專利名稱：具有聲源定位系統的小車機器人的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機器人，更具體地說是一種具有聲源定位系統的小車機器人。
背景技術：
隨著經濟的發展，人們的生活得到了很大的改善，生活環境越來越好。但我們周圍時常會發生一些災難或者事故，這類社會公共問題引起了大家的關注。救援設備在解救事故現場被困人員時，一些大型機械難以到達，這阻礙了救援人員盡早發現井下幸存者并施以有效營救。
發明內容本實用新型的目的是為了解決現有問題而提供一種具有聲源定位系統的小車機器人，不僅可以定位聲源方位，還可以較容易地越過障礙物。本實用新型的目的可通過以下方式來實現具有聲源定位系統的小車機器人，包括有車體，在車體上部設置聲源定位傳感器，在車體內部設置控制電路和電源，車體中間兩側底部分別設有四個從動輪軸、后端兩側底部分別設有主動輪軸、前端底部兩側分別設有支撐輪支架，每個支撐輪支架固定一根支撐輪軸，支撐輪軸上分別套裝支撐輪，從動輪軸上分別套裝從動輪，主動輪軸上分別套裝主動輪，主動輪上固定設有主動輪齒輪和帶有齒輪的電機，支撐輪、從動輪、主動輪之間用履帶連接，前部支撐輪所在的上下履帶角度不大于 45度，在車體上部設置瓦斯傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、攝像頭、小型揚聲器及話筒。所述的聲源定位傳感器，由LM386芯片以及外圍電路組成。本實用新型與現有技術相比有如下優點由于在車體上部設置聲源定位傳感器， 在車體內部控制電路，當受難者此時發出求救聲音時，聲源定位傳感器可以準確判斷其方位，為適應復雜的路面環境采用履帶作為傳動裝置，前部支撐輪所在的上下履帶角度不大于45度，履帶小車的優點在于攀爬能力強，可以較容易地越過障礙物，行進動力足，行進過程中故障率低，在車體上部設置瓦斯傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、攝像頭，使地上救援人員能夠實時監測環境狀況，并控制機器人的運動，同時配備小型揚聲器及話筒，必要的時候可以使井下受難者同地面營救人員進行語音交流，本實用新型結構簡單，功能多樣。
附圖是本實用新型的結構示意圖。
具體實施方式
參照附圖如下具有聲源定位系統的小車機器人，包括有車體1，在車體I上部設置聲源定位傳感器2，在車體內部設置控制電路3和電源4，車體I中間兩側底部分別設有四個從動輪軸5、后端兩側底部分別設有主動輪軸6、前端底部兩側分別設有支撐輪支架7， 每個支撐輪支架7固定一根支撐輪軸8，支撐輪軸8上分別套裝支撐輪9，從動輪軸5上分別套裝從動輪10，主動輪軸6上分別套裝主動輪11，主動輪11上固定設有主動輪齒輪12 和帶有齒輪的電機13，支撐輪9、從動輪10、主動輪11之間用履帶14連接，前部支撐輪9所在的上下履帶14角度不大于45度，在車體I上部設置瓦斯傳感器15、溫度傳感器16、濕度傳感器17、攝像頭18、小型揚聲器19及話筒20，當受難者此時發出求救聲音時，聲源定位傳感器2可以準確判斷其方位，為適應復雜的路面環境采用履帶14作為傳動裝置，前部支撐輪9所在的上下履帶14角度不大于45度，履帶小車的優點在于攀爬能力強，可以較容易地越過障礙物，行進動力足，行進過程中故障率低，在車體I上部設置瓦斯傳感器15、溫度傳感器16、濕度傳感器17、攝像頭18，使地上救援人員能夠實時監測環境狀況，并控制機器人的運動，同時配備小型揚聲器19及話筒20，必要的時候可以使井下受難者同地面營救人員進行語音交流，聲源定位傳感器2由LM386及2051以及外圍電路組成，將聲音方位信息轉化為電信號，對采集電信號進行濾波，放大處理，并通過ADC轉換為數字量，單片機控制單元計算出聲源信號的位置，發出控制信號控制電機驅動電路，驅動電機運轉，小車機器人向聲源處移動。上述具體實施方式
用來解釋說明本實用新型，而不是對本實用新型進行限制，在本實用新型的精神和權利要求保護的范圍內，對本實用新型做出的任何修改和改變，都落入本實用新型保護的范圍。
權利要求1.具有聲源定位系統的小車機器人，包括有車體(I)，其特征在于在車體(I)上部設置聲源定位傳感器(2)，在車體內部設置控制電路(3)和電源(4)，車體⑴中間兩側底部分別設有四個從動輪軸(5)、后端兩側底部分別設有主動輪軸￠)、前端底部兩側分別設有支撐輪支架(7)，每個支撐輪支架(7)固定一根支撐輪軸(8)，支撐輪軸(8)上分別套裝支撐輪(9)，從動輪軸(5)上分別套裝從動輪(10)，主動輪軸(6)上分別套裝主動輪(11)，主動輪(11)上固定設有主動輪齒輪(12)和帶有齒輪的電機(13)，支撐輪(9)、從動輪(10)、 主動輪(11)之間用履帶(14)連接，前部支撐輪(9)所在的上下履帶(14)角度不大于 45度，在車體(I)上部設置瓦斯傳感器(15)、溫度傳感器(16)、濕度傳感器(17)、攝像頭(18)、小型揚聲器(19)及話筒(20)。
專利摘要本實用新型涉及具有聲源定位系統的小車機器人，包括有車體，其特點在車體上部設置聲源定位傳感器，在車體內部設置控制電路和電源，車體中間兩側底部分別設有四個從動輪軸、后端兩側底部分別設有主動輪軸、前端底部兩側分別設有支撐輪支架，每個支撐輪支架固定一根支撐輪軸，支撐輪軸上分別套裝支撐輪，從動輪軸上分別套裝從動輪，主動輪軸上分別套裝主動輪，主動輪上固定設有主動輪齒輪和帶有齒輪的電機，支撐輪、從動輪、主動輪之間用履帶連接，前部支撐輪所在的上下履帶角度不大于45度，在車體上部設置瓦斯傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、攝像頭、小型揚聲器及話筒，本實用新型結構簡單，功能多樣。
文檔編號B62D57/02GK202345804SQ20112047427
公開日2012年7月25日 申請日期2011年11月18日 優先權日2011年11月18日
發明者丁政, 李明月, 趙磊 申請人:丁政, 李明月, 趙磊