終保持為空車位。2、車主通過手機短信、電話、網站方式將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器；客戶服務器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV服務器。圖9給出了預約取車流程圖，車主可以通過電話將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給電話運營商，電話運營商再將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器；車主可以通過手機短信發送車輛唯一標識碼和預約取車時間給手機運營商，手機運營商再將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶服務器；車主通過登錄網站將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶服務器。客戶服務器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV服務器。3、AGV服務器生成動態取車方案，并向移動機器人小車發送取車命令，移動機器人小車執行命令將車輛取出存放到預約暫存車位；本步驟通過AGV服務器內的控制程序實現，該控制程序的具體處理過程為:⑴建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程；⑵主線程接收預約任務，并將預約任務分派到第一隊列、第二隊列、第三隊列；⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊列、第二隊列、第三隊列的任務;⑷主線程根據當前預約時間距離系統時間的遠近劃分任務類別:將預約時間遠離當前系統時間的預約任務放入第三隊列，將預約時間接近當前系統時間并且可以分配到預約暫存車位的任務放入第一隊列；將預約時間接近當前系統時間但還未分配到車位的任務放入第二隊列；主線程工作流程如圖10所示，包括以下處理過程:A、停車場至少準備一個以上預約暫存車位；B、接收車主預約取車的時間點；C、將時間點擴充為時間范圍；D、判定當前系統時間是否遠離預約取車時間，如果遠離當前系統時間，則將該預約任務排序放入第三隊列，如果離系統時間很近，轉入步驟E ;E、判定當前是否有預約暫存車位，如果有預約暫存車位，則將該預約任務放入第一隊列，如果沒有預約暫存車位，則轉入步驟F ;F、判定當前預約的時間范圍是否和已經預約的時間范圍產生交集，如果沒有產生交集，則將該預約任務放入第二隊列，如果產生交集，則轉入步驟G ；G、判定交集是否在允許范圍內，如果在允許范圍，則將該預約任務放入第二隊列，如果不在允許的范圍內，則返回客戶端服務器:當前車位已滿。如圖14所示，預約取車時間范圍的交集在允許的范圍內示意圖，假設停車場有兩個預約暫存車位，第二隊列的每個預約任務時間范圍只能交集小于預約暫存車位總數量的其它預約任務的時間范圍。此實施例中，第二隊列每個預約任務的時間范圍只能交集其它一個預約任務的時間范圍，并且第二隊列中第η個預約任務的開始時間應大于按升序排列的總任務前N個預約任務的截止時間。(5)第一線程負責將第一隊列的車輛順序存放到預約暫存車位上；第二線程負責:當出現預約暫存車位時，將第二隊列的任務補充道第一隊列中；第三線程負責:當系統時間接近第三隊列中的預約取車時間時，將第三隊列的任務補充道第二隊列中；第一線程工作流程如圖11所示，包括以下處理過程:Α、當前是否有預約暫存車位，如果沒有，則循環延時等待，如果有，則轉入步驟B ；B、第一隊列是否有待執行的預約取車任務，如果沒有，則循環延時等待，如果有，則轉入步驟C ；C、順序獲取第一隊列的預約取車任務；D、將該車輛從車位上移出，存放到預約暫存車位上；Ε、返回步驟Α;第二線程工作流程如圖12所示，包括以下處理過程:Α、第二隊列是否為空，如果為空，則循環延時等待，如果不為空，則轉入步驟B ；B、判定是否有空余的預約暫存車位，如果沒有，則循環延時等待，如果有，則轉入步驟C ;C、順序獲取第二隊列的一個預約取車任務；D、將第二隊列的預約取車任務放入第一隊列；Ε、返回步驟Α;第三線程工作流程如圖13所示，包括以下處理過程:Α、判定第三隊列是否為空，如果為空，則循環延時等待，如果不為空，則轉入步驟B ;B、順序獲取第三隊列的一個預約取車時間范圍；C、判定該時間范圍是否接近當前系統時間，如果仍然遠離當前系統時間，則循環延時等待，如果已經接近當前系統時間，則轉入步驟D ;D、將第三隊列的預約取車任務放入第二隊列；Ε、返回步驟Α;4、車主取車入場，在用戶操作終端上輸入身份驗證號碼；5、客戶服務器將身份驗證碼發送給AGV服務器，AGV服務器根據身份驗證碼驗證
車輛唯一碼；6、AGV服務器驗證車主身份合格后發命令給AGV服務器，AGV服務器發命令給移動機器人小車，將車輛從預約暫存車位移出到車輛存取間；7、車主從車輛存取間將車輛開走。需要強調的是，本發明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發明并不限于具體實施方式
中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本發明的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本發明保護的范圍。
權利要求
1.一種基于移動機器人小車的預約取車系統，其特征在于:包括預約終端、客戶服務器、AGV服務器、移動機器人小車和車輛存取間，所述的預約終端與客戶服務器相連接，該客戶服務器與AGV服務器相連接，該客戶服務器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務器還與移動機器人小車和車輛存取間的檢測設備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內的車輛存取間附近設有預約暫存車位。
2.根據權利要求1所述的基于移動機器人小車的預約取車系統，其特征在于:所述的預約終端包括手機、固定電話和瀏覽器終端，手機通過移動通信網與客服服務器相連接，固定電話通過固定電話網與客戶服務器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網與客戶服務器相連接。
3.根據權利要求1所述的基于移動機器人小車的預約取車系統，其特征在于:所述的移動機器人小車由車 體、安裝在車體下表面的萬向運動機構和安裝在車體上表面的升降裝置構成。
4.根據權利要求1所述的基于移動機器人小車的預約取車系統，其特征在于:所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設備，檢測設備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗證號碼并打印車輛唯一標識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務器；攝像機安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調度服務器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進行車輛位置調整。
5.一種實現權利要求1至4任一項所述基于移動機器人小車的預約取車系統的方法，其特征在于:包括以下步驟: 步驟1、存車時，AGV服務器自動生成綁定空車位的車輛唯一標識碼，并由移動機器人小車將車輛存放到AGV服務器指定的停車位； 步驟2、取車時，車主根據車輛唯一標識碼和預約取車時間向客戶服務器發出預約取車請求，AGV服務器生成動態取車方案并命令移動機器人小車將待取車輛提前至預約暫存車位；經身份驗證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。
6.根據權利要求5所述的基于移動機器人小車的預約取車方法，其特征在于:所述步驟I包括以下過程: ⑴車主將車輛駛入車輛存取間； ⑵車主通過用戶操作終端輸入身份驗證號碼； ⑶客戶服務器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務器； ⑷AGV服務器檢測車輛存取間內的待存車輛類型和體積，并生成檢測結果； (5)AGV服務器根據檢測結果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動分配車位； (6)AGV服務器生成綁定該車位的車輛唯一標識碼發送給客戶服務器，同時將車主身份驗證碼和車輛唯一標識碼進行綁定； ⑴客戶服務器將車輛唯一標識碼提供給車主； (8)AGV服務器生成移動機器人小車存車路徑規劃，并向移動機器人小車發送命令； ⑶移動機器人小車執行命令將車輛存放到指定車位。
7.根據權利要求6所述的基于移動機器人小車的預約取車方法，其特征在于:所述的車輛唯一標識碼通過如下三種方式之一提供給車主:客戶服務器通過用戶操作終端打印車輛唯一標識碼并交給車主，通過手機運營商以短信的方式將車輛唯一標識碼發送給車主手機，通過網站發布方式將車輛唯一標識碼發送給車主的客戶端瀏覽器。
8.根據權利要求5所述的基于移動機器人小車的預約取車方法，其特征在于:所述步驟2包括以下處理過程: ⑴將停車場內離車輛存取間最近的一個車位設置為預約暫存車位，并保持其為空車位； ⑵車主將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器，客戶服務器將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給AGV服務器； ⑶AGV服務器生成動態取車方案，并向移動機器人小車發送取車命令，移動機器人小車執行命令將車輛取出存放到預約暫存車位； ⑷車主在用戶操作終端上輸入身份驗證號碼； (5)客戶服務器將身份驗證碼發送給AGV服務器，AGV服務器根據身份驗證碼驗證車輛唯一碼； (6)AGV服務器驗證車主身份合格后發命令給AGV服務器，AGV服務器發命令給移動機器人小車，將車輛從預約暫存車位移出到車輛存取間； ⑴車主從車輛存取間將車輛開走。
9.根據權利要求8所述的基于移動機器人小車的預約取車方法，其特征在于:所述步驟⑵車主將車輛唯一標識碼 提供給客戶服務器的方法為:車主可以通過電話將車輛唯一標識碼和預約取車時間提供給客戶服務器；或者車主可以通過手機短信發送車輛唯一標識碼和預約取車時間給客戶服務器；車主通過登錄網站將車輛唯一標識碼和預約取車時間發送給客戶服務器。
10.根據權利要求8所述的基于移動機器人小車的預約取車方法，其特征在于:所述步驟⑶包括以下處理過程: (I)建立主線程、第一線程、第二線程、第三線程； ⑵主線程接收預約任務，并將預約任務分派到第一隊列、第二隊列、第三隊列； ⑶第一線程、第二線程、第三線程分別管理第一隊列、第二隊列、第三隊列的任務； ⑷主線程根據當前預約時間距離系統時間的遠近劃分任務類別:將預約時間遠離當前系統時間的預約任務放入第三隊列，將預約時間接近當前系統時間并且可以分配到預約暫存車位的任務放入第一隊列；將預約時間接近當前系統時間但還未分配到車位的任務放入第二隊列； (5)第一線程負責:將第一隊列的車輛順序存放到預約暫存車位上；第二線程負責:當出現預約暫存車位時，將第二隊列的任務補充到第一隊列中；第三線程負責:當系統時間接近第三隊列中的預約取車時間時，將第三隊列的任務補充到第二隊列中。
全文摘要
本發明涉及一種基于移動機器人小車的預約取車系統及其方法，其技術特點是該系統包括預約終端、客戶服務器、AGV服務器、移動機器人小車和車輛存取間，預約終端與客戶服務器相連接，該客戶服務器與AGV服務器通相連接，該客戶服務器還與用戶操作終端相連接，該AGV服務器還與移動機器人小車和檢測設備相連接，該車輛存取間安裝在停車場的出入口處；該方法包括村車時AGV服務器自動生成綁定空車位的車輛唯一標識碼，取車時車主根據車輛唯一標識碼和預約取車時間向客戶服務器發出預約取車請求并進行驗證取車。本發明改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統觀念，實現了車主的高效率取車功能，有效地節省了車主取車時間。
文檔編號G08G1/14GK103150926SQ20131004092
公開日2013年6月12日 申請日期2013年2月1日 優先權日2013年2月1日
發明者劉征 申請人:無錫普智聯科高新技術有限公司