一種利用極坐標定位的反射標靶及圖像識別方法
【專利摘要】一種利用極坐標定位的反射標靶，其特征在于，反射標靶成平板狀，其上有不規則排列的圓，在橫向或縱向沒有至少5個圓成一直線排列，反射標靶上有1個大的圓環和至少1個小的圓環，大的圓環處于圖案的中心。一種利用極坐標定位的反射標靶圖像識別方法，其特征在于，攝像機攝取反射標靶圖像，依據圖像中大圓環和小圓環圓心連線的極半徑及極坐標角度區分反射標靶所在位置，依據圖像中除大圓環以外的其余圓圓心與大圓環圓心連線的極半徑及極坐標角度匹配圖像坐標與世界坐標。
【專利說明】一種利用極坐標定位的反射標靶及圖像識別方法

【技術領域】
[0001] 本發明涉及汽車維修、檢測【技術領域】，尤其涉3D四輪定位儀。

【背景技術】
[0002] 四輪定位儀正在從2D時代向3D時代過渡。圖像識別在3D四輪定位儀技術中占有 重要位置，目前主要采用三種反射靶模式識別圖像。如圖6靠角上三角形的不同位置來區 分反射標靶種類，如圖7則是靠中間的5個大圓的調整來識別標靶的反射種類。這兩種型 式的反射標靶識別方法的一個共同缺點是只能識別反射標靶的種類，不能直接從圖像上準 確定位全部圓心的圖像坐標與反射標靶世界坐標的對應關系。如圖5采用的是矩陣狀排列 的圓，并通過標識圓來確定標靶種類，其重點是利用了排列圓縱向和橫向的斜率進行定位， 但不適合于圓形及非規則排列的情況。


【發明內容】

[0003] 本發明的目的在于提供一種利用極坐標定位的圓形及非規則排列反射標靶及圖 像識別方法，拓展了汽車3D四輪定位儀反射標靶的設計。
[0004] 如圖1所示的反射標靶，是本發明的一種型式，圖2是圖1在做圖像處理計算時的 輔助用圖，從圖2中可以看出，其構成了 3個不同大小的同心圓。設計反射標靶的時候，可 以知道每個小圓圓心在極坐標系下的極半徑P和極角度0，同時將大的識別圓環圓心設 為極坐標原點，水平方向定為極坐標軸，不同位置的小的圓環就可以作為區分反射標靶位 置的識別圓。圖像處理時，首先找到大的識別圓環位置（x〇，y〇)，再找到小的識別圓環位置 (xl，yl)，并根據小圓環的極坐標值（p 1，e 1)區分不同位置標靶。極坐標值計算方法如 下：

【權利要求】
1. 一種利用極坐標定位的反射標靶，其特征在于，反射標靶成平板狀，其上有不規則排 列的圓。
2. 如權利要求1所述的不規則排列的圓，是指其在橫向或縱向沒有至少5個圓成一直 線排列。
3. 如權利要求1所述的反射標靶，其特征還在于，其上有1個大的圓環和至少1個小的 圓環，大的圓環處于圖案的中心。
4. 一種利用極坐標定位的反射標靶圖像識別方法，其特征在于，攝像機攝取反射標靶 圖像，依據圖像中大圓環和小圓環圓心連線的極半徑及極坐標角度區分反射標靶所在位 置。
5. 如權利要求3所述的利用極坐標定位的反射標靶圖像識別方法，其特征還在于，依 據圖像中除大圓環以外的其余圓圓心與大圓環圓心連線的極半徑及極坐標角度匹配圖像 坐標與世界坐標。
【文檔編號】G06T7/00GK104331875SQ201410451755
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年9月1日 優先權日:2014年9月1日
【發明者】呂光俊 申請人:深圳市圳天元科技開發有限責任公司