本發明涉及(ji)巡(xun)檢機(ji)器人油(you)位狀(zhuang)態(tai)視覺(jue)(jue)監測，尤其涉及(ji)一種巡(xun)檢機(ji)器人油(you)位狀(zhuang)態(tai)視覺(jue)(jue)監測方法及(ji)系統。

背景技術：

1、隨著科技的(de)日新月異，巡檢(jian)機器(qi)人(ren)在工(gong)業領(ling)域的(de)應用愈發廣泛，不僅提升(sheng)了生(sheng)產效(xiao)率，還(huan)極大(da)地降(jiang)低了人(ren)力成本(ben)。在這些巡檢(jian)任務中，對油位狀(zhuang)態(tai)的(de)監測(ce)尤為關(guan)鍵(jian)，因為它直接關(guan)系到設備的(de)穩定運行和整體生(sheng)產效(xiao)率。然而，傳統的(de)油位狀(zhuang)態(tai)監測(ce)方(fang)法，如人(ren)工(gong)巡檢(jian)和傳感(gan)器(qi)檢(jian)測(ce)，已(yi)經(jing)逐漸暴(bao)露出(chu)諸多不足之處。

2、首先，人工巡檢(jian)雖然能夠直觀地發(fa)現(xian)油位(wei)的(de)(de)變化，但效率卻極為(wei)低下。尤其是在大(da)型(xing)工廠或(huo)復雜設備中(zhong)，人工巡檢(jian)需要耗費(fei)大(da)量的(de)(de)時間和人力，而且容(rong)易受到(dao)人為(wei)因(yin)素(su)的(de)(de)影響，導致(zhi)監測結果的(de)(de)不(bu)準確。此外，人工巡檢(jian)還存(cun)在一(yi)定的(de)(de)安全隱患，特別是在高溫(wen)、高壓等惡劣環境下，工作(zuo)人員的(de)(de)安全難以得到(dao)保障。

3、而傳感(gan)器檢測(ce)(ce)雖(sui)然在一(yi)定程度上(shang)提高了(le)監測(ce)(ce)的效率和準確(que)性，但其仍(reng)然受到環境因(yin)素的干(gan)擾。例如(ru)，溫(wen)度、濕度等(deng)環境因(yin)素的變化可能(neng)導致傳感(gan)器的性能(neng)波動(dong)，從而影響監測(ce)(ce)結果的準確(que)性。此外(wai)，傳感(gan)器的安裝(zhuang)和維護成本也相對較高，對于一(yi)些(xie)小(xiao)型企(qi)業或設備來說可能(neng)難以(yi)承(cheng)受。

4、因此，開發一種高效、準確(que)的巡檢機器人油位狀態(tai)視覺(jue)監(jian)測方法顯得尤(you)為重(zhong)要(yao)。

技術實現思路

1、本部分的(de)目的(de)在于概(gai)述本發(fa)明(ming)(ming)的(de)實施例(li)的(de)一些(xie)方面以(yi)(yi)及(ji)簡要介(jie)紹(shao)一些(xie)較佳(jia)實施例(li)。在本部分以(yi)(yi)及(ji)本技術的(de)說明(ming)(ming)書(shu)摘要和發(fa)明(ming)(ming)名稱(cheng)中可能會做些(xie)簡化或省略(lve)以(yi)(yi)避免使(shi)本部分、說明(ming)(ming)書(shu)摘要和發(fa)明(ming)(ming)名稱(cheng)的(de)目的(de)模(mo)糊(hu)，而(er)這種簡化或省略(lve)不能用于限(xian)制(zhi)本發(fa)明(ming)(ming)的(de)范(fan)圍。

2、鑒(jian)于上述現有(you)存在(zai)的問題(ti)，提出了(le)本發明。

3、因此(ci)，本(ben)發明提供了一種(zhong)巡(xun)檢機器人(ren)油位狀態視覺監測方法及系統，能(neng)夠解決背景技術(shu)中提到(dao)的問(wen)題。

4、為(wei)解決(jue)上(shang)述技(ji)術問(wen)題，本發(fa)明提供如(ru)下(xia)技(ji)術方案：

5、第一方(fang)面，本發明(ming)提(ti)供了一種(zhong)巡檢機(ji)器人油位狀態視覺監測方(fang)法，包括：

6、獲(huo)取巡(xun)檢機器人回傳的巡(xun)檢視(shi)頻(pin)中包含目標油位表的視(shi)頻(pin)段，并獲(huo)取所(suo)述視(shi)頻(pin)段對應的第一時間段；

7、對所(suo)述(shu)目(mu)(mu)(mu)標(biao)油(you)位(wei)(wei)表(biao)的視(shi)頻(pin)段進行(xing)預(yu)處理，并根(gen)據預(yu)處理結果判斷目(mu)(mu)(mu)標(biao)油(you)位(wei)(wei)表(biao)類型，所(suo)述(shu)目(mu)(mu)(mu)標(biao)油(you)位(wei)(wei)表(biao)包括第一液面式(shi)油(you)位(wei)(wei)表(biao)、第二指(zhi)針式(shi)油(you)位(wei)(wei)表(biao)以及第三(san)刻(ke)度式(shi)油(you)位(wei)(wei)表(biao)；

8、根據判斷(duan)結(jie)果，結(jie)合預設油位(wei)獲取邏輯，確定目標油位(wei)表(biao)的油位(wei)狀態(tai)。

9、作為本(ben)發明所(suo)述的(de)巡檢機器人(ren)油位狀態視覺監測方法的(de)一種優選方案(an)，其中：還包括：

10、所(suo)述(shu)巡(xun)檢(jian)機器人根據預(yu)設(she)巡(xun)檢(jian)路線以(yi)及(ji)預(yu)設(she)油(you)位狀態角(jiao)度(du)獲(huo)(huo)取邏(luo)輯獲(huo)(huo)取所(suo)述(shu)巡(xun)檢(jian)視頻，所(suo)述(shu)油(you)位狀態角(jiao)度(du)獲(huo)(huo)取邏(luo)輯包括(kuo)確定每個待獲(huo)(huo)取目標油(you)位表油(you)位狀態角(jiao)度(du)最大獲(huo)(huo)取時間(jian)；

11、所述(shu)第(di)一時間(jian)(jian)段為(wei)所述(shu)視頻段中獲取某(mou)目標油位表(biao)的油位表(biao)視頻的整個過程時間(jian)(jian)；

12、所述預(yu)設巡檢路(lu)線至少包括對全(quan)部目(mu)標(biao)油位表的巡檢路(lu)線；

13、所述(shu)油(you)位(wei)狀態角度(du)獲(huo)取(qu)(qu)邏(luo)(luo)(luo)輯(ji)(ji)包括第(di)(di)一液面(mian)式油(you)位(wei)表(biao)獲(huo)取(qu)(qu)邏(luo)(luo)(luo)輯(ji)(ji)、第(di)(di)二指針式油(you)位(wei)表(biao)獲(huo)取(qu)(qu)邏(luo)(luo)(luo)輯(ji)(ji)以及(ji)第(di)(di)三刻度(du)式油(you)位(wei)表(biao)獲(huo)取(qu)(qu)邏(luo)(luo)(luo)輯(ji)(ji)。

14、作為本發明所述(shu)的巡檢機器人油(you)位狀態(tai)視覺監測方法的一(yi)種(zhong)優選(xuan)方案，其中：還(huan)包(bao)括(kuo)：

15、若某待(dai)獲取(qu)目標油(you)位(wei)表(biao)(biao)對(dui)應的視頻段中對(dui)應的第一時間段大于該待(dai)獲取(qu)目標油(you)位(wei)表(biao)(biao)油(you)位(wei)狀態角(jiao)度最大獲取(qu)時間，則更新(xin)巡檢路線，重新(xin)對(dui)該目標油(you)位(wei)表(biao)(biao)進行(xing)巡檢，并(bing)獲取(qu)視頻；

16、若某待(dai)獲取(qu)(qu)目(mu)標油(you)位(wei)表(biao)對應(ying)的(de)(de)視(shi)頻段(duan)中對應(ying)的(de)(de)第一(yi)時(shi)間(jian)段(duan)不大于該待(dai)獲取(qu)(qu)目(mu)標油(you)位(wei)表(biao)油(you)位(wei)狀態角度(du)最大獲取(qu)(qu)時(shi)間(jian)，則記該目(mu)標油(you)位(wei)表(biao)對應(ying)的(de)(de)視(shi)頻段(duan)獲取(qu)(qu)成功；

17、當(dang)該目標油(you)位表對應的視頻(pin)段獲取成功后，回傳該視頻(pin)段，并對該視頻(pin)段進行預處理。

18、作為本發明所述的巡檢機器人油(you)位(wei)狀態視覺監測方法的一(yi)種(zhong)優選方案，其(qi)中：所述第(di)一(yi)液面(mian)式油(you)位(wei)表(biao)獲取邏(luo)輯包括：

19、獲取預(yu)(yu)處理后第一液面(mian)式(shi)油(you)(you)位(wei)表(biao)的對應(ying)(ying)視頻(pin)段(duan)，通過(guo)yolo算法識別油(you)(you)位(wei)表(biao)具體位(wei)置，并(bing)獲取預(yu)(yu)處理后第一液面(mian)式(shi)油(you)(you)位(wei)表(biao)的對應(ying)(ying)視頻(pin)段(duan)中第一液面(mian)式(shi)油(you)(you)位(wei)表(biao)第一完整圖像；

20、所述(shu)第(di)一完整(zheng)圖像(xiang)(xiang)包括(kuo)第(di)一液面式油位表中心(xin)位于(yu)圖像(xiang)(xiang)中心(xin)，且該第(di)一完整(zheng)圖像(xiang)(xiang)的二(er)值化(hua)結果包括(kuo)第(di)一輪(lun)廓、第(di)二(er)輪(lun)廓以及第(di)三輪(lun)廓；

21、所述(shu)(shu)第(di)一輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)包(bao)括含有水(shui)平線段的上半圓輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)，所述(shu)(shu)第(di)二輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)包(bao)括含有水(shui)平線段的下半圓輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)，所述(shu)(shu)第(di)三輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)包(bao)括整個(ge)圓形輪(lun)廓(kuo)(kuo)(kuo)；

22、當選(xuan)取第(di)(di)一(yi)輪廓進行(xing)油位(wei)狀(zhuang)態獲取時，水(shui)平(ping)線(xian)段所(suo)(suo)在的(de)水(shui)平(ping)位(wei)置(zhi)映射到(dao)油位(wei)表(biao)的(de)量程范圍內獲取對應讀數(shu)(shu)，記作(zuo)第(di)(di)一(yi)讀數(shu)(shu)，選(xuan)取第(di)(di)二輪廓中水(shui)平(ping)線(xian)段所(suo)(suo)在的(de)水(shui)平(ping)位(wei)置(zhi)映射到(dao)油位(wei)表(biao)的(de)量程范圍內獲取對應讀數(shu)(shu)，記作(zuo)第(di)(di)二讀數(shu)(shu)，若第(di)(di)一(yi)讀數(shu)(shu)與第(di)(di)二讀數(shu)(shu)之(zhi)和與最(zui)大量程相等，則該(gai)圖像為第(di)(di)一(yi)完整圖像；

23、若第(di)一(yi)讀(du)數與(yu)第(di)二(er)讀(du)數之和與(yu)最大量程不相等，則重(zhong)新選取其他圖像；

24、任意選(xuan)擇三個第一(yi)完整圖(tu)像，取三個第一(yi)完整圖(tu)像的對應讀(du)數均值作(zuo)為(wei)第一(yi)最終(zhong)讀(du)數。

25、作(zuo)為本發明(ming)所述的巡檢機器人油位狀(zhuang)態視覺監測(ce)方法的一種優選方案(an)，其中：所述第二指針式油位表獲取邏輯包括：

26、獲取預處理(li)(li)后第(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)針(zhen)式(shi)油(you)位表(biao)(biao)的對應視(shi)頻段(duan)(duan)，通過(guo)yolo算法識別油(you)位表(biao)(biao)具體位置，并獲取預處理(li)(li)后第(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)針(zhen)式(shi)油(you)位表(biao)(biao)的對應視(shi)頻段(duan)(duan)中第(di)(di)二(er)(er)指(zhi)(zhi)針(zhen)式(shi)油(you)位表(biao)(biao)第(di)(di)二(er)(er)完整圖像；

27、所述第(di)二完(wan)整(zheng)圖(tu)像包括(kuo)第(di)二指針式油位(wei)(wei)表(biao)中心(xin)位(wei)(wei)于圖(tu)像中心(xin)，且(qie)該第(di)二完(wan)整(zheng)圖(tu)像的二值(zhi)化結(jie)果包括(kuo)第(di)四輪廓(kuo)；

28、所述(shu)第(di)四輪廓(kuo)(kuo)包括整個(ge)圓(yuan)形(xing)輪廓(kuo)(kuo)、量程(cheng)輪廓(kuo)(kuo)以(yi)及指針(zhen)輪廓(kuo)(kuo)，所述(shu)量程(cheng)輪廓(kuo)(kuo)為第(di)二指針(zhen)式(shi)油(you)位表量程(cheng)的(de)二值化結(jie)果，所述(shu)指針(zhen)輪廓(kuo)(kuo)為第(di)二指針(zhen)式(shi)油(you)位表指針(zhen)的(de)二值化結(jie)果；

29、當選取第四(si)輪廓進行油位(wei)狀態獲(huo)取時，根據指針輪廓對(dui)應的(de)量程輪廓位(wei)置(zhi)映射到油位(wei)表的(de)量程范(fan)圍內獲(huo)取對(dui)應讀數；

30、任意選擇第一(yi)個(ge)以(yi)及最(zui)后一(yi)個(ge)第二完整圖(tu)像(xiang)，取第一(yi)個(ge)以(yi)及最(zui)后一(yi)個(ge)第二完整圖(tu)像(xiang)的對應(ying)讀數均(jun)值作(zuo)為第二最(zui)終讀數。

31、作為本發明所述(shu)的巡檢機器人油位狀態視覺監測方法的一(yi)種優(you)選方案(an)，其中：所述(shu)第三刻度式(shi)油位表獲取(qu)邏輯包括：

32、獲取(qu)預處(chu)理后(hou)第(di)(di)三刻(ke)度(du)式油(you)位(wei)表(biao)(biao)(biao)的對(dui)應(ying)視頻段(duan)，通過yolo算法識別油(you)位(wei)表(biao)(biao)(biao)具體位(wei)置，并獲取(qu)預處(chu)理后(hou)第(di)(di)三刻(ke)度(du)式油(you)位(wei)表(biao)(biao)(biao)的對(dui)應(ying)視頻段(duan)中第(di)(di)三刻(ke)度(du)式油(you)位(wei)表(biao)(biao)(biao)第(di)(di)三完整圖像(xiang)；

33、所述第三完整圖(tu)像包(bao)括第三刻度(du)式油位表中(zhong)心位于(yu)圖(tu)像中(zhong)心，且該第三完整圖(tu)像的二值化結果(guo)包(bao)括第五輪廓；

34、所述第五輪廓包(bao)括含有至少兩個矩形輪廓；

35、選取(qu)所述(shu)第五輪(lun)廓(kuo)中(zhong)面積較小的矩形輪(lun)廓(kuo)的邊長(chang)對應位置映(ying)射到油(you)位表(biao)的量程范圍內獲取(qu)對應讀數；

36、任意選擇五個(ge)(ge)第三(san)完(wan)整(zheng)圖(tu)像，取(qu)三(san)個(ge)(ge)第三(san)完(wan)整(zheng)圖(tu)像的對(dui)應讀(du)數均值作(zuo)為第三(san)最終讀(du)數。

37、作為本發(fa)明所述(shu)的巡檢機器人(ren)油位狀態視覺監測方法的一種優選方案，其(qi)中：還(huan)包括：

38、預設第(di)一油(you)位判斷閾值、第(di)二(er)油(you)位判斷閾值；

39、當第(di)一最(zui)終(zhong)讀(du)數(shu)或第(di)二(er)最(zui)終(zhong)讀(du)數(shu)或第(di)三(san)最(zui)終(zhong)讀(du)數(shu)存在任意一個讀(du)數(shu)小于第(di)一油(you)(you)位(wei)判斷閾值，則發出油(you)(you)位(wei)過低(di)警告；

40、當第(di)(di)一最終讀(du)數(shu)(shu)或(huo)第(di)(di)二(er)最終讀(du)數(shu)(shu)或(huo)第(di)(di)三最終讀(du)數(shu)(shu)存在任意一個讀(du)數(shu)(shu)大于第(di)(di)二(er)油位(wei)(wei)判斷閾(yu)值，則發出油位(wei)(wei)過高警告；

41、當第一最終(zhong)讀(du)數或第二(er)(er)最終(zhong)讀(du)數或第三最終(zhong)讀(du)數均位于第一油位判(pan)斷閾值(zhi)與第二(er)(er)油位判(pan)斷閾值(zhi)之間，則記(ji)錄正常油位狀態，繼續監控但不觸(chu)發警報。

42、第二方面，本發(fa)明(ming)提供了(le)一種巡檢機器人油位狀態(tai)視(shi)覺監測系統(tong)，包(bao)括：

43、視頻段獲(huo)取模塊，用于獲(huo)取巡(xun)檢機器人回(hui)傳的(de)巡(xun)檢視頻中包含目標油(you)位表的(de)視頻段，并獲(huo)取所述視頻段對應的(de)第一時間段；

44、處(chu)理模塊，用(yong)于對所述(shu)目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)的視頻段進行(xing)預處(chu)理，并(bing)根據預處(chu)理結果判斷目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)類型，所述(shu)目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)包括(kuo)第(di)(di)(di)一液面(mian)式油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)、第(di)(di)(di)二指針式油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)以及第(di)(di)(di)三刻度(du)式油(you)(you)位(wei)(wei)表(biao)；

45、狀態(tai)獲取模(mo)塊(kuai)，用于根據判斷結果，結合預(yu)設油(you)位獲取邏輯，確定目標油(you)位表的油(you)位狀態(tai)。

46、第三(san)方(fang)面，本發(fa)明提供了一種(zhong)計算機(ji)(ji)設備，包括存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)和處理(li)器(qi)(qi)，所述存(cun)儲(chu)器(qi)(qi)存(cun)儲(chu)有計算機(ji)(ji)程(cheng)序(xu)(xu)，所述處理(li)器(qi)(qi)執行所述計算機(ji)(ji)程(cheng)序(xu)(xu)時實(shi)現(xian)如上(shang)所述的(de)方(fang)法的(de)步驟。

47、第四方(fang)面，本發(fa)明提供了一種計(ji)算機(ji)可讀存(cun)儲介(jie)質，其上存(cun)儲有計(ji)算機(ji)程(cheng)(cheng)序(xu)，所述計(ji)算機(ji)程(cheng)(cheng)序(xu)被處理(li)器執行(xing)時(shi)實現(xian)如上所述的(de)方(fang)法的(de)步驟。

48、與現(xian)有技術相比，本發(fa)明的(de)(de)有益效果：本發(fa)明提出一種巡(xun)檢機器人(ren)(ren)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)狀態視(shi)(shi)覺(jue)監(jian)測方法及(ji)系統，獲取巡(xun)檢機器人(ren)(ren)回傳的(de)(de)巡(xun)檢視(shi)(shi)頻(pin)中包(bao)含目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)的(de)(de)視(shi)(shi)頻(pin)段(duan)(duan)(duan)，并獲取所述視(shi)(shi)頻(pin)段(duan)(duan)(duan)對應的(de)(de)第(di)一時(shi)間段(duan)(duan)(duan)；對所述目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)的(de)(de)視(shi)(shi)頻(pin)段(duan)(duan)(duan)進行預(yu)(yu)處(chu)理(li)，并根(gen)據預(yu)(yu)處(chu)理(li)結果判斷(duan)目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)類型(xing)，所述目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)包(bao)括(kuo)第(di)一液面式(shi)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)、第(di)二指針(zhen)式(shi)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)以(yi)及(ji)第(di)三刻度式(shi)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)；根(gen)據判斷(duan)結果，結合預(yu)(yu)設油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)獲取邏(luo)輯，確定目(mu)標油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)的(de)(de)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)狀態。能夠實現(xian)對不同類型(xing)油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)表(biao)(biao)(biao)的(de)(de)自動識別(bie)和(he)處(chu)理(li)，提高了監(jian)測的(de)(de)準確性和(he)效率。同時(shi)，可以(yi)在油(you)(you)位(wei)(wei)(wei)(wei)(wei)狀態異常時(shi)及(ji)時(shi)提醒(xing)相關(guan)人(ren)(ren)員(yuan)進行處(chu)理(li)，保障了設備的(de)(de)正(zheng)常運行和(he)安(an)全性。