本(ben)發明涉(she)及(ji)一種元(yuan)件(jian)饋送器(qi)(qi)成(cheng)像(xiang)系(xi)統(tong)、包括元(yuan)件(jian)饋送器(qi)(qi)成(cheng)像(xiang)系(xi)統(tong)的元(yuan)件(jian)饋送器(qi)(qi)以及(ji)包括工業機器(qi)(qi)人和元(yuan)件(jian)饋送器(qi)(qi)的機器(qi)(qi)人元(yuan)件(jian)饋送器(qi)(qi)系(xi)統(tong)。

背景技術：

在(zai)諸如(ru)例如(ru)使(shi)(shi)用(yong)工(gong)業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)生產線的(de)(de)自(zi)動化工(gong)業系統中(zhong)，存儲在(zai)無序的(de)(de)大容量(liang)存儲裝置中(zhong)的(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)需要作為(wei)正確(que)地(di)(di)定(ding)(ding)向的(de)(de)單獨的(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)而被饋(kui)送(song)(song)，以(yi)便被各個操作執行。存在(zai)使(shi)(shi)用(yong)不(bu)同原理(li)并(bing)且(qie)適用(yong)于(yu)不(bu)同的(de)(de)特(te)定(ding)(ding)任(ren)務的(de)(de)許多饋(kui)送(song)(song)裝置。一種(zhong)類(lei)型(xing)的(de)(de)饋(kui)送(song)(song)器(qi)(qi)(qi)是(shi)(shi)其中(zhong)任(ren)意定(ding)(ding)向的(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)被饋(kui)送(song)(song)到(dao)呈現表面上并(bing)且(qie)在(zai)呈現表面上顯示(shi)的(de)(de)類(lei)型(xing)。成像處(chu)理(li)系統通常(chang)被使(shi)(shi)用(yong)以(yi)便確(que)定(ding)(ding)呈現表面上的(de)(de)哪些(xie)(xie)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)被正確(que)地(di)(di)定(ding)(ding)向以(yi)便例如(ru)可(ke)由機(ji)器(qi)(qi)(qi)人工(gong)具拾(shi)取。這些(xie)(xie)類(lei)型(xing)的(de)(de)饋(kui)送(song)(song)器(qi)(qi)(qi)是(shi)(shi)靈(ling)活(huo)的(de)(de)，因為(wei)它們不(bu)限于(yu)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)的(de)(de)特(te)定(ding)(ding)類(lei)型(xing)，并(bing)且(qie)因此通常(chang)稱為(wei)靈(ling)活(huo)部件(jian)饋(kui)送(song)(song)器(qi)(qi)(qi)或靈(ling)活(huo)饋(kui)送(song)(song)器(qi)(qi)(qi)。

根據(ju)現(xian)有(you)(you)技(ji)術，成(cheng)像處理系(xi)統通常(chang)使用直接(jie)安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)(zai)呈現(xian)表(biao)面(mian)的(de)頭頂的(de)攝(she)像機(ji)(ji)(ji)(ji)。攝(she)像機(ji)(ji)(ji)(ji)對分(fen)(fen)散(san)在(zai)(zai)(zai)(zai)呈現(xian)表(biao)界面(mian)上(shang)(shang)(shang)(shang)的(de)部件的(de)拍攝(she)圖(tu)片，這些圖(tu)片用在(zai)(zai)(zai)(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)視覺軟件中(zhong)以(yi)將(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)爪(gripper)引導到可(ke)(ke)拾取(qu)(qu)部分(fen)(fen)。通過(guo)可(ke)(ke)拾取(qu)(qu)部分(fen)(fen)表(biao)示例如(ru)已(yi)經(jing)具有(you)(you)準確(que)(que)定(ding)向并(bing)且(qie)因此(ci)可(ke)(ke)以(yi)被(bei)拾取(qu)(qu)的(de)部件。如(ru)果呈現(xian)表(biao)面(mian)不(bu)具有(you)(you)背(bei)光(guang)(guang)(guang)(guang)，則可(ke)(ke)能有(you)(you)必要在(zai)(zai)(zai)(zai)攝(she)像機(ji)(ji)(ji)(ji)旁邊安裝(zhuang)照明(ming)。從(cong)(cong)US4876728已(yi)知一種基(ji)于微處理器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)視覺系(xi)統，其(qi)包(bao)(bao)括頭頂式(shi)(shi)攝(she)像機(ji)(ji)(ji)(ji)和布(bu)(bu)置在(zai)(zai)(zai)(zai)輸送(song)帶之(zhi)上(shang)(shang)(shang)(shang)的(de)兩個(ge)(ge)頭頂式(shi)(shi)光(guang)(guang)(guang)(guang)源(yuan)，該系(xi)統與機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)系(xi)統交互。從(cong)(cong)WO2013/113535已(yi)知一種具有(you)(you)大容(rong)量(liang)存(cun)儲裝(zhuang)置容(rong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)元件饋送(song)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)，有(you)(you)升降(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)布(bu)(bu)置在(zai)(zai)(zai)(zai)其(qi)中(zhong)。升降(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)具有(you)(you)升降(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)平臺，其(qi)從(cong)(cong)容(rong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)中(zhong)向上(shang)(shang)(shang)(shang)提(ti)升元件并(bing)且(qie)將(jiang)它們分(fen)(fen)散(san)到位于容(rong)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)之(zhi)上(shang)(shang)(shang)(shang)的(de)呈現(xian)表(biao)面(mian)上(shang)(shang)(shang)(shang)。包(bao)(bao)括頭頂式(shi)(shi)攝(she)像機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)視覺系(xi)統布(bu)(bu)置在(zai)(zai)(zai)(zai)呈現(xian)表(biao)面(mian)上(shang)(shang)(shang)(shang)方并(bing)且(qie)利(li)用圖(tu)像來確(que)(que)定(ding)哪(na)個(ge)(ge)元件是正確(que)(que)定(ding)向的(de)以(yi)可(ke)(ke)由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)工具拾取(qu)(qu)。根據(ju)一個(ge)(ge)實(shi)施例，呈現(xian)表(biao)面(mian)可(ke)(ke)以(yi)是透明(ming)的(de)并(bing)且(qie)其(qi)可(ke)(ke)以(yi)被(bei)提(ti)供有(you)(you)背(bei)光(guang)(guang)(guang)(guang)裝(zhuang)置，該背(bei)光(guang)(guang)(guang)(guang)裝(zhuang)置包(bao)(bao)括布(bu)(bu)置在(zai)(zai)(zai)(zai)透明(ming)板之(zhi)下的(de)光(guang)(guang)(guang)(guang)源(yuan)。

另一個(ge)替代(dai)(dai)方(fang)案是使用位于呈現(xian)表(biao)面(mian)之下(xia)并且(qie)(qie)向(xiang)上指向(xiang)的(de)(de)(de)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)。根(gen)據(ju)該原理的(de)(de)(de)至少一個(ge)商業(ye)可獲得解決方(fang)案是已知的(de)(de)(de)。這是Flexomation在2012年發布的(de)(de)(de)“MicroG”靈活饋送(song)器(qi)。這是一種振動饋送(song)器(qi)，其具有玻璃的(de)(de)(de)呈現(xian)表(biao)面(mian)并且(qie)(qie)描述了標準(zhun)的(de)(de)(de)向(xiang)下(xia)安裝的(de)(de)(de)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)可以由向(xiang)上觀測(up-looking)的(de)(de)(de)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)替代(dai)(dai)。由此，可以消除對(dui)于傳(chuan)統頭頂式(shi)攝(she)像(xiang)機(ji)(ji)(ji)安裝所需要的(de)(de)(de)龐大的(de)(de)(de)支(zhi)撐(cheng)結(jie)構。

為了(le)增加機(ji)器(qi)人(ren)化裝(zhuang)配的(de)(de)(de)經濟(ji)可(ke)行性(xing)，減(jian)少(shao)用于(yu)安裝(zhuang)和投產新系(xi)統(tong)所花(hua)費的(de)(de)(de)時間是可(ke)期(qi)望。目(mu)前，大量的(de)(de)(de)整合時間被花(hua)費在安裝(zhuang)和調節補充靈(ling)活(huo)部件饋送器(qi)的(de)(de)(de)視覺系(xi)統(tong)上。安裝(zhuang)本身需要(yao)大量的(de)(de)(de)支撐(cheng)結構以對攝像機(ji)和照明定位，更不必說(shuo)線纜和電源，全部這些給機(ji)器(qi)人(ren)單元增加了(le)花(hua)費和體積并且可(ke)能阻礙機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)移動的(de)(de)(de)自由性(xing)。另外，視覺系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)建立(li)可(ke)能是具有挑戰性(xing)的(de)(de)(de)。由于(yu)反(fan)射、陰影、不均勻(yun)的(de)(de)(de)照明和透視畸變而(er)產生的(de)(de)(de)問題是常(chang)見的(de)(de)(de)并且不易由缺乏有關視覺系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)專業知識和先前經驗的(de)(de)(de)操作員來解(jie)決。

技術實現要素：

本(ben)發(fa)明的目的是提出一種(zhong)有(you)助于解決上(shang)面提及的問題并且(qie)緊湊、有(you)效(xiao)且(qie)易于安裝(zhuang)的元件(jian)饋送器成像系統。

因此(ci)，根據(ju)本發明的一(yi)方面限定的元件饋送器成(cheng)像系統包括(kuo)：

–透明的(de)呈(cheng)現表(biao)面(mian)，元(yuan)件(jian)分布在(zai)透明的(de)呈(cheng)現表(biao)面(mian)上(shang)；

–視覺系統；以及

–系統處理器(qi)，用(yong)(yong)于處理從視覺系統接收到的信息并且(qie)用(yong)(yong)于確定(ding)呈現表面(mian)上的哪些元件被正確地定(ding)向，

其特征在于，視覺系(xi)統包(bao)括圖(tu)像傳感(gan)器(qi)掃描儀系(xi)統，其包(bao)括位(wei)于呈(cheng)現表面(mian)下面(mian)的至少一個(ge)圖(tu)像傳感(gan)器(qi)并包(bao)括位(wei)于呈(cheng)現表面(mian)下面(mian)的至少一個(ge)可(ke)移動光源。

本(ben)發明(ming)的(de)(de)優點(dian)在(zai)(zai)(zai)于(yu)減(jian)少了安裝(zhuang)和投產用于(yu)靈活部(bu)件系統(flexible parts system)的(de)(de)視覺(jue)(jue)系統需要的(de)(de)時間(jian)。另(ling)外，本(ben)發明(ming)消除對攝像(xiang)(xiang)機和照明(ming)的(de)(de)頭頂式支撐結構的(de)(de)需要，因此減(jian)少了安裝(zhuang)花費并且節省了大(da)量空(kong)間(jian)。通過用圖像(xiang)(xiang)傳(chuan)感器(qi)(qi)掃(sao)(sao)描(miao)儀(yi)系統來替換攝像(xiang)(xiang)機，還將(jiang)可能(neng)具(ju)有(you)例如可以安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)靈活部(bu)件饋送(song)器(qi)(qi)內的(de)(de)更緊湊的(de)(de)視覺(jue)(jue)系統。圖像(xiang)(xiang)傳(chuan)感器(qi)(qi)掃(sao)(sao)描(miao)儀(yi)系統然后也將(jiang)被良好地保護(hu)。另(ling)外，如果將(jiang)其(qi)安裝(zhuang)在(zai)(zai)(zai)WO2013/113535中所描(miao)述的(de)(de)類(lei)型的(de)(de)靈活部(bu)件饋送(song)器(qi)(qi)內，則將(jiang)具(ju)有(you)允許用于(yu)饋送(song)器(qi)(qi)內的(de)(de)部(bu)件存儲的(de)(de)更多空(kong)間(jian)的(de)(de)優點(dian)。

另一重要優點是(shi)通過圖(tu)像傳感器(qi)掃描儀系統產生(sheng)的圖(tu)像很大(da)程度上杜絕了光學問題、破壞從攝(she)像機獲得的圖(tu)像的主要透(tou)視(shi)誤差，由此降低了視(shi)覺穩健性(xing)對操作者技能的敏感性(xing)。

其它(ta)優點(dian)是生產線(xian)中的(de)(de)所有饋送(song)器的(de)(de)視覺系(xi)統可(ke)(ke)以被重新配置(zhi)有相同的(de)(de)視覺工作參數(shu)，因為幾何設置(zhi)并不會如可(ke)(ke)能隨攝(she)像(xiang)機(位置(zhi)、角(jiao)度、照明布置(zhi)、反(fan)射等的(de)(de)輕微(wei)變化(hua))發(fa)生的(de)(de)從一個安裝到下一個安裝發(fa)生變化(hua)。

另外(wai)的(de)優點是聚焦(jiao)調節不是必要(yao)的(de)，因(yin)為聚焦(jiao)點被(bei)(bei)固定在屏(ping)幕的(de)表面上(shang)。還(huan)具有(you)消除攝像(xiang)(xiang)機校準(zhun)的(de)需(xu)(xu)要(yao)的(de)優勢。因(yin)為產生的(de)圖像(xiang)(xiang)總(zong)是具有(you)完(wan)全相(xiang)同的(de)大小。僅需(xu)(xu)要(yao)出廠校準(zhun)的(de)成像(xiang)(xiang)系統。相(xiang)對(dui)而言(yan)，攝像(xiang)(xiang)機系統必須在安裝時(shi)以及在攝像(xiang)(xiang)儀出于任何原因(yin)而被(bei)(bei)移動時(shi)校準(zhun)。

根據一個實施例(li)，視(shi)覺系統包(bao)括(kuo)接觸圖(tu)(tu)像傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(CIS)掃(sao)描(miao)儀系統。這是存在于(yu)現(xian)代平板(ban)式(shi)掃(sao)描(miao)儀中的一種光(guang)(guang)學掃(sao)描(miao)儀裝置。這種圖(tu)(tu)像傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)包(bao)括(kuo)單排(pai)的幾千個光(guang)(guang)電(dian)二極(ji)(ji)管(guan)和包(bao)括(kuo)三色(se)RGB和/或紅外LED芯(xin)片的照(zhao)明帶。隨著傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)跨表面移動，CIS通過在排(pai)每(mei)個光(guang)(guang)電(dian)二極(ji)(ji)管(guan)處連續掃(sao)描(miao)入射(she)光(guang)(guang)來建立完(wan)整(zheng)的2D圖(tu)(tu)像。編碼器(qi)用于(yu)將(jiang)掃(sao)描(miao)與(yu)傳(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)移動同步。盡(jin)管(guan)光(guang)(guang)電(dian)二極(ji)(ji)管(guan)本身(shen)僅對(dui)明與(yu)暗做(zuo)出響(xiang)應，但顏色(se)圖(tu)(tu)像可(ke)以(yi)通過相繼(ji)地照(zhao)射(she)照(zhao)明帶中的紅、藍和綠LED而獲(huo)得。

在使用(yong)CIS的(de)(de)(de)情(qing)(qing)況下，可以獲得(de)(de)不含透視誤差的(de)(de)(de)部(bu)(bu)(bu)分的(de)(de)(de)正交(jiao)投射，而無論它們(men)在呈現表(biao)面上的(de)(de)(de)位置。由CIS掃(sao)描儀系統提供的(de)(de)(de)額外的(de)(de)(de)優點是(shi)獲得(de)(de)圖像中(zhong)均勻的(de)(de)(de)背景(jing)，因為(wei)CIS的(de)(de)(de)焦(jiao)深僅為(wei)幾mm(通(tong)常(chang)大約5mm)，從而導致任(ren)何外部(bu)(bu)(bu)光或明顯(xian)的(de)(de)(de)陰影(ying)強烈地散焦(jiao)。此(ci)外，其(qi)可以以背光模式(shi)運行。在必須(xu)觀察內(nei)部(bu)(bu)(bu)細節的(de)(de)(de)情(qing)(qing)況下，內(nei)嵌式(shi)LED帶光在掃(sao)描期(qi)間將是(shi)激(ji)活的(de)(de)(de)。如果饋送(song)器與(yu)白(bai)色(se)部(bu)(bu)(bu)件一起使用(yong)，則(ze)內(nei)嵌式(shi)照明LED可以被(bei)關閉，以便(bian)(bian)獲得(de)(de)背光圖像。為(wei)此(ci)目的(de)(de)(de)，環境光足(zu)夠滿足(zu)并且產生白(bai)色(se)或淺灰(hui)色(se)背景(jing)。相比之下，利用(yong)基于攝像機(ji)的(de)(de)(de)系統則(ze)需要通(tong)過將呈現表(biao)面的(de)(de)(de)顏(yan)色(se)從白(bai)色(se)變化(hua)到黑色(se)以便(bian)(bian)成功地對白(bai)色(se)部(bu)(bu)(bu)件成像。

此外，可以獲得高(gao)分辨率掃描。當(dang)用在100x200mm的呈現(xian)區域上時，具(ju)有200dpi分辨率的現(xian)代CIS將產生(sheng)具(ju)有比VGA攝像(xiang)(xiang)(xiang)機的像(xiang)(xiang)(xiang)素(su)(su)密度(du)更大(da)像(xiang)(xiang)(xiang)素(su)(su)密度(du)的圖像(xiang)(xiang)(xiang)，VGA攝像(xiang)(xiang)(xiang)機在相同的區域產生(sheng)至多121dpi。

根據備(bei)選實(shi)施例(li)，視覺系統可(ke)以包(bao)括電荷耦合裝置(CCD)圖像傳感(gan)器(qi)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)系統。這(zhe)種類型的(de)(de)(de)(de)光學(xue)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)裝置包(bao)括在(zai)玻璃屏幕下(xia)面推進的(de)(de)(de)(de)兩(liang)個鏡(jing)(jing)子，其(qi)將物(wu)(wu)體(ti)的(de)(de)(de)(de)反射向上引導到安(an)裝在(zai)屏幕的(de)(de)(de)(de)一(yi)端處(chu)的(de)(de)(de)(de)固(gu)定的(de)(de)(de)(de)線掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)攝像機。這(zhe)種系統提(ti)供用于(yu)將平坦物(wu)(wu)品直(zhi)接(jie)在(zai)玻璃上成像的(de)(de)(de)(de)優(you)異的(de)(de)(de)(de)結(jie)果(guo)(guo)。然而(er)，當掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)3D物(wu)(wu)體(ti)時，透(tou)視效果(guo)(guo)自身顯現，雖然僅(jin)(jin)在(zai)一(yi)個方向上。這(zhe)是(shi)(shi)由于(yu)以下(xia)事實(shi)：透(tou)鏡(jing)(jing)用于(yu)將掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)的(de)(de)(de)(de)整個寬(kuan)度(du)(du)聚焦減小到線掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)攝像機中(zhong)的(de)(de)(de)(de)傳感(gan)器(qi)的(de)(de)(de)(de)寬(kuan)度(du)(du)，其(qi)可(ke)能僅(jin)(jin)為幾毫米(mi)寬(kuan)。結(jie)果(guo)(guo)是(shi)(shi)3D物(wu)(wu)體(ti)不在(zai)跨過掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)的(de)(de)(de)(de)寬(kuan)度(du)(du)的(de)(de)(de)(de)所(suo)有(you)點處(chu)呈現相同的(de)(de)(de)(de)2D圖像，而(er)是(shi)(shi)透(tou)視畸(ji)變遠離中(zhong)心軸線增加。實(shi)際結(jie)果(guo)(guo)是(shi)(shi)如果(guo)(guo)諸如例(li)如模(mo)具的(de)(de)(de)(de)立方體(ti)物(wu)(wu)體(ti)將被成像，則其(qi)豎(shu)直(zhi)側的(de)(de)(de)(de)某些部分會(hui)在(zai)遠離掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)的(de)(de)(de)(de)中(zhong)心線的(de)(de)(de)(de)位(wei)置中(zhong)可(ke)見。

根據本發明(ming)的(de)(de)第二方(fang)面(mian)(mian)限定一種(zhong)表(biao)面(mian)(mian)饋(kui)送器(qi)，其(qi)(qi)包(bao)括在其(qi)(qi)上分布有(you)元(yuan)件的(de)(de)元(yuan)件拾(shi)取(qu)表(biao)面(mian)(mian)，其(qi)(qi)特征在于，其(qi)(qi)包(bao)括根據限定元(yuan)件饋(kui)送器(qi)成(cheng)像系統的(de)(de)任意一個(ge)權利(li)要求所述的(de)(de)元(yuan)件饋(kui)送器(qi)成(cheng)像系統，其(qi)(qi)中，透明(ming)的(de)(de)呈(cheng)現表(biao)面(mian)(mian)形(xing)成(cheng)元(yuan)件拾(shi)取(qu)表(biao)面(mian)(mian)的(de)(de)至少(shao)一部分。

該元件饋送(song)(song)器具有與上(shang)述元件饋送(song)(song)器成(cheng)像系統的優點(dian)相對應的優點(dian)。元件饋送(song)(song)器成(cheng)像系統可(ke)以與許多不同類型的饋送(song)(song)器組合，從最簡單(dan)的饋送(song)(song)器(例如(ru)具有用(yong)手將元件倒在(zai)其上(shang)的拾取表(biao)面的饋送(song)(song)器)到非常專業的饋送(song)(song)器。

根據一個(ge)特征，元(yuan)件饋(kui)送器(qi)可(ke)以包括用于(yu)元(yuan)件存儲的(de)大容量(liang)存儲容器(qi)，以及用于(yu)將(jiang)元(yuan)件從存儲容器(qi)傳遞(di)到元(yuan)件拾取表面的(de)傳遞(di)裝(zhuang)置(zhi)。

根據另一特(te)征，元(yuan)件拾(shi)取表(biao)(biao)面(mian)可(ke)以(yi)(yi)位(wei)(wei)于存儲(chu)(chu)容器的(de)頂(ding)部上(shang)并(bing)且(qie)成(cheng)(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統(tong)因(yin)此可(ke)以(yi)(yi)位(wei)(wei)于存儲(chu)(chu)容器內。這是可(ke)能的(de)，因(yin)為成(cheng)(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統(tong)非常緊湊(cou)并(bing)且(qie)可(ke)以(yi)(yi)將成(cheng)(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統(tong)的(de)深度最小化，因(yin)此避免(mian)了對(dui)部件存儲(chu)(chu)容量(liang)上(shang)的(de)沖擊(ji)。成(cheng)(cheng)像(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統(tong)因(yin)此可(ke)以(yi)(yi)直接位(wei)(wei)于元(yuan)件拾(shi)取表(biao)(biao)面(mian)之下。

根據又一特征，傳遞裝置可以(yi)包括：升(sheng)(sheng)降(jiang)機，用(yong)于(yu)(yu)從存儲容器(qi)提(ti)升(sheng)(sheng)選擇(ze)的(de)元件并且將這(zhe)些(xie)元件分(fen)布到(dao)元件拾取表面(mian)(mian)，該(gai)升(sheng)(sheng)降(jiang)機位(wei)于(yu)(yu)存儲容器(qi)內(nei)；以(yi)及傳遞裝置，用(yong)于(yu)(yu)將提(ti)升(sheng)(sheng)的(de)元件從升(sheng)(sheng)降(jiang)機傳遞到(dao)元件拾取表面(mian)(mian)上。

根(gen)據一個特(te)征，元(yuan)件饋(kui)送器(qi)(qi)可(ke)以包(bao)括：板(ban)，其包(bao)括元(yuan)件拾取表面，該板(ban)能夠(gou)從(cong)存儲容器(qi)(qi)的上部(bu)開(kai)(kai)口(kou)(kou)至少部(bu)分(fen)地伸縮(suo)，并(bing)且其中元(yuan)件饋(kui)送器(qi)(qi)包(bao)括致(zhi)動(dong)器(qi)(qi)裝置，用于在板(ban)的平面中使板(ban)前后移動(dong)以便(bian)使板(ban)從(cong)所(suo)述上部(bu)開(kai)(kai)口(kou)(kou)至少部(bu)分(fen)地縮(suo)回并(bing)或使板(ban)移動(dong)以覆蓋(gai)所(suo)述上部(bu)開(kai)(kai)口(kou)(kou)。

通(tong)常，元件拾取表面是(shi)可(ke)(ke)移動(dong)(dong)的，并且可(ke)(ke)以布(bu)置(zhi)包括圖像(xiang)傳感(gan)器掃(sao)描儀系(xi)統的視覺系(xi)統，以在其橫向方向或(huo)在其縱向方向(即，在其移動(dong)(dong)方向)上掃(sao)描呈現表面。

根據(ju)一個實施例，包括圖像傳感器掃(sao)描儀系(xi)統的(de)圖像傳感器掃(sao)描儀系(xi)統模塊(kuai)可以跨呈(cheng)現(xian)表面(mian)的(de)寬度而被安裝。這將(jiang)使其可以提(ti)供可以產生呈(cheng)現(xian)表面(mian)和位于(yu)呈(cheng)現(xian)表面(mian)上(shang)的(de)部件的(de)縱向圖像的(de)系(xi)統。

為了(le)產生這(zhe)種圖像，致動(dong)器(qi)裝置可(ke)以(yi)連(lian)接到掃(sao)(sao)描儀系(xi)統模(mo)塊使得其可(ke)以(yi)在呈現表(biao)面的長(chang)度方向(xiang)上與包括呈現表(biao)面的板一起或獨立于(yu)板使掃(sao)(sao)描儀系(xi)統移動(dong)。

根據另(ling)一特(te)征，元件(jian)饋送(song)器可以(yi)包括(kuo)(kuo)驅(qu)動(dong)機構(gou)，其(qi)用于使圖(tu)像傳感(gan)器掃描(miao)儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)移動(dong)，圖(tu)像傳感(gan)器掃描(miao)儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)包括(kuo)(kuo)圖(tu)像傳感(gan)器掃描(miao)儀(yi)系(xi)統(tong)，在呈現(xian)表面(mian)(mian)(mian)(mian)之下，該驅(qu)動(dong)機構(gou)和掃描(miao)儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)被附(fu)接到包括(kuo)(kuo)呈現(xian)表面(mian)(mian)(mian)(mian)的板(ban)。這種驅(qu)動(dong)機構(gou)可以(yi)被布置以(yi)在呈現(xian)表面(mian)(mian)(mian)(mian)的縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)或橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)(xiang)上(shang)使掃描(miao)儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)移動(dong)，并因此產生呈現(xian)表面(mian)(mian)(mian)(mian)以(yi)及(ji)位于其(qi)上(shang)的部件(jian)的縱(zong)向(xiang)(xiang)(xiang)或橫(heng)向(xiang)(xiang)(xiang)圖(tu)像。

驅(qu)(qu)動機構可以(yi)包括通過(guo)電動馬達驅(qu)(qu)動的(de)帶，該帶連接(jie)到(dao)驅(qu)(qu)動輪，驅(qu)(qu)動輪連接(jie)到(dao)掃描儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)，使得掃描儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)能夠(gou)通過(guo)馬達移(yi)(yi)動，并且其中其包括聯接(jie)到(dao)驅(qu)(qu)動輪的(de)編碼器，以(yi)用于將掃描儀(yi)系(xi)統(tong)模塊(kuai)(kuai)的(de)移(yi)(yi)動與掃描操作同步。

根(gen)(gen)據(ju)本發明(ming)的第三方面限定(ding)一種包(bao)括元(yuan)件(jian)(jian)饋送(song)(song)器(qi)和工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人的機器(qi)人元(yuan)件(jian)(jian)饋送(song)(song)器(qi)系統，工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人包(bao)括用于(yu)控制工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)人從(cong)元(yuan)件(jian)(jian)拾取表面拾取正確定(ding)向元(yuan)件(jian)(jian)的機器(qi)人控制器(qi)，其特征在于(yu)，其包(bao)括根(gen)(gen)據(ju)限定(ding)元(yuan)件(jian)(jian)饋送(song)(song)器(qi)的任意(yi)一個權利要求所述的元(yuan)件(jian)(jian)饋送(song)(song)器(qi)。

在(zai)本說明(ming)中，表(biao)述“圖(tu)(tu)像傳感器”應該被(bei)理解(jie)為(wei)(wei)表(biao)示將(jiang)光(guang)學圖(tu)(tu)像轉(zhuan)變(bian)為(wei)(wei)電(dian)子(zi)信號(hao)的裝置；表(biao)述“圖(tu)(tu)像掃描儀”或“掃描儀”應該被(bei)理解(jie)為(wei)(wei)表(biao)示光(guang)學地對圖(tu)(tu)像、印刷文本、筆(bi)跡(ji)或物體(ti)進行掃描并通過將(jiang)來自圖(tu)(tu)像傳感器的電(dian)子(zi)信號(hao)轉(zhuan)變(bian)到數字圖(tu)(tu)像而將(jiang)其轉(zhuan)變(bian)為(wei)(wei)數字圖(tu)(tu)像的裝置。

本發明(ming)的進一步特征(zheng)和優點還將(jiang)從(cong)以下實施例的詳細(xi)描(miao)述變得明(ming)顯(xian)。

附圖說明

現在將參(can)照(zhao)示意性附圖(tu)僅(jin)作為示例給出(chu)本發明的詳細(xi)描述及其實施(shi)例，其中：

圖(tu)(tu)1以截(jie)面示意性(xing)示出包括接觸圖(tu)(tu)像(xiang)傳感(gan)器(CIS)掃描儀(yi)系統的(de)(de)根據本發明的(de)(de)元(yuan)件饋送器成(cheng)像(xiang)系統的(de)(de)第(di)一實施例(li)；

圖2以截面示(shi)意性示(shi)出包括(kuo)CCD掃描儀系(xi)統的(de)(de)根據(ju)本發(fa)明的(de)(de)元(yuan)件饋送器成像系(xi)統的(de)(de)第二(er)實施例；

圖(tu)3a-3d以截面側視圖(tu)示意(yi)性示出根據本發明的元(yuan)件饋送器的實(shi)施(shi)例；

圖4a-4d示(shi)意性示(shi)出元件饋送器的替代；

圖5示意性示出用于(yu)元件饋送器(qi)的(de)視覺系統(tong)中的(de)備選(xuan)驅動機構；以及

圖6示意性示出機器人元件饋送器系統。

相同的(de)或表示相應的(de)或等同的(de)元(yuan)件的(de)元(yuan)件在(zai)不(bu)同的(de)附圖中已經被(bei)給予相同的(de)參考標記。

具體實施方式

在(zai)圖(tu)1中以截面(mian)示意性示出根據本發明的(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)(jian)(jian)饋送器(qi)(qi)(qi)成像(xiang)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)1的(de)(de)(de)(de)(de)第一(yi)實施(shi)例(li)(li)。成像(xiang)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)1包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)透(tou)明的(de)(de)(de)(de)(de)呈現(xian)表(biao)面(mian)3，在(zai)其(qi)上(shang)存(cun)在(zai)有將(jiang)被(bei)掃(sao)描(miao)的(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)(jian)(jian)5。成像(xiang)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)進(jin)一(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)視覺系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)7，視覺系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)7包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)圖(tu)像(xiang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)8，圖(tu)像(xiang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)8包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)均位于(yu)透(tou)明的(de)(de)(de)(de)(de)呈現(xian)表(biao)面(mian)3之下的(de)(de)(de)(de)(de)至少一(yi)個圖(tu)像(xiang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)9和(he)至少一(yi)個可移動光源11。在(zai)示出的(de)(de)(de)(de)(de)實施(shi)例(li)(li)中，圖(tu)像(xiang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi)掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)8是CIS(接(jie)觸圖(tu)像(xiang)傳(chuan)(chuan)感器(qi)(qi)(qi))掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。元(yuan)件(jian)(jian)(jian)饋送器(qi)(qi)(qi)成像(xiang)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)進(jin)一(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)處理器(qi)(qi)(qi)13，系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)處理器(qi)(qi)(qi)13用(yong)(yong)于(yu)處理從(cong)視覺系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)7接(jie)收的(de)(de)(de)(de)(de)信息并且(qie)用(yong)(yong)于(yu)確(que)定呈現(xian)表(biao)面(mian)3上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)哪個元(yuan)件(jian)(jian)(jian)5被(bei)正確(que)地定向(xiang)。CIS掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)8進(jin)一(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)其(qi)常(chang)用(yong)(yong)元(yuan)件(jian)(jian)(jian)，常(chang)用(yong)(yong)元(yuan)件(jian)(jian)(jian)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)自聚焦(jiao)棒透(tou)鏡陣列15、棒透(tou)鏡陣列下方并且(qie)例(li)(li)如包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)光電二極管(guan)的(de)(de)(de)(de)(de)排的(de)(de)(de)(de)(de)相片檢測器(qi)(qi)(qi)陣列17以及(ji)掃(sao)描(miao)儀(yi)處理器(qi)(qi)(qi)19。光源11通(tong)常(chang)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)(kuo)(kuo)例(li)(li)如三色LED芯(xin)片的(de)(de)(de)(de)(de)照明帶。示出的(de)(de)(de)(de)(de)CIS掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)僅為示例(li)(li)。將(jiang)存(cun)在(zai)可適用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)其(qi)它CIS掃(sao)描(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)。例(li)(li)如，示出的(de)(de)(de)(de)(de)CIS系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)為單光CIS系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)，但是雙光CIS系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(tong)也(ye)將(jiang)是適用(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)。

圖(tu)(tu)2以(yi)截面示(shi)意性示(shi)出根據(ju)本發(fa)明(ming)的元件(jian)(jian)饋送(song)器(qi)成(cheng)(cheng)像系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)101的第二實(shi)(shi)施例(li)。關(guan)于(yu)第一(yi)(yi)實(shi)(shi)施例(li)，成(cheng)(cheng)像系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)101包(bao)(bao)括(kuo)其(qi)(qi)上存(cun)在(zai)有將(jiang)被掃描(miao)(miao)(miao)的元件(jian)(jian)105的透明(ming)的呈現表(biao)面103。成(cheng)(cheng)像系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)進(jin)(jin)一(yi)(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)視(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)107，視(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)107包(bao)(bao)括(kuo)圖(tu)(tu)像傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)108，圖(tu)(tu)像傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)108包(bao)(bao)括(kuo)均(jun)位于(yu)透明(ming)的呈現表(biao)面3下方的至少一(yi)(yi)個(ge)圖(tu)(tu)像傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)109和至少一(yi)(yi)個(ge)可移動(dong)光源111。在(zai)示(shi)出的實(shi)(shi)施例(li)中，圖(tu)(tu)像傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)108是(shi)所謂的CCD(電荷耦合(he)裝置)掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)。元件(jian)(jian)饋送(song)器(qi)成(cheng)(cheng)像系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)進(jin)(jin)一(yi)(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)處(chu)理器(qi)113，系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)處(chu)理器(qi)113用(yong)(yong)于(yu)處(chu)理從視(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)107接收的信息并(bing)且用(yong)(yong)于(yu)確(que)定呈現表(biao)面103上的哪些元件(jian)(jian)105被正確(que)地(di)定向(xiang)。CCD掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)系(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)108進(jin)(jin)一(yi)(yi)步(bu)包(bao)(bao)括(kuo)其(qi)(qi)常(chang)(chang)用(yong)(yong)元件(jian)(jian)，常(chang)(chang)用(yong)(yong)元件(jian)(jian)包(bao)(bao)括(kuo)可移動(dong)鏡子(zi)陣(zhen)列(lie)112和掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)處(chu)理器(qi)119，可移動(dong)鏡子(zi)陣(zhen)列(lie)112包(bao)(bao)括(kuo)至少一(yi)(yi)個(ge)可移動(dong)鏡子(zi)、固定鏡子(zi)114。掃描(miao)(miao)(miao)儀(yi)處(chu)理器(qi)119包(bao)(bao)括(kuo)CCD陣(zhen)列(lie)和圖(tu)(tu)像傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)109。

圖(tu)3a-圖(tu)3d以(yi)(yi)截(jie)面(mian)(mian)側視圖(tu)示出(chu)根據本發明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)饋(kui)送(song)(song)(song)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實施例。從以(yi)(yi)上(shang)(shang)(shang)看出(chu)，相(xiang)(xiang)同的(de)(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)饋(kui)送(song)(song)(song)器(qi)示出(chu)在(zai)圖(tu)4a-圖(tu)4d中(zhong)，但是在(zai)這(zhe)些附圖(tu)中(zhong)關于(yu)成(cheng)像(xiang)系統(tong)具有(you)一(yi)些不同。元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)饋(kui)送(song)(song)(song)器(qi)包(bao)括容(rong)器(qi)32，用于(yu)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)5的(de)(de)(de)(de)(de)(de)大(da)容(rong)量存(cun)儲，元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)5優選為(wei)適用于(yu)由(you)(you)機(ji)器(qi)人工具拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)相(xiang)(xiang)當小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)。饋(kui)送(song)(song)(song)器(qi)可(ke)以(yi)(yi)例如被(bei)設置(zhi)(zhi)在(zai)機(ji)器(qi)人用于(yu)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)將與其(qi)它元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)組裝(zhuang)(zhuang)或(huo)安裝(zhuang)(zhuang)在(zai)設備上(shang)(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)生產(chan)線中(zhong)。傳(chuan)遞(di)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)被(bei)提供用于(yu)將元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)從容(rong)器(qi)傳(chuan)遞(di)到元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)表面(mian)(mian)34。傳(chuan)遞(di)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)包(bao)括布置(zhi)(zhi)在(zai)容(rong)器(qi)中(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)36，通過(guo)(guo)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)36放(fang)置(zhi)(zhi)在(zai)容(rong)器(qi)內的(de)(de)(de)(de)(de)(de)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)5可(ke)以(yi)(yi)從容(rong)器(qi)豎(shu)直(zhi)地向上(shang)(shang)(shang)提升(sheng)(sheng)。升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)36具有(you)基本上(shang)(shang)(shang)水(shui)平(ping)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)平(ping)臺(tai)(tai)38。當升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)平(ping)臺(tai)(tai)位于(yu)其(qi)底(di)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)時(shi)(shi)，在(zai)容(rong)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)底(di)部(bu)(bu)(bu)處，元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)5落到平(ping)臺(tai)(tai)38上(shang)(shang)(shang)并且然(ran)后(hou)將由(you)(you)升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)向上(shang)(shang)(shang)傳(chuan)輸到升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)。容(rong)器(qi)32具有(you)由(you)(you)板(ban)42至(zhi)少部(bu)(bu)(bu)分地覆(fu)蓋的(de)(de)(de)(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)部(bu)(bu)(bu)開(kai)口40。板(ban)42是剛性的(de)(de)(de)(de)(de)(de)并且能夠(gou)例如在(zai)傳(chuan)統(tong)設計的(de)(de)(de)(de)(de)(de)某(mou)些類(lei)型的(de)(de)(de)(de)(de)(de)引導裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)中(zhong)前后(hou)移(yi)動，未詳細示出(chu)。板(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)上(shang)(shang)(shang)部(bu)(bu)(bu)表面(mian)(mian)被(bei)配置(zhi)(zhi)為(wei)形成(cheng)元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)表面(mian)(mian)34。當升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)36處于(yu)其(qi)上(shang)(shang)(shang)部(bu)(bu)(bu)水(shui)平(ping)時(shi)(shi)，升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)平(ping)臺(tai)(tai)38將與板(ban)42相(xiang)(xiang)鄰并且大(da)體上(shang)(shang)(shang)與元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)表面(mian)(mian)34水(shui)平(ping)。元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)通過(guo)(guo)某(mou)些類(lei)型的(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)遞(di)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)46從升(sheng)(sheng)降(jiang)(jiang)機(ji)平(ping)臺(tai)(tai)38傳(chuan)遞(di)到板(ban)42和元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)表面(mian)(mian)34。元(yuan)(yuan)(yuan)件(jian)(jian)(jian)(jian)拾(shi)(shi)取(qu)(qu)(qu)表面(mian)(mian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)至(zhi)少一(yi)部(bu)(bu)(bu)分包(bao)括透明的(de)(de)(de)(de)(de)(de)呈現表面(mian)(mian)3。

如(ru)圖3a-圖3d中示出的(de)，板(ban)42可(ke)(ke)從容器(qi)開(kai)口30的(de)至少部分伸縮。板(ban)通(tong)過包括(kuo)氣缸的(de)致動(dong)器(qi)裝(zhuang)置48可(ke)(ke)移(yi)(yi)動(dong)，致動(dong)器(qi)裝(zhuang)置48可(ke)(ke)以使(shi)得板(ban)在其縱(zong)向(xiang)(xiang)方(fang)向(xiang)(xiang)上前后移(yi)(yi)動(dong)。通(tong)過板(ban)在不同模式下的(de)移(yi)(yi)動(dong)，可(ke)(ke)以使(shi)得放置在板(ban)上的(de)元件5在板(ban)的(de)縱(zong)向(xiang)(xiang)方(fang)向(xiang)(xiang)上移(yi)(yi)動(dong)并且它們還(huan)可(ke)(ke)以重新定向(xiang)(xiang)。

元(yuan)件(jian)饋(kui)送器(qi)(qi)30包括(kuo)被布置在(zai)(zai)(zai)板(ban)42之下(xia)的(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)饋(kui)送器(qi)(qi)成(cheng)像(xiang)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)1，使(shi)(shi)得(de)成(cheng)像(xiang)提供(gong)的(de)(de)(de)(de)透明的(de)(de)(de)(de)呈現表(biao)面(mian)3形(xing)成(cheng)板(ban)42的(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)拾取(qu)(qu)表(biao)面(mian)34的(de)(de)(de)(de)至少一部(bu)分(fen)(fen)。在(zai)(zai)(zai)示出(chu)的(de)(de)(de)(de)實施例中，圖(tu)像(xiang)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)包括(kuo)視(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)7，在(zai)(zai)(zai)該情(qing)況下(xia)視(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)7為CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)8。包括(kuo)CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)(即(ji)，視(shi)(shi)覺(jue)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong))的(de)(de)(de)(de)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊(kuai)(kuai)44連(lian)(lian)接到致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)裝(zhuang)置48并且(qie)通(tong)(tong)(tong)過(guo)致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)裝(zhuang)置在(zai)(zai)(zai)板(ban)的(de)(de)(de)(de)縱向(xiang)(xiang)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)上(shang)(shang)可(ke)(ke)移(yi)(yi)動(dong)(dong)，并且(qie)因此可(ke)(ke)以(yi)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)放置在(zai)(zai)(zai)形(xing)成(cheng)板(ban)的(de)(de)(de)(de)部(bu)分(fen)(fen)的(de)(de)(de)(de)呈現表(biao)面(mian)上(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)。CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊(kuai)(kuai)可(ke)(ke)以(yi)通(tong)(tong)(tong)過(guo)獨(du)立于板(ban)的(de)(de)(de)(de)制動(dong)(dong)器(qi)(qi)移(yi)(yi)動(dong)(dong)，如圖(tu)3c所示。例如，包括(kuo)電(dian)磁(ci)體或螺線(xian)管致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)的(de)(de)(de)(de)耦合可(ke)(ke)以(yi)用(yong)于將板(ban)與CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊(kuai)(kuai)進(jin)行連(lian)(lian)接以(yi)及斷開連(lian)(lian)接。在(zai)(zai)(zai)圖(tu)3a中示出(chu)板(ban)42如何(he)(he)與CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊(kuai)(kuai)一起在(zai)(zai)(zai)朝向(xiang)(xiang)升降(jiang)機36的(de)(de)(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)上(shang)(shang)移(yi)(yi)動(dong)(dong)，以(yi)便關閉容器(qi)(qi)32的(de)(de)(de)(de)開口40。在(zai)(zai)(zai)圖(tu)3b中示出(chu)元(yuan)件(jian)5如何(he)(he)從升降(jiang)機36傳遞(di)到板(ban)42和呈現表(biao)面(mian)3。圖(tu)3c示出(chu)CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊(kuai)(kuai)現在(zai)(zai)(zai)如何(he)(he)通(tong)(tong)(tong)過(guo)致(zhi)動(dong)(dong)器(qi)(qi)48沿著其縱向(xiang)(xiang)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)獨(du)立地(di)在(zai)(zai)(zai)板(ban)42之下(xia)移(yi)(yi)動(dong)(dong)，使(shi)(shi)得(de)分(fen)(fen)散(san)在(zai)(zai)(zai)形(xing)成(cheng)板(ban)42和元(yuan)件(jian)拾取(qu)(qu)表(biao)面(mian)34的(de)(de)(de)(de)一部(bu)分(fen)(fen)的(de)(de)(de)(de)呈現表(biao)面(mian)3上(shang)(shang)的(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)5通(tong)(tong)(tong)過(guo)CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)而(er)(er)被掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)。為了(le)同步移(yi)(yi)動(dong)(dong)與掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)，使(shi)(shi)用(yong)編碼器(qi)(qi)。通(tong)(tong)(tong)過(guo)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)而(er)(er)獲得(de)的(de)(de)(de)(de)圖(tu)像(xiang)然(ran)后通(tong)(tong)(tong)過(guo)CIS掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)(de)(de)掃(sao)(sao)(sao)描(miao)(miao)儀(yi)(yi)處(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)19而(er)(er)被處(chu)理(li)(li)，并且(qie)相應的(de)(de)(de)(de)信息通(tong)(tong)(tong)過(guo)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)(tong)處(chu)理(li)(li)器(qi)(qi)13進(jin)一步處(chu)理(li)(li)，以(yi)便確(que)定(ding)哪(na)些(xie)被正確(que)定(ding)向(xiang)(xiang)的(de)(de)(de)(de)元(yuan)件(jian)是(shi)可(ke)(ke)拾取(qu)(qu)的(de)(de)(de)(de)。該信息然(ran)后用(yong)于控制例如機器(qi)(qi)人來拾取(qu)(qu)這些(xie)元(yuan)件(jian)。

在掃(sao)(sao)描(miao)之后(hou)，CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀模塊然后(hou)返回到靠(kao)近升降機36的(de)板(ban)42的(de)端部處(chu)的(de)駐停位(wei)置，并且將(jiang)停留在那里直到下一(yi)個(ge)掃(sao)(sao)描(miao)序列。在示(shi)(shi)出的(de)元件饋送器中，還存在如下步(bu)(bu)驟(zou)，即，將(jiang)放(fang)置在拾取表面(mian)上且沒有被拾取的(de)元件返回到容器，如圖3d所示(shi)(shi)。在該步(bu)(bu)驟(zou)期間(jian)，CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀系統模塊將(jiang)與板(ban)42一(yi)起移動。

在(zai)圖(tu)(tu)(tu)4a-圖(tu)(tu)(tu)4d中示出(chu)視覺系(xi)統(tong)(tong)(tong)7在(zai)元(yuan)件(jian)拾(shi)取表(biao)(biao)面34的(de)橫向(xiang)方(fang)(fang)向(xiang)上執(zhi)行掃(sao)(sao)描(miao)的(de)示例。元(yuan)件(jian)饋送器30與(yu)圖(tu)(tu)(tu)3a-圖(tu)(tu)(tu)3d中示出(chu)的(de)元(yuan)件(jian)饋送器類型相同(tong)并(bing)(bing)(bing)且執(zhi)行相同(tong)的(de)步驟和(he)(he)動作。包括CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀系(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊44的(de)視覺系(xi)統(tong)(tong)(tong)安裝(zhuang)在(zai)板42下(xia)方(fang)(fang)，板包括元(yuan)件(jian)拾(shi)取表(biao)(biao)面34，元(yuan)件(jian)拾(shi)取表(biao)(biao)面34的(de)至少一部(bu)分(fen)(fen)也形成透明的(de)呈(cheng)(cheng)現(xian)表(biao)(biao)面3。CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀系(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊沿著(zhu)板的(de)縱向(xiang)側安裝(zhuang)。當(dang)元(yuan)件(jian)5已經(jing)分(fen)(fen)布(bu)在(zai)板上時，參見圖(tu)(tu)(tu)4b和(he)(he)圖(tu)(tu)(tu)4c，CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀系(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊在(zai)板下(xia)方(fang)(fang)并(bing)(bing)(bing)且跨板而橫向(xiang)地從一側到(dao)另一側移動并(bing)(bing)(bing)返(fan)回，并(bing)(bing)(bing)由此掃(sao)(sao)描(miao)分(fen)(fen)散在(zai)呈(cheng)(cheng)現(xian)表(biao)(biao)面3上的(de)元(yuan)件(jian)5。CIS掃(sao)(sao)描(miao)儀系(xi)統(tong)(tong)(tong)模(mo)塊的(de)橫向(xiang)移動通過(guo)分(fen)(fen)開的(de)驅動機構獲(huo)得。

在(zai)圖5中示(shi)(shi)意性示(shi)(shi)出驅動(dong)機構的(de)示(shi)(shi)例(li)。包(bao)括CIS掃(sao)(sao)描儀(yi)系統(tong)模(mo)塊44的(de)視覺系統(tong)7安(an)裝在(zai)透明的(de)呈(cheng)現表面3下方(fang)。CIS掃(sao)(sao)描儀(yi)系統(tong)模(mo)塊被(bei)安(an)裝在(zai)通過(guo)電動(dong)馬達52驅動(dong)的(de)齒形帶50上。提供同(tong)步掃(sao)(sao)描的(de)CIS掃(sao)(sao)描系統(tong)的(de)編(bian)碼器連接(jie)到(dao)帶的(de)一個輪，以(yi)便獲(huo)得移動(dong)的(de)定(ding)時。限(xian)位(wei)開(kai)關被(bei)布(bu)置為在(zai)掃(sao)(sao)描操作完成時使得帶自動(dong)反轉并(bing)返回(hui)以(yi)開(kai)始。

在圖6中(zhong)(zhong)示(shi)意性示(shi)出機(ji)器(qi)人(ren)元件饋送(song)器(qi)系統，其包(bao)括(kuo)元件饋送(song)器(qi)30和工業機(ji)器(qi)人(ren)60，工業機(ji)器(qi)人(ren)60設置有(you)工具62并包(bao)括(kuo)用(yong)于(yu)控(kong)制工業機(ji)器(qi)人(ren)從元件拾取表面拾取正確定向的(de)元件的(de)機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)制器(qi)，其中(zhong)(zhong)元件饋送(song)器(qi)包(bao)括(kuo)根(gen)據本發明的(de)任意一個實施例(li)的(de)成像系統1。

在元(yuan)件(jian)饋(kui)送器(qi)的示出(chu)的實施例中，視覺系(xi)統被(bei)(bei)示出(chu)為包括CIS掃描儀(yi)(yi)系(xi)統。然(ran)而，應該(gai)理解(jie)，備選(xuan)地CCD掃描儀(yi)(yi)系(xi)統可以通過合適的變型被(bei)(bei)使(shi)用。

本(ben)發明不應該被理解為局限于示出的(de)實施例，而是可以在不脫(tuo)離所附權利要求限定的(de)范(fan)圍內的(de)情況(kuang)下如本(ben)領(ling)域技術人員理解的(de)以許多(duo)方式變(bian)型和改變(bian)。